智能巡检机器人

• 总论
  1. 背景介绍

配电室是工厂供电系统的重要组成部分，和工厂生产生活息息相关，有着极其重要的作用。通过对对各配电室的运维管理进行深入研究，构建适用于配电室的智能化运维管理手段，在传统的以人为主的运维体系中，通过智能化新装备、新技术的运用，构建助手型机器人巡检运维体系，让更多的人工从大量重复的数据采集工作中解脱出来，将这部分任务交给助手型智能机器人去完成，从而将运维人员的注意力转移到数据分析和应急处理业务中，提升整个配电室的运维稳定性。

1. 1. 当前巡检现状
2. 故障无法实施预判

由于人工采集的数据量少，离散性大，所以也就无法预先发现机房内设备潜在故障，也无法第一时间再故障发生时上报等缺点，最终导致用电可靠性大幅降低

1. 人工可靠性问题

当前运维人员配置不足，长期处于加班，疲劳状态，加上维护人员水平有限，无形中给配电室的安全带来隐患。

1. 数据记录问题

采用人工巡检方式的机房的运行数据记录大多是手工记录，一般只有最基本数据可以由运行值班人员通过相关运行数据和巡检抄录数据记录来实现。通常也不进入计算机系统，无法为大数据应用服务或者手工录入计算机系统。

将智能巡检机器人设备应用于主机房、供配电室、制冷设备间等室内巡视，不仅能高效利用机房智能巡视设备重复性工作特点，替代人及辅助人进行决策，提高巡视效率及准确性，还能降低人员巡检过程可能发生的安全风险，提升总体安全与运维管理水平。通过智能巡检设备的自动巡检，采集各类环境传感数据、音视频数据、仪器仪表巡检识别数据以及辅助机房管理员对进出机房人员故障排查等，节省机房管理人员进出机房的工作量，实现机房事件快速定位，降低运维人员的工作压力。

• 巡检机器人介绍
  1. 设计思路

 智能巡检机器人是一个实现了自主移动，自我管理，自动避障，自动充电的智能机器人。智能巡检可以实现连续不间断的巡视巡检作业，是一个通过智能机器人对配电室内设备状态进行自动化巡检的解决方案。机器人本体搭载高性能红外和可见光双路视频摄像头，气体环境传感器组，无线通讯系统，实现在配电室内观察监控设备运行状况以及检查设备热故障、自动识别表及读数检测的相关功能要求。巡检机器人能够实现配电室内全天候、全自主巡检，有效降低劳动强度和配电室运维成本，提高巡检作业和管理的自动化和智能化水平。

根据目前巡检现状和需求，设计思路如下：

1）实现室内巡检全覆盖。

有效解决在线监控系统在配电室监控过程中存在的固定化、盲点多、离散式等问题。通过在线式和自主移动式检测平台的相互配合，实现对配电室各类设施、设备以及环境信息的全覆盖检测。

2）实现无人化值守

减少工作人员出入配电室巡检时间。系统将有效提高配电室的运行管理效率，及时发现配电室内设备的各项参数异常和故障情况，大大减少配电室灾害和事故的发生。

3）与其他系统联动。

通过高速网络通讯系统，实现机器人、在线监控、配电室环境监控等系统之间的协调联动，并由综合管理平台统一调度控制。

1. 1. 设计规范依据

标准号	标准名称
GA/T 367	视频安防监控系统技术要求
GB 50395	视频安防监控系统工程设计规范
GB/T 2423.1	电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温
GB/T 2423.2	电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温
GB/T 2423.3	电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Cab：恒定湿热
GB/T 2423.4	电工电子产品环境试验第2部分：试验Db：交变湿热试验方法
GB/T 17626.2	电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验
GB/T 17626.3	电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验
GB/T 17626.8	电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验
GB/T 17626.9	电磁兼容试验和测量技术脉冲磁场抗扰度试验
GB/T 4857	包装、运输件基本试验
GB 50348	建筑物电子信息系统防雷技术规范
GB 14050	系统接地的形式及安全技术要求
GB 4943	信息技术设备（包括电气事务设备）的安全
GB 4208	外壳防护等级（IP代码）
ITU H.264	视音频编解码标准
IEEE 802.3U	100BASE-TX快速以太网接口标准
IEEE 802.3z	基于1000Base-X千兆以太网技术标准
IEEE 802.3ah	以太网协议连接服务供应商与用户标准
DL/T 664	带电设备红外诊断应用规范
DL/T 5484	电缆隧道设计规程
GB/T 22239	《信息系统安全等级保护基本要求》
GB/T 19292.2	金属和合金的腐蚀大气腐蚀性腐蚀等级的指导值
Q/GDW 1512	电力电缆及通道运维规程
GB 26859	电力安全工作规程电力线路部分
DL/T 1636-2016	电缆隧道机器人巡检技术导则

