Stan Fu
Stan Fu

Udacity机器人软件工程师课程笔记（八）-ROS Turtlesim 包的相关命令

Turtlesim 包的相关命令

这个部分包含五个子主题，分别是

  • 列出所有活动节点
  • 列出所有主题
  • 获取有关主题的信息
  • 显示消息信息
  • 实时回应消息

1.列出所有的活动节点

为了获取所用的活动且向ROS Master注册的节点，我们使用命令

rosnode list

运行如下
Udacity机器人软件工程师课程笔记（八）-ROS Turtlesim 包的相关命令_第1张图片
我们可以看到有三个活动且注册的节点显示在ROS界面上，分别是/rosout， /teleop_turtle, 和/turtlesim

/rosout
这个节点由roscore发布。他订阅标准/rosout主题，及所有节点发送日志消息的主题
/teleop_turtle
这个是我们的键盘输入节点，这个节点不是以turtle_teleop_key命名的，所以说不要求节点的广播名称与其相关联的可执行文件相同
/turtlesim
与turtlebot_sim节点管来年的节点名称

2.列出所有主题

我们可以查询ROS Master 来获取所有主题的列表，使用命令

rostopic list

输出如下
Udacity机器人软件工程师课程笔记（八）-ROS Turtlesim 包的相关命令_第2张图片
/rosout_agg
发布到/ rosout的消息汇总。

/turtle1/cmd_vel
发送/接收速度命令的主题。将速度消息发布到此主题将命令turtle1移动。

/turtle1/color_sensor
turtlesim中的每只乌龟都配有一个颜色传感器，传感器的读数也会发布到这个主题。

/turtle1/pose
turtle1的位置和方向发布到此主题。

3.获取有关特定主题的信息

使用命令

rostopic info …

例如，查看主题/turtle1/cmd_vel
Udacity机器人软件工程师课程笔记（八）-ROS Turtlesim 包的相关命令_第3张图片
在该主题上注册了两个节点，分别是发布者teleop_turtle节点和订阅者turlesim节点。

此外，我们可以看到此主题使用的消息类型是geometry_msgs/Twist

4.显示消息信息

为了获得geometry_msgs/Twist关于主题/turtle1/cmd_vel更多的信息，使用命令

rossg info

我们可以看到一条Twist消息包含两条Vector3消息，其中一个用于线速度，另一个用于角速度，速度分量用float64表示。

注意:
为确定更详细的信息，使用命令
rosed geometry_msgs Twist.msg
来查看消息定义中文件的注释

5.主题的回应信息

为了实时查看主题发布的消息，使用命令

rostopiv echo

Udacity机器人软件工程师课程笔记（八）-ROS Turtlesim 包的相关命令_第4张图片
例如，查看/turtle1/cmd_vel主题

rostopic echo /turtle1/cmd_vel

然后再turtle_teleop_key窗口控制乌龟的移动，我们就能够看到实时的输出消息

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