- 黄金票据 --- kerberos学习记录
B1ackMa9ic
学习网络网络攻击模型安全
文章目录Kerberos协议是怎么工作的一、黄金票据利用条件利用步骤Kerberos协议是怎么工作的这里首先要搞懂几个概念:认证服务器(AuthenticationServer,AS):负责首次身份验证和颁发TGT(TicketGrantingTicket)给用户。用户通过AS向Kerberos服务器发送身份验证请求,并在验证通过后获取TGT。授权票证颁发服务器(TicketGrantingSer
- 移动机器人激光SLAM导航(五):Cartographer SLAM 篇
Robot_Yue
自主探索导航学习SLAMCartographer工程化调参
参考Cartographer官方文档Cartographer从入门到精通1.Cartographer安装1.1前置条件推荐在刚装好的Ubuntu16.04或Ubuntu18.04上进行编译ROS安装:ROS学习1:ROS概述与环境搭建1.2依赖库安装资源下载完解压并执行以下指令https://pan.baidu.com/s/1LWqZ4SOKn2sZecQUDDXXEw?pwd=j6cf$sudo
- ROS学习笔记14:Action通信
代码能跑就可以
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前言本人ROS小白,利用寒假时间学习ROS,在此以笔记的方式记录自己每天的学习过程。争取写满20篇(14/20)。环境:Ubuntu20.04、ROS1:noetic环境配置:严格按照下方学习链接的教程配置,基本一次成功。学习链接:【Autolabor初级教程】ROS机器人入门对应链接文档:ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》笔记绝大部分代码使用Python语言编写。本期关键词:action通
- ROS学习笔记15:动态参数
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前言本人ROS小白,利用寒假时间学习ROS,在此以笔记的方式记录自己每天的学习过程。争取写满20篇(15/20)。环境:Ubuntu20.04、ROS1:noetic环境配置:严格按照下方学习链接的教程配置,基本一次成功。学习链接:【Autolabor初级教程】ROS机器人入门对应链接文档:ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》笔记绝大部分代码使用Python语言编写。本期关键词:cfg文件,r
- ROS学习笔记13:导航相关消息
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- ROS学习笔记12:机器人导航实现(理论)
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- ROS学习笔记10:rosbag与rqt
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- ROS学习笔记8:TF坐标变换
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- ROS学习笔记9:TF坐标变换实操
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- ROS学习笔记4:通信机制实操
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- ROS学习笔记6:launch文件
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- ROS学习笔记2:话题通信
代码能跑就可以
学习笔记pythonc++
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- ROS学习笔记11——ROS中的重名问题
Simulink_
学习笔记机器人ROS
一、ros功能包重名——ros工作空间覆盖功能包重名时,会按照ROS_PACKAGE_PATH查找,在前的会优先执行。ROS会解析.bashrc文件,并生成ROS_PACKAGE_PATHROS包路径,即调用功能包的顺序,该变量中按照.bashrc中配置设置工作空间优先级,且ROS_PACKAGE_PATH中的值,和.bashrc的配置顺序相反(后配置的优先级更高)当然,功能包出现重名时,会出现安
- Linux-ROS学习之旅-话题编程(二)
Jesus-
ROSubuntu
