基于 ROS 进行 URDF 机器人建模详细步骤【机器人仿真入门教程一】
目录
- 一、URDF
-
- 1.1 URDF 简介
- 1.2 URDF 文件标签简介
- 二、URDF 机器人建模
-
- 2.1 创建机器人建模功能包
- 2.2 编辑 launch 启动文件
- 2.3 建立 URDF 机器人模型
-
- 2.3.1 创建小车模型
- 2.3.2 增设传感器
- 2.3.3 检查模型整体结构
- 三、总结
- 四、参考资料
本文内容：在 Ubuntu 18.04 虚拟机中，基于安装配置好 ROS Melodic 上，进行 URDF 机器人建模的详细步骤，并配置 camera、kinect、Lidar 这三个传感器。
说明：本文及后面几篇 ROS 文章都是在以下这三篇博客基础之上的延伸：
1、Ubuntu18.04 虚拟机配置 ROS Melodic 详细步骤
2、ROS 三种通信编程入门：【话题通信】【服务通信】【动作通信】
3、Ubuntu 18.04 下使用 RViz 显示出摄像头视频教程
配置好了ROS、工作空间、RViz即可开始学习机器人仿真了。
！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！
一、URDF
1.1 URDF 简介
- URDF 全称为 Unified Robot Description Format，中文可以翻译为 “ 统一机器人描述格式 ”。与计算机文件中的 .txt 文本格式、.jpg 图像格式等类似，URDF 是一种基于 XML 规范、用于描述机器人结构的格式。
- 所以 URDF 到底有什么用呢？设计这一格式的目的在于提供一种尽可能通用（as general as possible）的机器人描述规范。
1.2 URDF 文件标签简介
- 在 URDF 文件中，使用的是 XML 格式来描述一个机器人模型，而在 ROS 中提供了 URDF 文件的 C++ 解析器。
- 下图就是一个 URDF 文件的大致内容：
- XML 格式的代码，下面简单了解下其中各个主要标签的含义：
< link >标签：
- 作用：用于描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性，如
- 尺寸（size）
- 颜色（color）
- 形状（shape）
- 惯性矩阵（inertial matrix）
- 碰撞参数（collision properties）等等
- < link > 内的标签简介：
| 标签 | 简介 |
|---|---|
| inertial | 描述机器人 link 的惯性参数 |
| visual | 描述机器人 link 部分的外观参数 |
| collision | 描述机器人 link 的碰撞属性 |
< joint >标签：
- 作用：描述机器人关节的运动学和动力学属性（包括关节运行的位置和速度限制）。
- 其中关节的六种类型，如下：
| 关节类型 | 描述 |
|---|---|
| continuous | 旋转关节，可以围绕单轴无线旋转 |
| revolute | 旋转关节，类似于continuous，但是有旋转的角度限制 |
| prismatic | 滑动关节，沿某一轴线移动的关节，带有位置极限 |
| planar | 平面关节，允许在平面正交方向上平移或者旋转 |
| floating | 浮动关节，允许进行平移、旋转运动 |
| fixed | 固定关节，不允许运动的特殊关节 |
- < joint > 内的标签简介：
| 标签 | 简介 |
|---|---|
| calibration | 关节的参考位置，用来校准关节的绝对位置 |
| dynamics | 描述关节的物理属性，例如阻尼值、物理静摩擦力等，经常在动力学仿真中用到 |
| limit | 描述运动的一些极限值，包括关节运动的上下限位置、速度限制、力矩限制等 |
| mimic | 描述该关节与已有关节的关系 |
| safety_controller | 描述安全控制器参数 |
< robot >标签：
- 作用：完整机器人模型的最顶层标签，< link > 和 < joint > 标签都必须包含在 < robot > 标签内。
- 一个完整的机器人模型，由一系列的 < link > 和 < joint > 组成。
- 简单了解了后，开始建模。
二、URDF 机器人建模
2.1 创建机器人建模功能包
- 首先进入之前建立的工作空间，再创建机器人建模的功能包。
cd ./catkin_ws/src/
catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro
- 创建机器人建模的功能包的文件结构。
cd ~/catkin_ws/src/mbot_description
mkdir urdf
mkdir meshes
mkdir launch
mkdir config
| 文件名 | 作用 |
|---|---|
| urdf | 存放机器人模型的 URDF 或 xacro 文件 |
| meshes | 放置 URDF 中引用的模型渲染文件，机器人外观纹理，让外观和实际更相似 |
| launch | 保存相关启动文件 |
| config | 保存 rviz 的配置文件、功能包的配置文件 |
2.2 编辑 launch 启动文件
- 使用以下命令：
cd ~/catkin_ws/src/mbot_description/launch
sudo gedit display_mbot_base_urdf.launch
- 复制粘贴以下代码（删除注释）：
<launch>
<!-- 加载的参数名字叫robot_description，具体内容是urdf相关模型的路径 -->
<param name="robot_description" textfile="$(find mbot_description)/urdf/mbot_base.urdf" />
<!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
<param name="use_gui" value="true"/>
<!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态 -->
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf -->
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
<!-- 运行rviz可视化界面，保存每次打开之后的相关插件，保存到config文件夹下面 -->
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/config/mbot_urdf.rviz" required="true" />
</launch>
- 保存后，下面开始建模。
2.3 建立 URDF 机器人模型
2.3.1 创建小车模型
2.3.1.1 创建小车底盘
- 进入 urdf 文件夹下，并创建 mbot_base.urdf 文件。
cd ~/catkin_ws/src/mbot_description/urdf
sudo gedit mbot_base.urdf
- 复制粘贴以下代码;
<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mbot">
<link name="base_link">
<visual>
<origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
