ROS的四种通信架构(转载)

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ROS的通信方式是ROS最为核心的概念,ROS系统的精髓就在于它提供的通信架构。ROS的通信方式有以下四种:

  • Topic 主题
  • Service 服务
  • Parameter Service 参数服务器
  • Actionlib 动作库

一 Topic

ROS中的通信方式中,topic是常用的一种。对于实时性、周期性的消息,使用topic来传输是最佳的选择。topic是一种点对点的单向通信方式,这里的“点”指的是node,也就是说node之间可以通过topic方式来传递信息。topic要经历下面几步的初始化过程:首先,publisher节点和subscriber节点都要到节点管理器进行注册,然后publisher会发布topic,subscriber在master的指挥下会订阅该topic,从而建立起sub-pub之间的通信。注意整个过程是单向的。其结构示意图如下:

 

Subscriber接收消息会进行处理,一般这个过程叫做回调(Callback)。所谓回调就是提前定义好了一个处理函数(写在代码中),当有消息来就会触发这个处理函数,函数会对消息进行处理。

上图就是ROS的topic通信方式的流程示意图。topic通信属于一种异步的通信方式。下面我们通过一个示例来了解下如何使用topic通信。

3.3.3 通信示例

参考下图,我们以摄像头画面的发布、处理、显示为例讲讲topic通信的流程。在机器人上的摄像头拍摄程序是一个node(圆圈表示,我们记作node1),当node1运行启动之后,它作为一个Publisher就开始发布topic。比如它发布了一个topic(方框表示),叫做/camera_rgb,是rgb颜色信息,即采集到的彩色图像。同时,node2假如是图像处理程序,它订阅了/camera_rgb这个topic,经过节点管理器的介绍,它就能建立和摄像头节点(node1)的连接。

那么怎么样来理解“异步”这个概念呢?在node1每发布一次消息之后,就会继续执行下一个动作,至于消息是什么状态、被怎样处理,它不需要了解;而对于node2图像处理程序,它只管接收和处理/camera_rgb上的消息,至于是谁发来的,它不会关心。所以node1、node2两者都是各司其责,不存在协同工作,我们称这样的通信方式是异步的。

ROS是一种分布式的架构,一个topic可以被多个节点同时发布,也可以同时被多个节点接收。比如在这个场景中用户可以再加入一个图像显示的节点,我们在想看看摄像头节点的画面,则可以用自己的笔记本连接到机器人上的节点管理器,然后在自己的电脑上启动图像显示节点。

这就体现了分布式系统通信的好处:扩展性好、软件复用率高。

总结三点

  1. topic通信方式是异步的,发送时调用publish()方法,发送完成立即返回,不用等待反馈。
  2. subscriber通过回调函数的方式来处理消息。
  3. topic可以同时有多个subscribers,也可以同时有多个publishers。ROS中这样的例子有:/rosout、/tf等等。

在实际应用中,我们应该熟悉topic的几种使用命令,下表详细的列出了各自的命令及其作用。

命令 作用
rostopic list 列出当前所有的topic
rostopic info topic_name 显示某个topic的属性信息
rostopic echo topic_name 显示某个topic的内容
rostopic pub topic_name ... 向某个topic发布内容
rostopic bw topic_name 查看某个topic的带宽
rostopic hz topic_name 查看某个topic的频率
rostopic find topic_type 查找某个类型的topic
rostopic type topic_name 查看某个topic的类型(msg)

如果你一时忘记了命令的写法,可以通过rostopic helprostopic command -h查看具体用法。

 

二 Service

上一章我们介绍了ROS的通信方式中的topic(主题)通信,我们知道topic是ROS中的一种单向的异步通信方式。然而有些时候单向的通信满足不了通信要求,比如当一些节点只是临时而非周期性的需要某些数据,如果用topic通信方式时就会消耗大量不必要的系统资源,造成系统的低效率高功耗。
这种情况下,就需要有另外一种请求-查询式的通信模型。这节我们来介绍ROS通信中的另一种通信方式——service(服务)。

 工作原理

简介

为了解决以上问题,service方式在通信模型上与topic做了区别。Service通信是双向的,它不仅可以发送消息,同时还会有反馈。所以service包括两部分,一部分是请求方(Clinet),另一部分是应答方/服务提供方(Server)。这时请求方(Client)就会发送一个request,要等待server处理,反馈回一个reply,这样通过类似“请求-应答”的机制完成整个服务通信。

