ROS-Industrial概述

1. ROS-Industrial概况

ROS-Industrial是BSD（遗留）/ Apache 2.0（首选）许可程序，包含用于工业硬件的库，工具和驱动程序。它由ROS-Industrial Consortium支持和指导。ROS-Industrial的目标是：

• 创建由工业机器人研究人员和专业人士支持的社区
• 为行业相关的ROS应用程序提供一站式位置
• 开发可满足工业应用需求的强大可靠的软件
• 将ROS的相对优势与现有工业技术相结合（即将ROS高级功能与工业机器人控制器的低级可靠性和安全性相结合）。
• 创建标准接口以激发“与硬件无关”的软件开发（使用标准化的ROS消息）
• 使用通用的ROS架构，提供在工业应用中应用尖端研究的简便途径
• 提供简单，易用，记录良好的API
• 请浏览rosindustrial.org网站，了解ROS-Industrial的一般概况。

2. 开发人员的支持

通过在ROS话语的ROS-Industrial类别中发布消息来联系我们。按照类别了解最新的开发活动。

3. 影片

查看我们的视频页面，了解ROS-Industrial可以做些什么。

4. 新闻

• 查看ROS-Industrial 博客。
• 订阅ROS-Industrial Twitter Feed。

5. 支持的硬件

ROS-Industrial包支持ABB，Adept，Fanuc，Motoman和Universal Robots的工业机械手。有关相关软件包的链接，请参阅供应商特定软件包。

可以在支持的硬件页面上找到有关特定供应商硬件的更多信息。

6. 安装

ROS-Industrial安装说明可在安装页面找到。

7. 发展

7.1 浏览源代码

ROS-Industrial软件已迁移到Github。以前，ROS-Industrial代码托管在Google代码上。过渡到Github发生在ROS Groovy发布之后。

• 旧版本（Groovy和更旧版本）ros-industrial / swri-ros-pkg
• 最新发布（Hydro和更新）github.com/ros-industrial

7.2 贡献

成为ROS-Industrial 组织的一员。有很多方法可以做出贡献。查看我们的未结头寸列表。

7.3 软件开发过程

工业级代码需要严格的代码开发过程。

7.4 拉动请求审核指南

ROS-Industrial开发人员致力于不断提高代码和软件包的质量。作为该承诺的一部分，已经定义了用于提交和处理拉取请求的协议。有关更多信息，请参阅IndustrialPullRequestReview页面。

8. 包装摘要

8.1 简单的消息

Simple Message定义了一个简单的消息传递连接和协议，用于与工业机器人控制器通信。包括用于处理连接受限系统的附加处理程序和管理器类。

8.2 工业机器人客户

Industrial Robot Client是一个客户端库，用于与支持以太网套接字通信的任何工业机器人控制器进行通信。客户端节点服务器作为遵循简单消息协议的任何机器人的驱动程序。该软件包中的节点符合ROS-Industrial驱动程序标准。

8.3 工业校准

工业校准是一个工具箱，其目标是实现传感器，传感器阵列和机器人的外在和内在校准。目前正在开发的一个包是工业外部校准。

8.4 供应商特定包

ROS-Industrial发行版包含几个工业供应商的元数据包。可以在支持的硬件页面上找到更多信息 。

• ABB
• 发那科
• Kuka（正在开发中，实验性）
• 莫托曼
• Robotiq
• 通用机器人

9. 路线图

ROS-Industrial路线图（包括战略和技术目标）可以在这里找到。

10. 产品规格

10.1 工业机器人驱动规格

ROS-Industrial的一个目标是提供工业机器人平台之间的互操作性，以便利用更高级别的ROS软件。为了实现这一点，需要用于工业机器人控制器的ROS接口标准。任何创建ROS-Industrial驱动程序的人都必须遵守此标准。

10.2 软件状态规范

ROS-Industrial软件状态规范是高级，彩色编码，软件准备就绪的指示。这些指标用于向ROS-Industrial用户/开发人员传达软件元数据包的可靠性和可用性。有关详细信息，请参阅此处。

11. 教程

可以在此处找到涵盖ROS-Industrial和相关软件包的详细教程。

12. 联系我们/技术支持

通过在ROS Discourse 的ROS-Industrial类别中发布消息来联系我们。

13. 报告错误

应将与特定供应商堆栈相关的错误报告给该堆栈的问题跟踪器，请参阅链接的不同页面。所有其他问题都可以提交给通用问题跟踪器。使用GitHub 报告错误或提交功能请求。[ 查看活动问题 ]