unitree_ros安装及遇到的问题

unitree_ros :https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros

其实安装官方的README.md文档来基本是可以安装成功的，但是这两天和组员安装了一下unitree_ros 还是遇到了许多问题，接下来就来说明一下安装流程和遇到的问题。

安装流程

安装相应的依赖

1.ROS 大家既然要安装unitree_ros肯定是已经安装好了ROS 如果没装的朋友可以去
看看这个教程https://editor.csdn.net/md/?articleId=118094421
2.unitree_legged_sdk和aliengo_sdk可以从两个中选择一个，因为我们的机器人是A1，所以安装
unitree_legged_sdk
3.Gazebo8 可以暂时不安装

安装 unitree_legged_sdk

网址：https://github.com/unitreerobotics/unitree_legged_sdk

LCM：https://github.com/lcm-proj/lcm/releases
Lightweight Communications and Marshalling

其中这个unitree_legged_sdk和LCM我都是安装在主目录下，因为安装在其他目录下可能遇到问题

然后就是去修改 bashrc 里面的内容 值得注意的是我们可以先把gazebo那个source 给注释掉（如果没装 ）,还得注释掉其中的一个（选择的是那个宇树的机器狗），我这边是注释了aliengo_sdk
同时还得注意，大家从github下载的文件名称是要和环境变量中的一致的

export UNITREE_LEGGED_SDK_PATH=~/unitree_legged_sdk
export ALIENGO_SDK_PATH=~/aliengo_sdk

剩下的就是按照官网教程安装即可

最后，只要能catkin_make编译空间，一般都成功了

我后面是运行了unitree_legged_real 即用网线连接机器狗，去运行实体机器人

遇到问题

现在来讲讲遇到的问题

1.没有那个文件或目录 "unitree_legged_sdk/unitree_legged_sdk.h"
在安装时遇到了很多类似的问题没有那个文件或目录

这种应该是unitree_legged_sdk中没有编译好，建议重新下载进行编译
2.liblcm.so.1: cannot open shared object file: No such file or directory

解决方法：运行如下命令即可

sudo ldconfig -v

https://github.com/CogChameleon/ChromaTag/issues/2

3.修改cmake的版本

可以用cmake --version 查看相应的版本进行修改

其实我们还遇到了很多问题，一下想不起来了，有些解决的方法也忘记了，等想起来再更新吧！！！

未完待续