1. 1. 方案设计

机器人安装在配电室内，实现配电室智能巡检以及无人值守，包括：机器人本体、充电桩、AP基站、服务器、电控系统及网络系统等组成。示意布置图如下所示：

巡检机器人会使用激光雷达预先绘制配电室地图，将人为指定的运动路径作为激光导航的目标位置输入，将此地图文件及目标位置数据存储到机器人端，同时采集当前位置信息，根据地图定位自己的当前精确位置。

巡检机器人本体搭载红外热像仪和可见光双路视频相机，无线通讯系统，实现在场站观察周围环境、监控设备运行状况以及检查设备热故障、自动识别表及读数和噪音故障检测的相关功能要求。通过PC端软件对故障进行报警操作，向相关人员发送报警通知。

1. 1. 系统组成
      1. 机器人本体

由移动载体、通讯设备和检测设备等组成的，采用遥控或自动控制模式，用于设备巡检作业的移动巡检装置（以下简称机器人）。

1. 1. 1. 无线基站

由与机器人搭载的无线设备配套的WIFI通信设备，提供无线覆盖,可配置多基站模式，机器人端实现漫游功能，可实现毫秒级切换。产品稳定、高功率，这些特性保证了产品接收性能极佳。最高传输速率超过150Mbps。

1. 1. 1. 充电桩

机器人空闲时，保持与机器人对应的电极接触，保证机器人的电池处于满电量。采用圆铜电极，使用缓冲弹簧，以保证机器人与充电桩的稳定链接。最大提供5A的充电电流。

1. 1. 1. 服务器

由计算机（服务器）、监控分析软件和数据库等组成，安装于场站本地，用于监控、管理机器人运行的计算机系统。并且存储机器人实时采集的数据，提供WEB服务。

1. 1. 1. 路由器

提供系统内部局域网与外部访问局域网的隔离，并且提供端口映射功能，保证机器人内网的通信，不占用外部访问带宽，以便更好的融入已有的客户网络中。

1. 1. 1. NVR

机器人的视频存储服务，常规配置视频可以存储90天，以保证可以再出现故障的时候可以采用视频的方式回溯整个巡检过程。

1. 1. 系统特点
      1. 激光SLAM导航

SLAM（simultaneous localization and mapping）即同步定位与建图，指在未知的环境中，机器人通过自身所携带的内部传感器（编码器、IMU等）和外部传感器（激光传感器）来对自身进行定位，并在定位的基础上利用外部传感器获取的环境信息增量式的构建环境地图。

优点如下：

1、基于环境自然导航，无需对客户现场环境做任何的改造

2、定位精度满足绝大部分机器人巡检需求

3、配套相应的操作软件，易学易用

4、变更使用场景简单，无需进一步进行改造实施，只需要软件配置即可以完成。

1. 1. 1. 6小时超长续航

机器人搭载的电池包使用松下18650电芯组装而成，进过容量实验，安全实验检测认证。可以保证机器人连续工作6小时不断电，完全放电后，配套的充电桩可以在4小时内补充电量完毕，最大限度的保证机器人的连续稳定运行。

