lidar_align编译报错及解决方法

下载lidar_align标定工具 环境为Ubuntu1804

git clone https://github.com/ethz-asl/lidar_align.git

下载完后进入ws（工作空间）catkin_make。

此处会报第一个错误，显示Cmake error

此时有两种解决办法，一种是将lidar_align包中的NLOPTConfig.cmake移动在src同级文件夹，另一种方法是在lidar_align包内的CMakeLists中，添加如下以下命令在find_package前。

set(NLOPT_DIR "/“此处填写你的路径”src/lidar_align/")

此时第一个错误解决完毕。再次catkin_make会出现如下错误。

ROS版本下有两个头文件定义发生冲突。 

此错参考 https://github.com/ethz-asl/lidar_align/issues/16 

sudo mv /usr/include/flann/ext/lz4.h /usr/include/flann/ext/lz4.h.bak
sudo mv /usr/include/flann/ext/lz4hc.h /usr/include/flann/ext/lz4.h.bak

sudo ln -s /usr/include/lz4.h /usr/include/flann/ext/lz4.h
sudo ln -s /usr/include/lz4hc.h /usr/include/flann/ext/lz4hc.h

之后再次编译即可通过。