zed用ros双目标定

1. 下载zed所依赖的ros包：https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper（参考官网安装编译就行）
2. 下载ros标定包：

cd catkin_ws/src  
git clone  https://github.com/ros-perception/image_pipeline.git  
cd ..  
rosdep install --from-paths src --ignore-src   # 安装image_pipeline 所需的依赖
catkin_make

操作：
第一步：

roslaunch zed_wrapper zed.launch

第二步：

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --approximate 0.1 --size 9x6 --square 0.02 right:=/zed/zed_node/right/image_rect_color left:=/zed/zed_node/left/image_rect_color right_camera:=/zed/zed_node/right left_camera:=/zed/zed_node/left --no-service-ch

其中：
（1）–size 6x7 为当前标定板的大小
（2）–square 0.108为每个棋盘格的边长
（3）image:=/camera/image_raw标定当前订阅图像来源自名为/camera/image_raw的topic
（4）camera:=/camera为摄像机名，（即在/image_raw前面部分）
（5）–no-service-ch

当calibration按钮亮起时，代表已经有足够的数据进行摄像头的标定，此时请按下calibration并等待一分钟左右。

When you click on the “Save” button after a succesfull calibration, the data (calibration data and images used for calibration) will be written to /tmp/calibrationdata.tar.gz.

参考链接：https://blog.csdn.net/weixin_42905141/article/details/100024572