1. 1. 1. 搭载多种环境检测传感器模组

机器人携带有有害气体传感器、温湿度传感器等，可以随时对运行区域内的空气环境与温湿度进行分析并得出结果，气体分析包括检测空气CO，H2S，EX,SF6浓度大小，同时将结果反馈给主控室的工作人员，也可人工设置报警的限值，包括低温、高温报警限值，湿度报警限值，气体浓度报警限值，超过限值后立即声光报警，以防止由于工作人员对管廊环境的误判，造成生命危险。同时机器人也可作为一个安全引导员，当有工作人员下去进行检查时机器人可在前面作一个安全引导，提供有毒气体，温度，湿度的实时监测，一旦监测到异常情况立即发出警报提醒工作人员。

1. 1. 1. 与定点式传感器协同检测

针对某些区域机器人不方便进出，和一些机器人无法有效检测的区域，可以加装定点的传感器、定点监控装置等，与机器人联动协调，构成一个复合的巡检系统，从而使整个系统的巡检覆盖率达到100%，对于重点区域，还可以形成24小时不间断的值守巡检覆盖。

1. 1. 1. 系统互通互联

系统建设基于Web、B/S结构，软件设置开放性网络接口，可与综合管理系统实现信息交互，由综合管理系统进行统一化、系统化管控，使各类系统之间相互协同运作，可通过以太网及标准的OPC规范与综自系统、监控系统实现信息共享；通过控制层通讯协议可与报警系统通实现报警联动。

将机器人系统、厂区环境多个子系统有机的整合到一起，实现多网融合，互为补充，避免出现多套系统带来的信息孤岛问题，同时预留电力、热力专业测量接口，解决日常巡检、生产管理系统，调度指挥等一体化问题，实现综合的系统化管理。

系统构架为基于对等网络的监控站，基于C/S模式的本地高速历史数据共享，和基于B/S模式的WEB数据浏览与运行平台构成，利用网络技术把上述系统集成为一个整体，利用机器人、图像识别技术有效补充在线监测设备、人员巡检的不足，并通过大数据分析等对象建模的方法，建立了一套适用于综合安全及管理的一种方法，实现资源共享和信息互通，建立厂区中中各子系统的联动和快速反应机制，达到各系统协调运行。

机器人智能巡检系统同时具备一定的扩展接口能力，提供与一体化资产管理信息系统、已有在线监测系统、消防系统等的接口；可实时将巡检机器人从现场采集的所有气体浓度信息、温湿度信息、报警信息及巡检机器人本身状态信息通过标准模型进行推送。

1. 1. 巡检机器人主要功能
      1. 自主导航定位：

机器人通过搭载定位导航设备，加以路径规划、寻址、避障等算法，实现机器人自主运动和任务执行。极端情况下，能够自行紧急制动，具体如下：

1. 机器人采用无轨导航方式，具备三维空间定位能力。
2. 机器人具有按照预先设定任务或路线自动行走和停止的功能。
3. 机器人具备动态巡检任务、路径规划功能。
4. 在机身具备1颗紧急制动按钮。
   1. 1. 检测设备升降调整功能：

机器人具有检测设备（主要包括、红外相机、可见光相机、局放传感器）的垂直升降调整能力。升降行程应1.4米，检测设备的最高位置应至1.8米，检测设备的最低位置0.5米。

1. 1. 1. 热像测温

    机器人具备红外温度采集的功能，对指定区域进行温度检测。当被检测设备超过设定温度值时，机器人能够自动报警，工作人员便可到故障地点实地查看，并采取相应措施。同时，将这些信息存储到数据库中，为之后的事故处理提供依据。

红外测温热图

1. 1. 1. 智能仪表识别

机器人能够对有读数的表盘及油位表计进行数据读取，自动记录和判断，并根据预设报警值提出报警。读数的误差小于5%。其中图像识别、开关状态读取、表计识别要达到100%。

自动仪表读数识别

1. 1. 1. 指示灯状态识别

机器人能够对采集到的设备状态和运行指示灯，就地进行识别确认。并将识别结果上送给后台，保存和做进一步状态和故障确认。

1. 1. 1. 开关状态识别

机器人能够对采集到的常见的压板开关，旋钮开关，空开等，就地进行识别确认开关状态。并将识别结果上送给后台，保存和做进一步状态和故障确认。

1. 1. 1. 超高频局放检测

巡检机器人可通过特高频方式确定局部放电有无故障，实时分析发送监测数据，并可通过各种不同方式和渠道通知用户，使用户可及时了解现场设备存在的局放信息，及早制定解决对策。