这种通信方式的示意图如下:
Node B是server(应答方),提供了一个服务的接口,叫做/Service,我们一般都会用string类型来指定service的名称,类似于topic。Node A向Node B发起了请求,经过处理后得到了反馈。

过程

Service是同步通信方式,所谓同步就是说,此时Node A发布请求后会在原地等待reply,直到Node B处理完了请求并且完成了reply,Node A才会继续执行。Node A等待过程中,是处于阻塞状态的成通信。这样的通信模型没有频繁的消息传递,没有冲突与高系统资源的占用,只有接受请求才执行服务,简单而且高效。

 topic VS service

我们对比一下这两种最常用的通信方式,加深我们对两者的理解和认识,具体见下表:

名称 Topic Service
通信方式 异步通信 同步通信
实现原理 TCP/IP TCP/IP
通信模型 Publish-Subscribe Request-Reply
映射关系 Publish-Subscribe(多对多) Request-Reply(多对一)
特点 接受者收到数据会回调(Callback) 远程过程调用(RPC)服务器端的服务
应用场景 连续、高频的数据发布 偶尔使用的功能/具体的任务
举例 激光雷达、里程计发布数据 开关传感器、拍照、逆解计算

注意:远程过程调用(Remote Procedure Call,RPC),可以简单通俗的理解为在一个进程里调用另一个进程的函数。

 操作命令

在实际应用中,service通信方式的命令时rosservice,具体的命令参数如下表:

rosservice 命令 作用
rosservice list 显示服务列表
rosservice info 打印服务信息
rosservice type 打印服务类型
rosservice uri 打印服务ROSRPC uri
rosservice find 按服务类型查找服务
rosservice call 使用所提供的args调用服务
rosservice args 打印服务参数

 

 

三 Parameter server

 简介

前文介绍了ROS中常见的两种通信方式——主题和服务,这节介绍另外一种通信方式——参数服务器(parameter server)。与前两种通信方式不同,参数服务器也可以说是特殊的“通信方式”。特殊点在于参数服务器是节点存储参数的地方、用于配置参数,全局共享参数。参数服务器使用互联网传输,在节点管理器中运行,实现整个通信过程。

参数服务器,作为ROS中另外一种数据传输方式,有别于topic和service,它更加的静态。参数服务器维护着一个数据字典,字典里存储着各种参数和配置。

字典简介

何为字典,其实就是一个个的键值对,我们小时候学习语文的时候,常常都会有一本字典,当遇到不认识的字了我们可以查部首查到这个字,获取这个字的读音、意义等等,而这里的字典可以对比理解记忆。键值kay可以理解为语文里的“部首”这个概念,每一个key都是唯一的,参照下图:

 

每一个key不重复,且每一个key对应着一个value。也可以说字典就是一种映射关系,在实际的项目应用中,因为字典的这种静态的映射特点,我们往往将一些不常用到的参数和配置放入参数服务器里的字典里,这样对这些数据进行读写都将方便高效。

维护方式

参数服务器的维护方式非常的简单灵活,总的来讲有三种方式:

  • 命令行维护
  • launch文件内读写
  • node源码

下面我们来一一介绍这三种维护方式。

命令行维护

使用命令行来维护参数服务器,主要使用rosparam语句来进行操作的各种命令,如下表:

rosparam 命令 作用
rosparam set param_key param_value 设置参数
rosparam get param_key 显示参数
rosparam load file_name 从文件加载参数
rosparam dump file_name 保存参数到文件
rosparam delete 删除参数
rosparam list 列出参数名称

load&&dump文件

load和dump文件需要遵守YAML格式,YAML格式具体示例如下:

name:'Zhangsan'

age:20

gender:'M'

score{Chinese:80,Math:90}

score_history:[85,82,88,90]


​​​​​​

简明解释。就是“名称+:+值”这样一种常用的解释方式。一般格式如下:

key : value

遵循格式进行定义参数。其实就可以把YAML文件的内容理解为字典,因为它也是键值对的形式。

 launch文件内读写

launch文件中有很多标签,而与参数服务器相关的标签只有两个,一个是,另一个是。这两个标签功能比较相近,但一般只设置一个参数,请看下例:

(1) (2) (3)