<!-- link坐标位置，放在最中央 ，xyz单位是米，rpy单位是弧度-->
<geometry>
<cylinder length="0.16" radius="0.20"/>
</geometry>
<!-- 机器人的外观效果，使用圆柱体，高0.16，半径0.20 -->
<material name="yellow">
<color rgba="1 0.4 0 1"/>
</material>
<!-- 通过rgba来描述颜色，颜色命名为yellow,a为1是不透明-->
</visual>
<!--visual指的是一些物理属性的标签 -->
</link>
</robot>
- 查看显示效果：
roslaunch mbot_description display_mbot_base_urdf.launch
- 错误一：
解决办法：删除代码中的注释部分即可。 - 错误二：
解决办法：使用命令sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui下载安装（针对 Melodic 版的 ROS）。 - 错误三：
RViz 启动但不显示小车底盘模型。
解决办法：【Fiexed Frame】参数改为 base_link；同时添加 RobotModel 即可。
- 关闭 RViz 且不保存即可。
2.3.1.2 创建左侧车轮
- 编辑 urdf 文件。
sudo gedit mbot_base.urdf
- 复制粘贴以下代码（粘贴位置见下图）：
<joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
<!-- joint名字为left_wheel_joint，属性为continuous，即无限旋转-->
<origin xyz="0 0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
<!-- 坐标位置，在base_link基础上，Y偏移0.19，z偏移-0.05-->
<parent link="base_link"/>
<child link="left_wheel_link"/>
<!-- 主关节：base_link，上面的圆柱形车体-->
<!-- 子关节：left_wheel_link，左轮-->
<!-- 主关节最后是一个，本代码是base_link-->
<axis xyz="0 1 0"/>
<!--left_wheel_link绕某一个轴做旋转，指定为Y轴 -->
</joint>
<!--joint用来连接两个link-->
<link name="left_wheel_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
<geometry>
<cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
</geometry>
<material name="white">
<color rgba="1 1 1 0.9"/>
</material>
</visual>
</link>
<!--左轮信息-->
- 粘贴到 < robot > 下，记得去掉注释。
- 再次查看显示效果。
roslaunch mbot_description display_mbot_base_urdf.launch
- 再次提醒这两个位置，修改正常了才能显示模型。
- 如何查看车体与轮子之间的 TF 坐标值，添加 TF 选项并取消勾选 RobotModel。
2.3.1.3 创建右侧车轮
- 与创建左侧车轮的步骤雷同，都是编辑 mbot_base.urdf 文件，并在 < robot > 下添加代码即可。
sudo gedit mbot_base.urdf
- 代码如下：
<joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
<origin xyz="0 -0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
<!-- 坐标位置，在base_link基础上，Y偏移-0.19，z偏移-0.05，与左轮正好相反-->
<parent link="base_link"/>
<child link="right_wheel_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="right_wheel_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
<geometry>
<cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
</geometry>
<material name="white">
<color rgba="1 1 1 0.9"/>
</material>
</visual>
</link>
- 查看效果：
roslaunch mbot_description display_mbot_base_urdf.launch
- 可以鼠标左键按住模型显示区不动，进行拖拽旋转查看。
2.3.1.4 创建前后支撑轮
- 与创建左侧车轮的步骤雷同，都是编辑 mbot_base.urdf 文件，并在 < robot > 下添加代码即可。
sudo gedit mbot_base.urdf
- 代码如下：
<joint name="front_caster_joint" type="continuous">
<origin xyz="0.18 0 -0.095" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="front_caster_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="front_caster_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<sphere radius="0.015" />
<!--用圆形轮子代替 -->
</geometry>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 0.95"/>
</material>
</visual>
</link>
<joint name="back_caster_joint" type="continuous">
<origin xyz="-0.18 0 -0.095" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="back_caster_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="back_caster_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<sphere radius="0.015" />
</geometry>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 0.95"/>
</material>
</visual>
</link>
- 查看效果：
roslaunch mbot_description display_mbot_base_urdf.launch
2.3.2 增设传感器
2.3.2.1 加入摄像头（Camera）
- 在 urdf 下创建 mbot_with_camera.urdf 文件。
