ROS、Cyber

目录

ROS常用开发方式：

Qt插件：

ROS+实践

rosbag

ROS自定义消息msg与Proto：

Cyber

其他重要的工具：

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ROS的学习血泪史：其实ROS是入门学习机器人很好的工具，也是增强实践能力的好项目。

我从2016年开始接触这个领域，且2019年夏天自费前往合肥参加了ROS暑期学校，但是种种原因下对ros的理解和实践，都不够深入。

现将部分资料汇总如下，便于后期学习：

自动驾驶之轨迹规划3——Apollo ROS公开课_IHTY_NUI的博客-CSDN博客

Apollo项目代码迁移到Cyber RT框架（Apollo 3.5以上版本）的方法_知行合一2018的博客-CSDN博客_apollo cyberrt

案例1：

在test_msg目录下

1、msg目录，自定义消息Test.msg

float32[] data
float32 vel
geometry_msgs/Pose pose
string name

2、src目录定义，发布者talk.cpp

#include   // 1.包含头文件 
#include 

int main(int argc, char **argv)
{
  // 设置编码
  setlocale(LC_ALL,"");

  // 2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
  // 参数1和参数2 后期为节点传值会使用
  // 参数3 是节点名称，是一个标识符，需要保证运行后，在 ROS 网络拓扑中唯一
  ros::init(argc, argv, "msg_talker");
  //3.实例化 ROS 句柄
  ros::NodeHandle n;  //该类封装了 ROS 中的一些常用功能
  //4.实例化 发布者 对象
  //泛型: 发布的消息类型
  //参数1: 要发布到的话题
  //参数2: 队列中最大保存的消息数，超出此阀值时，先进的先销毁(时间早的先销毁)
  ros::Publisher msg_pub = n.advertise("test_msg", 1000);
  //逻辑(一秒10次？)
  ros::Rate loop_rate(10);
  int count = 0;

  //5.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据
  //节点不死
  while (ros::ok())
  {
    test_msgs::Test msg;
    std::cout << "msg.data.size=" << msg.data.size() << std::endl;

    //用vector给float32[]数组赋值
    float array[3] = {1.1,1.2,0.3};
    std::vector array1(array,array+3);
    msg.data = array1;
    std::cout << "msg.data3[0]=" << msg.data[0] << std::endl;
    std::cout << "msg.data3.size=" << msg.data.size() << std::endl;

    //下标访问float32[]数组
    msg.data[0] = 0.1;
    std::cout << "msg.data3[0]=" << msg.data[0] << std::endl;

    
    float array4[4] = {1.0,2.0,0.3,6.6};
    std::vector array41(array4,array4+4);
    msg.data = array41;
    std::cout << "msg.data4.size=" << msg.data.size() << std::endl;
    std::cout << "msg.data4=" << msg.data[0] << " " << msg.data[1] <<  " " << msg.data[2] << " " <<  msg.data[3] << std::endl;
    
    msg.data.push_back(5.5);
    std::cout << "msg.data[5]=" << msg.data[4] << std::endl;

    //使用迭代器
    msg.data.resize(6);
    std::cout << "msg.data6.size=" << msg.data.size() << std::endl;
    std::cout << "msg.data6=" ;
    for(std::vector::iterator it = msg.data.begin(); it != msg.data.end(); ++it)
    {
      *it = 0.6;
      std::cout << *it << " ";
    }
    std::cout << std::endl;
    
    //发布消息
    msg_pub.publish(msg);

    //根据前面制定的发送频率自动休眠 休眠时间 = 1/频率；
    loop_rate.sleep();
    ++count; //循环结束前，让 count 自增
    ros::spinOnce();
  }

  return 0;
}

CMakeList.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(test_msgs)

## Find catkin macros and libraries
## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)
## is used, also find other catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs geometry_msgs message_generation)


## Generate messages in the 'msg' folder
add_message_files(
  FILES
  Test.msg
)

#generate_messages必须在catkin_package前面
generate_messages(
 DEPENDENCIES
 geometry_msgs
)

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES test_msgs
CATKIN_DEPENDS message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

include_directories(
        include
        ${catkin_INCLUDE_DIRS} #add by zrs 2022/3/3
)

add_executable(talker src/talker.cpp)

#add_dependencies(talker test_msgs_gencpp)#调用同一工作空间的自定义消息类型时注明依赖关系，防止发生头文件找不到的报错

target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

package.xml

  test_msgs
  0.0.0
  The test_msgs package


  siat


  TODO

  catkin
  
  message_generation
  message_runtime


  
    

  

test目录

src下test1.cpp，订阅消息

#include  // 1.包含头文件 
#include 

void msgCallback(const test_msgs::Test::ConstPtr &msg)
{
  //test_msgs::Test类型里的float32[]数据传到vector
  std::vector array = msg->data;

  std::cout << "msg->data[0]=" << msg->data[0] << std::endl;
  std::cout << "msg->data.size=" << msg->data.size() << std::endl;
  std::cout << "msg->data=" << msg->data[0] << ", " << msg->data[1] <<  ", " << msg->data[2] << ", " <<  msg->data[3] << ", " <<  msg->data[4] << ", " <<  msg->data[5] << std::endl;
}

int main(int argc,char ** argv)
{
  //2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
  ros::init(argc,argv,"test1");
  //3.实例化 ROS 句柄
  ros::NodeHandle n;
  //4.实例化 订阅者 对象
  ros::Subscriber msg_sub = n.subscribe("test_msg", 100, msgCallback);
  //5.处理订阅的消息(回调函数)

  //6.设置循环调用回调函数
  ros::spin(); //循环读取接收的数据，并调用回调函数处理
  return 0;
}

ROS常用开发方式：

1、cmd命令行

2、IDE开发：

Qt、Roboware、Visual Studio Code

 均为catkin_make编译

Qt插件：

QtCreator与catkin命令两种方式开发ROS程序

这篇文章写得不错，让我想到了两本书，《视觉SLAM十四讲从理论到实践》和《无人驾驶原理与实践》。

利用Qtcreator编写ROS程序，你必须先确保在启动qtcreator环境时把ros环境也添加进了。（类似于你启动终端 会先加载~/.bashrc配置相应环境变量信息）

gedit ~/.local/share/applications/DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop

这条命令将打开DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop快捷方式文件

 usr/share/applicatons

修改 Exec 变量一行，在中间添加 bash -i -c 即改为 

Exec=bash -i -c /home/zrs/Qt5.2.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator ，保存并退出。添加 bash -i -c 是为了在通过快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量（ROS环境变量加载脚本配置在 ~/.bashrc 文件内）。

如何使用Qt插件在Qt中进行ROS开发_张京林要加油的技术专栏-CSDN博客_qt ros插件

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Welcome to the ROS Qt Creator Plug-in wiki — ROS Qt Creator Plug-in documentation

ROS+实践

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Cyber

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其他重要的工具：

rviz

opencv