发生局部放电时，除了会产生前面所述的低、高频信号，还会产生更高频率的射频信号，此信号频率高达2~3GHz 甚至更高，我们称之为特高频或超高频信号。

1. 1. 1. 噪声检测

机器人配置噪声采集设备，能够采集设备噪声，并能够上传至本地监控系统进行分析。存储采集到的设备运行及环境噪音数据，并支持音频信息的可视化展示，包括声音的波形，声音的频域信息的展示等。

拾音设备灵敏度-48dB。

1. 1. 1. 环境气体检测

巡检机器人在配电室室内运行，可通过仪器舱内搭载的实时环境检测传感器对配电房内的境气体成份进行检测。

机器人配置4要素环境气体检测设备，能够采集运行环境的有毒有害气体(O2、SF6、CO、EX)，在巡检过程中自动采集环境气体量，并根据气体浓度的变化趋势对未来做出合理的预测，从而有效避免可能发生的异常问题。采集到的数据显示在人机交互客户端的上方，用户可切换查看范围和数据曲线。

1. 1. 1. 环境温湿度检测

对于现场环境，温度以及湿度常常是影响仪器正常运行的重要因素，在搭载了温湿度传感器后，软件可以实时对现场进行监控，并根据温湿度变化趋势对未来做出合理的预测，从而有效避免可能发生的异常问题。采集到的温、湿度数据显示在人机交互客户端的上方，用户可切换查看范围和数据曲线。

曲线展示展示

 

1. 1. 1. 智能充电

机器人自身检测到电池余量不足时，自动回到充电桩完成充电，充电完成后继续执行未完成的巡检任务。

1. 1. 1. 安全避障

机器人前进过程中检测到障碍物时，立即停止并等待障碍物移除后继续前进；如若障碍物一直存在，巡检机器人会上报监控基站，等待人工处理障碍物

1. 1. 1. 设备自检测功能

机器人具有自检功能，自检内容包括电源、驱动、通信和检测设备等部件的工作状态，发生异常时应能够在本体发出声光告警，在通信链路正常的情况下会上传故障信息。

1. 1. 1. 本体显示器

机器人具备本体辅助显示器，能够就地展示机器人的功能和工作状态，可对机器人进行本地自检辅助维护。

1. 1. 1. 状态指示灯：

机器人具有状态指示灯功能，在作业时能提供状态信号。

1. 1. 1. 信息交换与通信网络功能

机器人能与移动终端应用软件（APP）和远程集控后台进行双向信息交互，信息交互内容包括检测数据和机器人本体状态数据。

网络拓扑应符合实际工程需求，采用点对点或星型结构。

通信频段需采用WIFI频段，可以支持装有APP的移动端通过此网络实现与机器人的数据交换。

1. 1. 巡检机器技术参数
      1. 底盘结构：

系统采用4轮式底盘结构,其中两轮为随动支撑轮,两轮为主动动力轮。底盘具备避震能力,底盘离地高度3cm,并具有一定的越障能力。底盘旋转半径为零,确保狭小空间良好通过性.

底盘采用电力驱动，电池容量为20AH，额定输出电压24V，可实现整机6小时续航。

驱动电机采用工业级伺服电机。电机配有里程计，以对驱动电机进行有效的校准,确保输出精准的里程数据。

底盘最大行驶速度1 m/s，正常导航行驶速度0.5m/s。越障高度不小于10mm。

1. 1. 1. 定位导航：

采用激光定位导航方式，激光扫描仪采用工业级器件，采用：1类激光，对人眼无伤害；机器人在向前或向后的行驶过程中均可以定位、导航及避障；激光测距距离20m；测距误差±3cm；测量角度解析度0.5°；扫描频率10Hz；可根据工作环境和方式配备自主路径规划，躲避障碍物和自动恢复功能。

1. 1. 1. 升降平台：
2. 采用两级式升降结构，单级行程0.7米。
3. 升降总行程1.4米。
4. 检测设备的最高位置1.8米。
5. 检测设备的最低位置应0.4米。
   1. 1. 检测设备参数：