cd ~/catkin_ws/src/mbot_description/urdf
sudo gedit mbot_with_camera.urdf
- 复制粘贴如下代码（记得删除注释）：
<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mbot">
<link name="base_link">
<visual>
<origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<cylinder length="0.16" radius="0.20"/>
</geometry>
<material name="yellow">
<color rgba="1 0.4 0 1"/>
</material>
</visual>
</link>
<joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
<origin xyz="0 0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="left_wheel_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="left_wheel_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
<geometry>
<cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
</geometry>
<material name="white">
<color rgba="1 1 1 0.9"/>
</material>
</visual>
</link>
<joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
<origin xyz="0 -0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="right_wheel_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="right_wheel_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
<geometry>
<cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
</geometry>
<material name="white">
<color rgba="1 1 1 0.9"/>
</material>
</visual>
</link>
<joint name="front_caster_joint" type="continuous">
<origin xyz="0.18 0 -0.095" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="front_caster_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="front_caster_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<sphere radius="0.015" />
</geometry>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 0.95"/>
</material>
</visual>
</link>
<joint name="back_caster_joint" type="continuous">
<origin xyz="-0.18 0 -0.095" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="back_caster_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="back_caster_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<sphere radius="0.015" />
</geometry>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 0.95"/>
</material>
</visual>
</link>
<!--摄像头相关内容-->
<link name="camera_link">
<visual>
<origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
<geometry>
<box size="0.03 0.04 0.04" />
<!--外观是个盒子模拟成摄像头，长宽高分别是0.03 0.04 0.04-->
</geometry>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 0.95"/>
</material>
</visual>
</link>
<joint name="camera_joint" type="fixed">
<origin xyz="0.17 0 0.10" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="camera_link"/>
</joint>
</robot>
- 上面的代码说明一下：方框中的代码就是传感器摄像头的，而方框外的代码都是 2.3.1 部分创建小车模型时的写的，所以相比于 2.3.1 部分的代码，这里只是多了一个摄像头块的代码。
- 然后进入到 launch 文件夹下，创建 display_mbot_with_camera_urdf.launch 文件。
cd ~/catkin_ws/src/mbot_description/launch
sudo gedit display_mbot_with_camera_urdf.launch
- 复制粘贴以下代码：
<launch>
<param name="robot_description" textfile="$(find mbot_description)/urdf/mbot_with_camera.urdf" />
<param name="use_gui" value="true"/>
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/config/mbot_urdf.rviz" required="true" />
</launch>
- 上面代码说明说一下：相比于 2.2 创建的 launch 文件，这里的 launch 文件只是修改了 url 路径。
- 查看效果（这里就换了刚刚新建的启动文件执行）：
roslaunch mbot_description display_mbot_with_camera_urdf.launch
2.3.2.2 加入激光雷达（Lidar）
- 在 urdf 下创建 mbot_with_laser.urdf 文件。
cd ./catkin_ws/src/mbot_description/urdf
sudo gedit mbot_with_laser.urdf
- 复制粘贴以下代码：
<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mbot">
