Clion管理ROS工程

参考博文：
   clion+ros开发环境的搭建
  ROS（三）:使用clion开发ROS功能包
  Clion 配置ros
  clion设置ROS开发环境
  clion官网教程
  用Clion编译ROS工程，Clion的ROS环境搭建

一、安装clion

  改天再写

二、clion 配置ROS项目

   1、将clion的环境添加进在~/.bashrc。

   将下行命令复制粘贴在 ~/.bashrc文件底部，

export PATH=~/clion/clion-2019.3.3/bin:$PATH     // 参考自己的路径和软件版本进行修改即可

gedit ~/.bashrc      // 可以在终端输入此句来打开.bashrc文件进行如上命令的粘贴

  2、命令行启动clion，也就是在ROS工作空间下打开clion：

  [推荐此方法，打开任何ROS项目不会出错]

【 运行命令行启动clion的脚本是为了启动ros的相关环境变量。】

cd ~/catkin_ws/src/		// 首先，进入工作空间的src【这里为你自己的项目空间】
clion.sh				    //打开新的终端，输入此命令，启动clion

  2.1、利用clion图标启动clion：

   配置链接可参考 链接1：用Clion编译ROS工程，Clion的ROS环境搭建 或者
             链接2：ROS学习笔记——使用CLion进行ROS开发，
    结合连接1与链接2，本人已经实测，结果可行。【一定要注意，jetbrains-clion.desktop 文档中clion的路径是否与自己电脑中clion的路径相同，否则，将文档路径修改为电脑中clion的路径】
   具体操作如下：

1、首先打开Clion的启动文件

gedit ~/.local/share/applications/jetbrains-clion.desktop

2、对启动文件进行更改：即
将

Exec=bash  "/home/huangzx/catkin_ws/clion/clion-2019.3.3/bin/clion.sh" %f

更改为：

Exec=bash -i -c "/home/huangzx/catkin_ws/clion/clion-2019.3.3/bin/clion.sh" %f

OK，改动结束。
3、根据图标打开ROS项目，执行File–>Reload Cmake Project 重新加载工程。

  3.修改编译路径和cmake option:

   clion的左上角 File --> Settings --> Build, Execution, Deployment --> 分别对Toolchains 与 CMake 进行修改，修改内容如下两图所示：

  4、配置自己写的包

   可以参考此链接：CLion 创建和编译多个ROS 功能包，主要是针对CMakeLists.txt文件的修改。

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end