rosserial和rosbridge

1、rosserial

rosserial用于非ros设备与ros设备进行通信的一种协议，比如ros与arduino通信。
$$rosserial\{\begin{array}{c}客户端\to 无ROS环境\\ 服务器端\to ROS环境\end{array}$$

USB（通用串行总线）基于串口，但严格来说不是串口。串口一般指COM口。

2、rosbridge/rosbridge_server

rosbridge_suite（包含rosbridge的元包）
├── rosbridge_library
├── rosapi
├──rosbridge_server
│ ├── rosbridge_tcp
│ ├── rosbridge_udp
│ └── rosbridge_websocket

2.1 rosbridge

通常的理解是rosbridge是一个可用于非ros系统和ros系统进行通信的功能包，为非ROS程序提供了一个使用ROS功能的JSON API；有许多前端与rosbridge接口，包括一个WebSocket服务器，用于Web浏览器进行交互。

rosbridge包含两个部分：

rosbridge协议
rosbridge实现

2.2 rosbridge协议

rosbridge协议是用于向ROS（并且在理论上，任何其他机器人中间件）发送基于JSON的命令的规范。
订阅主题的协议示例：

{ "op": "subscribe",
  "topic": "/cmd_vel",
  "type": "geometry_msgs/Twist"
}

规范是编程语言和传输方式无关,想法是任何语言或传输可以发送JSON形式的rosbridge协议与ROS交互。

2.3 rosbridge实现

rosbridge_suite包是一个包含rosbridge的元包，用于实现rosbridge协议和提供WebSocket传输层。
rosbridge_suite包含如下几个包：

1. rosbridge_library: 核心rosbridge包。rosbridge_library负责获取JSON字符串并将命令发送到ROS，反之亦然。

2. rosapi:通过服务调用使某些ROS actions可访问。 这包括获取和设置参数，获取主题列表等。

3. rosbridge_server: 虽然rosbridge_library提供了JSON ROS转换，但它将传输层留给其他人。

   Rosbridge_server提供了一个WebSocket连接，所以浏览器可以“与rosbridge交谈”。
   Roslibjs是一个浏览器的JavaScript库，可以通过rosbridge_server与ROS交谈。
   

“如果融资多、人力资源充裕、工期不紧张并且有特殊大数据传输要求，完全可以不使用ROSBridge，自己用C++开发一个TCP/WebSocket Sever部署在Linux上，作为机器人本体上的ROS与机器人后端控制系统之间的通讯的桥梁。如果创业公司需要快速出产品、人手又少、没多少钱烧，那么基于现有的ROSBridge来实现机器人后端控制系统与机器人之间的通讯还是比较好的选择。”——我的AI之路(25)–ROSBridge：机器人与外部系统之间的通讯解决方案
比如百度Apollo的CyberRT？

2.4 rosbridge_server

rosbridge_server
├── CMakeLists.txt
├── launch #启动
│ ├── rosbridge_tcp.launch #启动TCP服务器，调用rosbridge_tcp.py
│ ├── rosbridge_udp.launch #启动UDP服务器，调用rosbridge_udp.py
│ └── rosbridge_websocket.launch #启动WEBSOCKET服务器，调用rosbridge_websocket.py
├── package.xml
├── scripts
│ ├── rosbridge_tcp -> ./rosbridge_tcp.py
│ ├── rosbridge_tcp.py #ros TCP节点, 利用SocketServer实现TCP通讯
│ ├── rosbridge_udp -> rosbridge_udp.py
│ ├── rosbridge_udp.py #ros UPD节点，利用reactor.listenUDP实现UDP通讯
│ ├── rosbridge_websocket -> rosbridge_websocket.py
│ └── rosbridge_websocket.py #ros websocket节点，利用tornado.web实现websocket通讯
├── setup.py
└── src

“关于上面的TCP/UDP/Websocket三种通讯协议的实现该选用哪种好，我觉得这个需要根据你的系统的具体通讯需求来做选择，只需要短连接、可靠、单向、一对一(或者少量一对多)传输数据的话选用TCP即可，只需要单向、非可靠、一对多(一对一当然可以啦)传输数据的话选用UDP就行，对于要求频繁双向传输数据、尤其需要最好保持长连接的通讯需求，当然使用WebSocket是最好的选择。”——我的AI之路(25)–ROSBridge：机器人与外部系统之间的通讯解决方案
但rosbridge只实现了WebSocket Server端，只能作为Server运行；如果需要一种基于Java实现的，实现了WebSocket Client的框架，可以考虑rosbridgeclient

3、关系

ros和arduino之间直接一般采用rosserial进行串口通讯；ros与网页/后端控制系统/服务器通信一般用rosbridge。

参考

我的AI之路(25)–ROSBridge：机器人与外部系统之间的通讯解决方案
rosbridge_suite入门教程-rosbridge_suite介绍