<link name="base_link">
<visual>
<origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<cylinder length="0.16" radius="0.20"/>
</geometry>
<material name="yellow">
<color rgba="1 0.4 0 1"/>
</material>
</visual>
</link>
<joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
<origin xyz="0 0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="left_wheel_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="left_wheel_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
<geometry>
<cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
</geometry>
<material name="white">
<color rgba="1 1 1 0.9"/>
</material>
</visual>
</link>
<joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
<origin xyz="0 -0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="right_wheel_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="right_wheel_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
<geometry>
<cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
</geometry>
<material name="white">
<color rgba="1 1 1 0.9"/>
</material>
</visual>
</link>
<joint name="front_caster_joint" type="continuous">
<origin xyz="0.18 0 -0.095" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="front_caster_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="front_caster_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<sphere radius="0.015" />
</geometry>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 0.95"/>
</material>
</visual>
</link>
<joint name="back_caster_joint" type="continuous">
<origin xyz="-0.18 0 -0.095" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="back_caster_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="back_caster_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<sphere radius="0.015" />
</geometry>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 0.95"/>
</material>
</visual>
</link>
<link name="laser_link">
<visual>
<origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
<geometry>
<cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
</geometry>
<material name="black"/>
</visual>
</link>
<joint name="laser_joint" type="fixed">
<origin xyz="0 0 0.105" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="laser_link"/>
</joint>
</robot>
- 上面的代码说明一下：方框中的代码就是传感器雷达的，而方框外的代码都是 2.3.1 部分创建小车模型时的写的，所以相比于 2.3.1 部分的代码，这里只是多了一个雷达块的代码。
- 如果想机器人既有摄像头又有雷达，那么只需要在 2.3.1 处的代码基础上同时加上摄像头块代码与雷达块的代码即可。
- 在 launch 下创建 display_mbot_with_laser_urdf.launch 文件。
cd ./catkin_ws/src/mbot_description/launch
sudo gedit display_mbot_with_laser_urdf.launch
- 复制粘贴以下代码：
<launch>
<param name="robot_description" textfile="$(find mbot_description)/urdf/mbot_with_laser.urdf" />
<param name="use_gui" value="true"/>
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/config/mbot_urdf.rviz" required="true" />
</launch>
- 上面的代码说明一下：同样的，这里相比于 2.2 创建的 launch 文件，也只是修改了 url 路径，其它不变。
- 查看效果（这里就换了刚刚新建的启动文件执行）：
roslaunch mbot_description display_mbot_with_laser_urdf.launch
2.3.2.3 加入体感（Kinect）
- 在 urdf 下创建 mbot_with_kinect.urdf 文件。
cd ./catkin_ws/src/mbot_description/urdf
sudo gedit mbot_with_kinect.urdf
- 复制粘贴以下代码（经过上面两个传感器的代码说明，你应该就知道了这个 Kinect 传感器块的代码在哪了，不过还是为了复制方便，就全部贴出来）：
<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mbot">
<link name="base_link">
<visual>
<origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<cylinder length="0.16" radius="0.20"/>