可见光设备参数

1. 上传视频分辨率高清1920*1080
2. 最小光学变焦倍数20倍
3. 可见光摄像机具备遥控手动或自动对焦功能。
4. 支持宽动态，强光抑制，自动对焦等功能

红外热像仪参数

1. 红外检测设备成像分辨率160×120
2. 红外检测设备热灵敏度80mK。
3. 红外检测设备测温精度±2℃或者2%。
4. 红外检测设备测温范围–20～+150℃。
5. 接口方式以太网或RS-485

局放检测设备参数（配电室选配）

巡检机器人可通过特高频方式确定局部放电有无故障。

特高频检测时可以将局部放电传感器停靠在离金属柜体缝隙 5~10cm 处的位置(不能接触金属柜体)来实现特高频放电信号的测量，测试状态如下图所示：

检测频带

1. 超声波： 30～500kHz
2. 地电波： 3～100MHz
3. 特高频： 300～2000MHz

测量范围

1. 超声波： -6～70dBuV
2. 地电波： 0～60dBmV
3. 特高频： 0～60dBmV
4. 测量精度：±1dB
5. 测量分辨率： 0.1dB
6. 使用温度： -35～65℃

噪音采集传感器参数

1. 拾音范围：5米，单一指向
2. 灵 敏 度：-48 dB
3. 频率响应：20Hz ～ 20kHz
4. 环境温度：-25-70℃
5. 工作电压：DC 12V
   1. 1. 环境检测参数：

系统配置综合环境检测单元，检测功能单元固定在机体上，在机器人移动过程中， 可对有毒有害气体(O2、SF6、CO、EX)环境参数进行检测。

1. 环境O2含量检测范围覆盖0-30%vol。
2. 环境SF6气体含量检测范围覆盖0-1000ppm或0-100%TLV，采用高精度红外气体六氟化硫传感器，该传感器具有高可靠性、长寿命，不受H2O、酒精以及CO2气体的干扰的优点。
3. 环境CO气体含量检测范围覆盖0-1000ppm。
4. 环境EX含量检测范围覆盖0-100% LEL。
5. 环境检测采集设备包含的传感器模块其寿命不小于2年。
   1. 1. 安全系统：

配置紧急制动按钮，特殊情况下可一键制动；系统配置非接触式碰撞防护功能，暨在一定检测范围内出现障碍物，系统需立即制动。为防止系统运行过程中对侧面或顶面的检测目标或设备的误触，以免对设备及人体造成安全隐患。紧急制按钮安装位置，应方便人员触。:

1. 1. 1. 充电系统功能：

充电系统是指配电室内支持智能巡检机器人充电的电源系统，性能要求如下：

1. 安全等级要求：符合电力行业安全规范要求；
2. 充电方式：自主接触式充电（弹片接触）；
3. 充电装置工作电压：AC220V（50HZ）；
4. 充电机构输出电压：DC24V，纹波小于±10%；
5. 最大充电功率：500W；
6. 充电保护：充电系统具备过流、过压、过温、防拉弧等保护工作；
   1. 1. 其它：
7. 本体屏幕采用触摸屏 尺寸10.1寸。
8. 3.配备超声波探测器，探测距离范围：10-30cm