##承接上一篇文章的知识,有下面的实例操作通过代码新生一个海龟,放置在(5,5)点,命名为turtle2,通过代码订阅turtle2的实时位置并打印在终端,控制turtle2实现旋转运动步骤:1.创建一个工作空间和一个功能包,功能包的依赖有rospyturtlesim在功能包里面的src文件创建.py文件用于编写代码,代码如下#!/usr/bin/envpython3#-*-coding:utf-
- Linux-ROS学习之旅(一)
Jesus-
ROS学习机器人自动驾驶
##本人使用的是双系统,noetic版本,学习ROS初衷是学习控制机械臂,具体下载方法见B站,观看的教程是古月居早年的教学视频,和ROS_wiki:ROS/Tutorials-ROSWiki##下一篇文章有具体的实例,但是所用方法与本篇不尽相同1.创建工作空间$mkdir-p~//src$cd~//src$catkin_init_workspace$cd~//$catkin_make$source
- ROS学习笔记(一)——ROS Melodic的安装
橙学长学路规
ROS学习笔记学习
目录文章目录声明前言安装步骤(1)添加镜像源(2)添加密钥(3)更新软件信息(4)安装(5)初始化rosdep(注意,这里十有八九会出错!!!)第一条指令第二条指令(6)设置环境变量:(7)安装rosinstall总结参考文章授权说明声明本文为小陈同学原创,本人是刚刚开始学习ROS的小白,在安装过程中遇到了很多坑,特此总结整个安装过程与踩过的坑,希望能够对您有所帮助,转载请阅读文末的“授权说明”,
- ROS学习笔记(一) ubuntu和ros的安装
万物皆可der
ubuntulinux
##声明:这里只为大家提供一个思路,细节操作请大家可以百度或者在csdn上搜索关键字,然后寻找具体操作Ubuntu安装安装Ubuntu我弄了一周时间,所以不断踩坑不断试坑,总结出一下经验,供大家参考。1.Ubuntu安装有两种方式。第一种是利用虚拟机安装Ubuntu(这种方法比较简单如果专业做机器人方面的话,建议用第二种)。①过程文字描述:进入Windows虚拟机|WorkstationPro|V
- ROS学习笔记(一)—— 基础概览
zxxRobot
Ros
1.ros简介1.1catkin工作空间与编译系统文件列表查看工具treeshellsudoaptinstalltreetree#显示当前文件夹树状图treetree-L1#显示一级目录工作空间:存放工程开发相关文件的文件夹。源文件空间:src文件夹,放置功能包。编译空间:build文件夹,c++编译过程中产生的中间文件。基本不用关心。开发空间:devel文件夹,保存编译后生成的可执行文件。安装空
- ROS学习笔记8——实现ROS通信时的常用命令
Simulink_
学习笔记机器人linux人工智能
机器人系统中启动的节点少则几个,多则十几个、几十个,不同的节点名称各异,通信时使用话题、服务、消息、参数等等都各不相同,一个显而易见的问题是:当需要自定义节点和其他某个已经存在的节点通信时,如何获取对方的话题、以及消息载体的格式呢?ROS提供了一些实用的命令行工具,可以用于获取不同节点的各类信息。这边总结介绍了一些常用命令:rosnode:操作节点rostopic:操作话题rosservice:操
- ROS学习笔记6——ROS通信机制2(服务通信)
Simulink_
学习笔记机器人linux人工智能
服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式,服务通信是基于请求响应模式的,是一种应答机制。也即:一个节点A向另一个节点B发送请求,B接收处理请求并产生响应结果返回给A。用于偶然的、对时时性有要求、有一定逻辑处理需求的数据传输场景。一、服务通信理论模型图二、角色服务通信较之于话题通信更简单些,理论模型如上图所示,该模型中涉及到三个角色:ROSmaster(管理者)Server(服务端)Client(
- ROS学习笔记1——用ros输出helloworld
Simulink_
学习笔记机器人
一、创建ROS工作空间mkdir-pxxx_ws/src(必须得有src)cdxxx_wscatkin_make二、启动vscode进入工作空间,启动vscodecode.三、快捷键编译ros快捷键ctrl+shift+B调用编译,点击catkin_make:build后面的小齿轮修改.vscode/tasks.json文件{"version":"2.0.0","tasks":[{"label":
- ROS学习笔记4——ROS通信机制(话题通信)
Simulink_
学习笔记机器人人工智能
话题通信是ROS中使用频率最高的一种通信模式,话题通信是基于发布订阅模式的,也即:一个节点发布消息,另一个节点订阅该消息。一般用于不断更新的、少逻辑处理的数据传输场景。以相机信息的采集处理为例,在ROS中有一个节点需要时时的发布当前相机采集到的数据,另一个节点会订阅并解析相机数据。一、话题通信理论模型图二、角色话题通信实现模型是比较复杂的,该模型如下图所示,该模型中涉及到三个角色::ROSMast