</geometry>
<material name="yellow">
<color rgba="1 0.4 0 1"/>
</material>
</visual>
</link>
<joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
<origin xyz="0 0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="left_wheel_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="left_wheel_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
<geometry>
<cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
</geometry>
<material name="white">
<color rgba="1 1 1 0.9"/>
</material>
</visual>
</link>
<joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
<origin xyz="0 -0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="right_wheel_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="right_wheel_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
<geometry>
<cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
</geometry>
<material name="white">
<color rgba="1 1 1 0.9"/>
</material>
</visual>
</link>
<joint name="front_caster_joint" type="continuous">
<origin xyz="0.18 0 -0.095" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="front_caster_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="front_caster_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<sphere radius="0.015" />
</geometry>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 0.95"/>
</material>
</visual>
</link>
<joint name="back_caster_joint" type="continuous">
<origin xyz="-0.18 0 -0.095" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="back_caster_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="back_caster_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<sphere radius="0.015" />
</geometry>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 0.95"/>
</material>
</visual>
</link>
<link name="kinect_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 1.5708"/>
<geometry>
<mesh filename="package://mbot_description/meshes/kinect.dae" />
</geometry>
</visual>
</link>
<joint name="laser_joint" type="fixed">
<origin xyz="0.15 0 0.11" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="kinect_link"/>
</joint>
</robot>
- 在 launch 下创建 mbot_with_kinect.urdf 文件。
cd ./catkin_ws/src/mbot_description/launch
sudo gedit mbot_with_kinect.launch
- 复制粘贴以下代码（这个代码有什么不同，经过上面添加两个传感器时，你就知道了）：
<launch>
<param name="robot_description" textfile="$(find mbot_description)/urdf/mbot_with_kinect.urdf" />
<param name="use_gui" value="true"/>
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/config/mbot_urdf.rviz" required="true" />
</launch>
- 查看效果：
roslaunch mbot_description mbot_with_kinect.launch
- 能运行 RViz 但是会报一个错。
- 所需要的 kinect.dae 包可以从这里下载，但是要 VIP，我就不下载了。
https://download.csdn.net/download/weixin_43262513/10990016
2.3.3 检查模型整体结构
- 在 urdf 文件夹下执行命令：
urdf_to_graphiz + [要检查的 urdf 文件]。 - 比如，我现在要检查 mbot_with_camera.urdf 模型。
urdf_to_graphiz mbot_with_camera.urdf
- 根据提示安装 liburdfdom-tools 工具。
sudo apt install liburdfdom-tools
- 再在 urdf 文件夹下执行命令：
cd ~/catkin_ws/src/mbot_description/urdf/
urdf_to_graphiz mbot_with_camera.urdf
- 生成了两个文件。
- 这里打开其中的 pdf 文件即可查看到（打开 pdf 的命令：
evince + [name.pdf]）。
evince mbot.pdf
三、总结
- 总的来说，建模过程并不复制，主要是在 urdf 下创建机器人模型，而机器人上的各个部位都是一块一块的代码构成，需要什么传感器或者部位，只需要添加所需要的代码块即可。
- 不过，要是想创建一个更加个性的机器人，就要深入了解一下 urdf 文件了。
- URDF 建模完成，可是这种建模方式存在很多缺点，具体问题及优化方法请参考下篇文章：基于 ROS 对 URDF 建模进行 xacro 优化【机器人仿真入门教程二】
四、参考资料
[1] urdf_百度百科
[2] ROS——URDF机器人建模