1. 1. 机器人参数表

技术需求参数表
序 号	描 述	技术指标
1.驱动及底盘系统
1.1	驱动方式	电力驱动
1.2	电池容量	020Ah
1.3	驱动电机	无刷直流电机，带里程计。
1.4	驱动方式	四轮式底盘结构,前两轮为随动支撑轮，后两轮为主动动力轮，底盘离地高度03cm
1.5	整机外形尺寸	50*50(cm)
1.6	最大行驶速度	1 m/s
1.7	最大续航力	6小时
1.8	越障高度	10mm
1.9	最小转弯半径	原地转向
1.10	远程遥控	有
2.定位导航系统
2.1	定位导航方式	激光SLAM
2.2	激光类型	2D 激光
2.3	导航配置方式	激光扫描范围180度
2.4	测距范围	20米
2.5	测距精度	3cm
2.6	度分辨率	0.5度
2.7	扫描频率	10HZ
2.8	路径规划	有
2.9	障碍物躲避	有
2.10	碰撞制动	非接触式制动保护，不可碰撞
2.11	紧急制动	刹车停车
3.设备巡检系统
3.1	巡检高度	0.4至1.8米
3.2	检测方式	升降扫描
3.3	可见光相机分辨率	高清1920*1080
3.4	可见光相机光学变倍	23倍
3.5	对焦方式	具备遥控手动或自动对焦功能
3.6	宽动态及强光抑制	支持宽动态，强光抑制等功能
3.7	红外热像仪分辨率	160*120
3.8	红外热像仪灵敏度	80mK
3.9	红外热像仪测温精度	±2℃或者2%
3.10	红外热像仪测温范围	–20～+150℃
3.11	局放检测设备检测方式	特高频
3.12	局放检测设备检测频带	300～2000MHz
3.13	局放检测设备测量范围	0～60dBmV
3.14	局放检测设备测量精度	1dB
3.15	局放检测设备使用温度	0.1dB
3.16	环境气体检测SF6	红外气体检测
3.17	环境气体检测SF6检测范围	0-1000ppm
3.18	环境气体检测CO检测范围	可覆盖0-1000ppm
3.19	EX含量检测范围	可覆盖0-100% LEL
3.20	O2含量检测范围	可覆盖0-30%vol
3.21	垂直升降	具备，两级升降，单级行程不小于600mm
4.机器视觉系统
4.1	图像分辨率	高清1920*1080
4.2	图像刷新率	25HZ
4.3	系统硬件结构	嵌入式模块化设备
4.4	视觉算法部署位置	机器人本体
4.5	检测对象	指针类仪表，数字类仪表，指示灯，旋钮开关、空开、压护板、开关刀闸等
4.6	算法要求	读数的误差小于5%,指示类的结果正确率大于95%
4.7	检测时间	单次测量小于30秒
5.自动充电系统
5.1	寻址方式	激光加红外测距双重寻址方式
5.2	充电方式	接触式
5.3	低电压报警	有
5.4	过载保护	有
5.5	过热保护	有
6.扩展&其他功能
6.1	器件等级	工业级稳定可靠
6.2	与DCIM对接	支持对接开发
6.3	管理软件	WEB访问管理
6.4	用户自配置独立工具软件	支持
6.5	状态指示灯	支持

• 巡检系统平台功能

本地监控后台将分析并存储机器人巡检的所有巡检数据，具备实时监控、调度管理、方案管理、巡检结果确认、巡检结果分析、机器人管理等子系统。

1. 1. 实施监控界面（任务模式）

实施监控界面是巡检系统的主界面，主要展示的内容有：

1. 可见光视频：直观的展示机器人当前巡检设备的实施图像；
2. 红外视频：直观的展示机器人当前巡检设备的红外图像；
3. 巡检状态：主要包括机器人实施巡检位置信息、巡检总点数、当前巡检点、巡检进度组成；
4. 机器人状态：可实时查看巡检机器人的网络、驱动、电池、传感器等设备是否正常工资；
5. 巡检结果数据：能直观查看当前机器人巡检结果数据信息。

软件平台主界面

1. 1. 实施监控界面（手动模式）

远程遥控界面，主要功能是让用户能够根据需求，遥控机器人到任何允许的地方，对特定的设备进行手动的巡检，可以对车体控制以及录音、录像、语音对讲等操作。

1. 车体控制：可远程控制车体进行前进，后退；
2. 更多功能：可远程控制雨刷、抓拍、录音、录像等功能；

手动模式界面

1. 1. 调度管理

调度类型分为：立即调度、周期调度、定时调度，在调度首页可以根据需求，新建调度。

调度管理主界面

1. 1. 方案管理

方案管理可分为方案查看编辑、任务展示两部分；

1、方案查看编辑：可通过巡检类型（全面巡检，自定义巡检）、识别类型、区域，巡检点位等条件勾选来建立巡检方案

方案查看编辑主界面

2、任务展示：可查看每月的任务状态展示（正在执行、任务完成、未开始、任务取消、无任务五个状态）

任务展示主界面

1. 1. 巡检结果确认

巡检结果确认分为巡检结果浏览、巡检报告生成等模块组成：

1、巡检结果浏览：通过时间查询选择设备点位查询，点击某一条记录显示记录的详细信息，另外本界面包括一项人工复核功能，通过人工对比可以修改本次巡检记录的告警等级；同时通过导出功能，将巡检结果导出成Excel表格中。