- ROS学习笔记5——话题通信自定义msg
Simulink_
学习笔记机器人人工智能linux
在ROS通信协议中,数据载体是一个较为重要组成部分,ROS中通过std_msgs封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty....但是,这些数据一般只包含一个data字段,结构的单一意味着功能上的局限性,当传输一些复杂的数据,比如:相机的信息...std_msgs由于描述性较差而显得力不从心,这种场景下可以使用自定义的消息类型。ROS中还有
- ROS学习笔记10——自定义源文件调用
Simulink_
学习笔记机器人ROS
调用自定义源文件的时候需要配置cmakelists文件,刚学感觉还挺繁琐,用一个小案例记录一下。1、随便写个头文件在功能包的include/功能包名目录下创建一个头文件记得在.vscode下c_cpp_properties.json的includepath属性中把路径加进去#ifndef_HELLO_H#define_HELLO_Hnamespacehello_ns{classMyHello{pu
- (无人机方向)ros学习之路ROS 机器人系统仿真_导航仿真概述
会变身的火娃
ros学习记录无人机机器人学习
系列文章目录一:导航仿真概述导航是机器人系统中最重要的模块之一,比如现在较为流行的服务型室内机器人,就是依赖于机器人导航来实现室内自主移动的,本章主要就是介绍仿真环境下的导航实现,主要内容有:导航相关概念导航实现:机器人建图(SLAM)、地图服务、定位、路径规划…以可视化操作为主。导航消息:了解地图、里程计、雷达、摄像头等相关消息格式。预期达成的学习目标:了解导航模块中的组成部分以及相关概念能够在
- ROS学习笔记16:机器人系统建模与仿真
蓝黑艾伦
ROS编程技术机器人学习
一、概述:1.机器人系统仿真:是通过计算机对实体机器人系统进行模拟的技术,在ROS中,仿真实现涉及的内容主要有三:对机器人建模(URDF)、创建仿真环境(Gazebo)以及感知环境(Rviz)等系统性实现。(1)仿真优势:低成本、高效、高安全性。(2)仿真缺陷:仿真器所使用的物理引擎目前还不能够完全精确模拟真实世界的物理情况;仿真器构建的是关节驱动器(电机&齿轮箱)、传感器与信号通信的绝对理想情况
- ROS学习笔记9——ROS三种通信机制的比较
Simulink_
学习笔记机器人
三种通信机制中,参数服务器是一种数据共享机制,可以在不同的节点之间共享数据,话题通信与服务通信是在不同的节点之间传递数据的,三者是ROS中最基础也是应用最为广泛的通信机制。这其中,话题通信和服务通信有一定的相似性也有本质上的差异,在此将二者做一下简单比较:二者的实现流程是比较相似的,都是涉及到四个要素:要素1:消息的发布方/客户端(Publisher/Client)要素2:消息的订阅方/服务端(S
- ROS学习笔记7——ROS通信机制3(参数服务器)
Simulink_
学习笔记
参数服务器是以参数共享模式实现的,参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点之间的数据共享。参数服务器相当于是独立于所有节点的一个公共容器,可以将数据存储在该容器中,被不同的节点调用,当然不同的节点也可以往其中存储数据。参数服务器,一般适用于存在数据共享的一些应用场景。注意:参数服务器不是为高性能而设计的,因此最好用于存储静态的非二进制的简单数据。一、参数服务器理论模型图二、角色参数服务器实现是三种
- ROS学习十三、多机ROS通信
RuiH.AI
机器人操作系统ROS学习自动驾驶人工智能
ROS学习十三、多机ROS通信前言多机设置问题1:默认使用多机通信问题2:设置多机通信后主机无法roscore问题3:设置后,仍然找不到共同rosnode或rostopic前言本篇记录ROS的多机通信方法。如果想把无人机端接收到的图像数据发送到PC端,就可以通过ROS多机通信进行。多机设置首先多机都必须在同一个局域网下,比如无人机IP为192.168.1.133,PC端IP为192.168.1.1
- ros学习路线
baidu_huihui
学习ROS
我想做slam导航的agv搬运车或者扫地机。现在已经学会单片机底层驱动,ros21讲也基本了解请教各位下面的路线该怎么学呢,目前只会c++python单片机底层驱动哪里有教程宇宙爆肝锦标赛冠军先尝试一下Turtlebot吧,导航、路径规划先调用现成的库,还有语音识别与合成,以及Kinect深度相机的使用。小沐根据你说的想法那你应该是应该学习ros的基本编程还有ros的开源功能包了Li-Jiangh
- java类加载顺序
3213213333332132
java
package com.demo;
/**
* @Description 类加载顺序