观察上例比如序号3的param就定义了一个key和一个value,交给了参数服务器维护。而序号1的param只给出了key,没有直接给出value,这里的value是由后没的脚本运行结果作为value进行定义的。序号(2)就是rosparam的典型用法,先指定一个YAML文件,然后施加command,其效果等于rosparam load file_name

 node源码

除了上述最常用的两种读写参数服务器的方法,还有一种就是修改ROS的源码,也就是利用API来对参数服务器进行操作。具体内容我们学习完后面章节再进行介绍。

四 Action

 4.4.1简介

Actionlib是ROS中一个很重要的库,类似service通信机制,actionlib也是一种请求响应机制的通信方式,actionlib主要弥补了service通信的一个不足,就是当机器人执行一个长时间的任务时,假如利用service通信方式,那么publisher会很长时间接受不到反馈的reply,致使通信受阻。当service通信不能很好的完成任务时候,actionlib则可以比较适合实现长时间的通信过程,actionlib通信过程可以随时被查看过程进度,也可以终止请求,这样的一个特性,使得它在一些特别的机制中拥有很高的效率。

4.4.2 通信原理

Action的工作原理是client-server模式,也是一个双向的通信模式。通信双方在ROS Action Protocol下通过消息进行数据的交流通信。client和server为用户提供一个简单的API来请求目标(在客户端)或通过函数调用和回调来执行目标(在服务器端)。

工作模式的结构示意图如下:

 

通信双方在ROS Action Protocal下进行交流通信是通过接口来实现,如下图:

 

我们可以看到,客户端会向服务器发送目标指令和取消动作指令,而服务器则可以给客户端发送实时的状态信息,结果信息,反馈信息等等,从而完成了service没法做到的部分.

4.4.3 Action 规范

利用动作库进行请求响应,动作的内容格式应包含三个部分,目标、反馈、结果。

  • 目标

机器人执行一个动作,应该有明确的移动目标信息,包括一些参数的设定,方向、角度、速度等等。从而使机器人完成动作任务。

  • 反馈

在动作进行的过程中,应该有实时的状态信息反馈给服务器的实施者,告诉实施者动作完成的状态,可以使实施者作出准确的判断去修正命令。

  • 结果

当运动完成时,动作服务器把本次运动的结果数据发送给客户端,使客户端得到本次动作的全部信息,例如可能包含机器人的运动时长,最终姿势等等。

4.4.4 Action规范文件格式

Action规范文件的后缀名是.action,它的内容格式如下:

# Define the goal

uint32 dishwasher_id # Specify which dishwasher we want to use

---

# Define the result

uint32 total_dishes_cleaned

---

# Define a feedback message

float32 percent_complete


​​​​​​

4.4.5 Action实例详解

Actionlib是一个用来实现action的一个功能包集。我们在demo中设置一个场景,执行一个搬运的action,搬运过程中客户端会不断的发回反馈信息,最终完成整个搬运过程.

本小节的演示源码在课程的演示代码包里,此处为链接.

首先写handling.action文件,类比如上的格式.包括三个部分,目标,结果,反馈.如下:

# Define the goal

uint32 handling_id

---

# Define the result

uint32 Handling_completed

---

# Define a feedback message

float32 percent_complete

写完之后修改文件夹里CmakeLists.txt如下内容:

find_package(catkin REQUIRED genmsg actionlib_msgs actionlib)

add_action_files(DIRECTORY action FILES DoDishes.action) generate_messages(DEPENDENCIES actionlib_msgs)

add_action_files(DIRECTORY action FILES Handling.action)

generate_messages( DEPENDENCIES actionlib_msgs)

修改package.xml,添加所需要的依赖如下:

actionlib 
actionlib_msgs
actionlib
actionlib_msgs

然后回到工作空间 catkin_ws进行编译.

本例中设置的的action,定义了一个搬运的例子,首先写客户端,实现功能发送action请求,包括进行目标活动,或者目标活动.之后写服务器,实验返回客户端活动当前状态信息,结果信息,和反馈信息.从而实现action.本例测试结果截图如下:

  

小结

至此,ROS通信架构的四种通信方式就介绍结束,我们可以对比学习这四种通信方式,去思考每一种通信的优缺点和适用条件,在正确的地方用正确的通信方式,这样整个ROS的通信会更加高效,机器人也将更加的灵活和智能。机器人学会了通信,也就相当于有了“灵魂”。

 

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