巡检结果浏览界面

2、巡检报告生成：巡检报告主要有任务信息，告警点位、识别异常点位等组成

巡检报告界面

1. 1. 巡检结果分析

巡检结果分析主要对同一测点的多次巡检结果进行对比分析

巡检结果分析界面

1. 1. 机器人管理

机器人管理配备有独立、完善的自检系统。

1. 硬件驱动监控系统：智能巡检机器人伺服电机驱动模块，该模块将实时监控电机驱动状态，当出现欠压、过流、过温等异常情况时，智能巡检机器人将就地指示并上传故障信息。
2. 通信监控系统：智能巡检机器人内部采用can通信、232通信、百兆网络通信等技术并且配备有完善的通信监控系统，当上述通信出现阻塞、信号丢失、大量数据错误等异常情况下，智能巡检机器人将就地指示并上传故障信息。
3. 检测设备监控系统：智能巡检机器人配备有多种检测传感器，例如：可见光高清摄像机、红外测温热成像仪等，各传感器均配备独立的自我监控系统，当上述设备出现异常且无法自恢复时，自我监控系统则启动保护措施，并就地指示上传故障信息。

智能巡检机器人智能巡检系统有可靠、准确的自检功能，发生异常时应能就地指示，并能上传故障类型等信息至监控后台。

机器人管理界面

1. 1. 智能报警

系统具备预警功能，可完成历史数据统计与趋势分析，能够提前预测变电所可能出现的设备故障和运行环境缺陷，并及时发出预警信息通知后台管理人员。

1. 设备高温报警
2. 仪表读数超范围报警
3. 空气质量进入警戒值
4. 检测有泄漏物报警
5. 本体故障报警
   1. 智能报表统计导出

智能巡检管理软件可支持各种信息的报表生成，支持日志记录（保存于数据库中），工作人员可根据需要按照不同关键字段（如时间、设备名称、问题表现、事故分析等等）来生成不同类型的报表，报表能以表格多种形式，通过同比、环比等多种途径进行分析，利于从不同角度来判断配电室内各个设备的运行状况，并预测设备性能。

当出现通信中断、接收的报文内容异常的情况时，系统设备失去网络后可能无法正常工作，后台具备网络通信断开报警。每台设备巡检结果的多张照片统一归集于每台设备目录下，系统逻辑清晰，以便后期故障排查。

1. 1. 系统自检及报警

系统所有设备本体自带关键部件的自检模块，可以实时监测可见光相机，红外测温相机，电源模块，网络通信模块，环境检测模块等实时状态，当某一个模块出现故障时，可以实时语音报警指示出现的错误。

1. 1. 网页浏览
2. 支持WEB浏览，服务器内置Web Server，用户可通过IE浏览器随时登录和退出；
3. 具备50人以上的并发访问能力，在并发访问人数达到上限值后应能拒绝以后的访问者并给出访问者已达最大值无法访问的提示或能按照登录用户的重要等级自动将等级低的连接中断。
   1. 二次开发接口

系统提供基于Http协议的，提供若干基于 GET，POST模式的接口供第三方系统进行二次开发和集成。

1. 1. 功能可扩展

智能机器人系统的模块化设计思想，以自主移动平台模块为核心，搭载各类的传感检测模块，实现自由行走和智能巡检功能。各传感功能模块在设计上相互独立，可以根据不同应用场合和不同的应用需求，灵活的调整机器人系统整体的功能配置，增添、修改部分功能。

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林金华      客户经理

中能智旷（北京）科技有限公司

（原清投智能机器人事业部）

行动   学习   协作   忠诚

办公地址：北京市海淀区学清路8号院科技财富中心B座12层

联系电话：手   机    17788833835

公司网址：www.newznzk.com

做大家用得起，有用的机器人