* @author FuJianyong
* 2015-2-6上午11:21:37
*/
public class ClassLoaderSequence {
String s1 = "成员属性";
static String s2 = "
- Hibernate与mybitas的比较
BlueSkator
sqlHibernate框架ibatisorm
第一章 Hibernate与MyBatis
Hibernate 是当前最流行的O/R mapping框架,它出身于sf.net,现在已经成为Jboss的一部分。 Mybatis 是另外一种优秀的O/R mapping框架。目前属于apache的一个子项目。
MyBatis 参考资料官网:http:
- php多维数组排序以及实际工作中的应用
dcj3sjt126com
PHPusortuasort
自定义排序函数返回false或负数意味着第一个参数应该排在第二个参数的前面, 正数或true反之, 0相等usort不保存键名uasort 键名会保存下来uksort 排序是对键名进行的
<!doctype html>
<html lang="en">
<head>
<meta charset="utf-8&q
- DOM改变字体大小
周华华
前端
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml&q
- c3p0的配置
g21121
c3p0
c3p0是一个开源的JDBC连接池,它实现了数据源和JNDI绑定,支持JDBC3规范和JDBC2的标准扩展。c3p0的下载地址是:http://sourceforge.net/projects/c3p0/这里可以下载到c3p0最新版本。
以在spring中配置dataSource为例:
<!-- spring加载资源文件 -->
<bean name="prope
- Java获取工程路径的几种方法
510888780
java
第一种:
File f = new File(this.getClass().getResource("/").getPath());
System.out.println(f);
结果:
C:\Documents%20and%20Settings\Administrator\workspace\projectName\bin
获取当前类的所在工程路径;
如果不加“
- 在类Unix系统下实现SSH免密码登录服务器
Harry642
免密ssh
1.客户机
(1)执行ssh-keygen -t rsa -C "
[email protected]"生成公钥,xxx为自定义大email地址
(2)执行scp ~/.ssh/id_rsa.pub root@xxxxxxxxx:/tmp将公钥拷贝到服务器上,xxx为服务器地址
(3)执行cat
- Java新手入门的30个基本概念一
aijuans
javajava 入门新手
在我们学习Java的过程中,掌握其中的基本概念对我们的学习无论是J2SE,J2EE,J2ME都是很重要的,J2SE是Java的基础,所以有必要对其中的基本概念做以归纳,以便大家在以后的学习过程中更好的理解java的精髓,在此我总结了30条基本的概念。 Java概述: 目前Java主要应用于中间件的开发(middleware)---处理客户机于服务器之间的通信技术,早期的实践证明,Java不适合
- Memcached for windows 简单介绍
antlove
javaWebwindowscachememcached
1. 安装memcached server
a. 下载memcached-1.2.6-win32-bin.zip
b. 解压缩,dos 窗口切换到 memcached.exe所在目录,运行memcached.exe -d install
c.启动memcached Server,直接在dos窗口键入 net start "memcached Server&quo
- 数据库对象的视图和索引
百合不是茶
索引oeacle数据库视图
视图
视图是从一个表或视图导出的表,也可以是从多个表或视图导出的表。视图是一个虚表,数据库不对视图所对应的数据进行实际存储,只存储视图的定义,对视图的数据进行操作时,只能将字段定义为视图,不能将具体的数据定义为视图
为什么oracle需要视图;
&
- Mockito(一) --入门篇
bijian1013
持续集成mockito单元测试
Mockito是一个针对Java的mocking框架,它与EasyMock和jMock很相似,但是通过在执行后校验什么已经被调用,它消除了对期望 行为(expectations)的需要。其它的mocking库需要你在执行前记录期望行为(expectations),而这导致了丑陋的初始化代码。
&nb
- 精通Oracle10编程SQL(5)SQL函数
bijian1013
