学习笔记23--自定义gazebo模型缓慢跳动问题解决

环境:ubuntu16.04 ros-kinetic gazebo7.16

因为项目需要,创建一个带用贴图模型的,模型创建好了(下次写一个一个怎么创建带二维码图片的gazebo模型教程),但是发现一个问题,在gazebo里面,插入模型时候,发现模型缓慢跳动的.

根据跟仿真打交道几个月时间,一般都是里面的link转动惯量设置不正常导致的,然而按照实际计算的转动惯量填写到sdf文件里面还是有这个问题,没有办法,查找很久没能解决这个问题.只能把自己的问题发在gazebo的answer社区上面,厉害的人还是很多的.下面链接就是大牛解决这个问题的方法.

https://answers.gazebosim.org/question/25495/how-to-solve-the-jitter-of-model-which-has-link-with-a-picture/

简单点理解就是在自己创建gazebo模型sdf文件里面的base_link里面添加contact关键标签

<collision name="collision">
  ...
  <surface>
    ...
    <contact>
      <ode>
        <min_depth>0.001</min_depth>
      </ode>
    </contact>
  </surface>
</collision>

当然,这个答案可以解决一系列,含有多个link组成的gazebo模型抖动问题.

在gazebo窗口 view-contacts打开,若模型的绿色接触的线条没有一直在跳动或者闪动(一会长一会短样子),说明模型没有在抖动了.否则表示模型是在抖动的.

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好记性不如烂笔头
–20200718