oracle数据库plsql
/*
* SQL函数
*/
--数字函数
--ABS(n):返回数字n的绝对值
declare
v_abs number(6,2);
begin
v_abs:=abs(&no);
dbms_output.put_line('绝对值:'||v_abs);
end;
--ACOS(n):返回数字n的反余弦值,输入值的范围是-1~1,输出值的单位为弧度
- 【Log4j一】Log4j总体介绍
bit1129
log4j
Log4j组件:Logger、Appender、Layout
Log4j核心包含三个组件:logger、appender和layout。这三个组件协作提供日志功能:
日志的输出目标
日志的输出格式
日志的输出级别(是否抑制日志的输出)
logger继承特性
A logger is said to be an ancestor of anothe
- Java IO笔记
白糖_
java
public static void main(String[] args) throws IOException {
//输入流
InputStream in = Test.class.getResourceAsStream("/test");
InputStreamReader isr = new InputStreamReader(in);
Bu
- Docker 监控
ronin47
docker监控
目前项目内部署了docker,于是涉及到关于监控的事情,参考一些经典实例以及一些自己的想法,总结一下思路。 1、关于监控的内容 监控宿主机本身
监控宿主机本身还是比较简单的,同其他服务器监控类似,对cpu、network、io、disk等做通用的检查,这里不再细说。
额外的,因为是docker的
- java-顺时针打印图形
bylijinnan
java
一个画图程序 要求打印出:
1.int i=5;
2.1 2 3 4 5
3.16 17 18 19 6
4.15 24 25 20 7
5.14 23 22 21 8
6.13 12 11 10 9
7.
8.int i=6
9.1 2 3 4 5 6
10.20 21 22 23 24 7
11.19
- 关于iReport汉化版强制使用英文的配置方法
Kai_Ge
iReport汉化英文版
对于那些具有强迫症的工程师来说,软件汉化固然好用,但是汉化不完整却极为头疼,本方法针对iReport汉化不完整的情况,强制使用英文版,方法如下:
在 iReport 安装路径下的 etc/ireport.conf 里增加红色部分启动参数,即可变为英文版。
# ${HOME} will be replaced by user home directory accordin
- [并行计算]论宇宙的可计算性
comsci
并行计算
现在我们知道,一个涡旋系统具有并行计算能力.按照自然运动理论,这个系统也同时具有存储能力,同时具备计算和存储能力的系统,在某种条件下一般都会产生意识......
那么,这种概念让我们推论出一个结论
&nb
- 用OpenGL实现无限循环的coverflow
dai_lm
androidcoverflow
网上找了很久,都是用Gallery实现的,效果不是很满意,结果发现这个用OpenGL实现的,稍微修改了一下源码,实现了无限循环功能
源码地址:
https://github.com/jackfengji/glcoverflow
public class CoverFlowOpenGL extends GLSurfaceView implements
GLSurfaceV
- JAVA数据计算的几个解决方案1
datamachine
javaHibernate计算
老大丢过来的软件跑了10天,摸到点门道,正好跟以前攒的私房有关联,整理存档。
-----------------------------华丽的分割线-------------------------------------
数据计算层是指介于数据存储和应用程序之间,负责计算数据存储层的数据,并将计算结果返回应用程序的层次。J
&nbs
- 简单的用户授权系统,利用给user表添加一个字段标识管理员的方式
dcj3sjt126com
yii
怎么创建一个简单的(非 RBAC)用户授权系统
通过查看论坛,我发现这是一个常见的问题,所以我决定写这篇文章。
本文只包括授权系统.假设你已经知道怎么创建身份验证系统(登录)。 数据库
首先在 user 表创建一个新的字段(integer 类型),字段名 'accessLevel',它定义了用户的访问权限 扩展 CWebUser 类
在配置文件(一般为 protecte
- 未选之路
dcj3sjt126com
诗
作者:罗伯特*费罗斯特
黄色的树林里分出两条路,
可惜我不能同时去涉足,
我在那路口久久伫立,
我向着一条路极目望去,
直到它消失在丛林深处.
但我却选了另外一条路,
它荒草萋萋,十分幽寂;
显得更诱人,更美丽,
虽然在这两条小路上,
都很少留下旅人的足迹.
那天清晨落叶满地,
两条路都未见脚印痕迹.
呵,留下一条路等改日再
- Java处理15位身份证变18位
蕃薯耀
18位身份证变15位15位身份证变18位身份证转换
15位身份证变18位,18位身份证变15位
>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
蕃薯耀 201
- SpringMVC4零配置--应用上下文配置【AppConfig】
hanqunfeng
springmvc4
从spring3.0开始,Spring将JavaConfig整合到核心模块,普通的POJO只需要标注@Configuration注解,就可以成为spring配置类,并通过在方法上标注@Bean注解的方式注入bean。
Xml配置和Java类配置对比如下:
applicationContext-AppConfig.xml
<!-- 激活自动代理功能 参看:
- Android中webview跟JAVASCRIPT中的交互
jackyrong
JavaScripthtmlandroid脚本
在android的应用程序中,可以直接调用webview中的javascript代码,而webview中的javascript代码,也可以去调用ANDROID应用程序(也就是JAVA部分的代码).下面举例说明之:
1 JAVASCRIPT脚本调用android程序
要在webview中,调用addJavascriptInterface(OBJ,int
- 8个最佳Web开发资源推荐
lampcy
编程Web程序员
Web开发对程序员来说是一项较为复杂的工作,程序员需要快速地满足用户需求。如今很多的在线资源可以给程序员提供帮助,比如指导手册、在线课程和一些参考资料,而且这些资源基本都是免费和适合初学者的。无论你是需要选择一门新的编程语言,或是了解最新的标准,还是需要从其他地方找到一些灵感,我们这里为你整理了一些很好的Web开发资源,帮助你更成功地进行Web开发。
这里列出10个最佳Web开发资源,它们都是受
- 架构师之面试------jdk的hashMap实现
nannan408
HashMap
1.前言。
如题。
2.详述。
(1)hashMap算法就是数组链表。数组存放的元素是键值对。jdk通过移位算法(其实也就是简单的加乘算法),如下代码来生成数组下标(生成后indexFor一下就成下标了)。
static int hash(int h)
{
h ^= (h >>> 20) ^ (h >>>
- html禁止清除input文本输入缓存
Rainbow702
html缓存input输入框change
多数浏览器默认会缓存input的值,只有使用ctl+F5强制刷新的才可以清除缓存记录。
如果不想让浏览器缓存input的值,有2种方法:
方法一: 在不想使用缓存的input中添加 autocomplete="off";
<input type="text" autocomplete="off" n
- POJO和JavaBean的区别和联系
tjmljw
POJOjava beans
POJO 和JavaBean是我们常见的两个关键字,一般容易混淆,POJO全称是Plain Ordinary Java Object / Pure Old Java Object,中文可以翻译成:普通Java类,具有一部分getter/setter方法的那种类就可以称作POJO,但是JavaBean则比 POJO复杂很多, Java Bean 是可复用的组件,对 Java Bean 并没有严格的规
- java中单例的五种写法
liuxiaoling
java单例
/**
* 单例模式的五种写法:
* 1、懒汉
* 2、恶汉
* 3、静态内部类
* 4、枚举
* 5、双重校验锁
*/
/**
* 五、 双重校验锁,在当前的内存模型中无效
*/
class LockSingleton
{
private volatile static LockSingleton singleton;
pri