Stage机器人仿真实验（Ubuntu16.04+Kinetic）

参考https://www.jianshu.com/p/682e80efbe5a
首先创建工作空间,创建工作空间

mkdir -p ~/test_ws/src
cd  ~/test_ws
catkin_make 
source devel/setup.bash

在～t/test_ws/src下创建功能包，创建功能包

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs roscpp rospy

在～/test_ws/src/beginner_tutorials中拷贝从/opt/ros/kinetic/share/turtlebot_stage中复制的maps文件夹
在～/test_ws/src/beginner_tutorials/src中创建sharemem.h文件，其中定义共享空间中的数据结构。文件内容为

#ifndef SHAREMEM_H
#define SHAREMEM_H
struct ShareMem
{
  double x; //  x方向的速度(前后)
  double y; //  y方向的速度(左右)
  double z; //  旋转
};
#endif

新建talker节点。创建共享内存、监听共享内存区域的速度变化和发布速度话题。

/****************************************
*文件名: talker.cpp            *
*简介: 链接非ROS进程和ROS节点的ROS节点   *
*BY: CR (qq: 414481619)         *
*创建时间: 2018.10.09           *
****************************************/

#include "ros/ros.h"
#include 

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 

#include "sharemem.h"

using namespace std;


int main(int argc, char **argv)
{

  ros::init(argc, argv, "talker");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise("cmd_vel", 1000);

  ros::Rate loop_rate(100); // 100Hz的定时器

  
  ShareMem _ShareMem;
  // 创建共享内存 ，相当于打开文件，文件不存在则创建
  int shmid = shmget((key_t)2333, sizeof(_ShareMem), 0666|IPC_CREAT);  
  if(shmid==-1)
  {
    perror("shmget err");
    return errno;
  }
  cout<x = 0;  
  shareMem->y = 0; 
  shareMem->z = 0; 

  pthread_mutex_t mutex;  
  pthread_mutex_init(&mutex, NULL);
  while (ros::ok())
  {
    geometry_msgs::Twist cmdvel_msg; 

    pthread_mutex_lock(&mutex);
    cmdvel_msg.linear.x = shareMem->x;  
    cmdvel_msg.linear.y = shareMem->y; 
    cmdvel_msg.angular.z = shareMem->z; 
    pthread_mutex_unlock(&mutex);
    chatter_pub.publish(cmdvel_msg);

    ros::spinOnce();

    loop_rate.sleep();
  }
  pthread_mutex_destroy(&mutex);
  shmdt(shareMem);  //将共享内存段与当前进程脱离
  shmctl(shmid, IPC_RMID, NULL); //IPC_RMID为删除内存段
  return 0;
}

在beginner_tutorials 的 CMakeLists.txt 中添加：

include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

在终端中：

cd ~/test_ws
catkin_make

创建launch文件新建launch文件夹，创建stage_tast.launch文件。

创建速度控制父类，便于其他速度控制类的编写，其他速度控制类只需要继承父类的框架，完成自己的mainloop()就好。

/****************************************
*文件名: VelControl.h          *
*简介: 速度控制父类         *
*BY: CR (qq: 414481619)         *
*创建时间: 2018.10.09           *
****************************************/

// this code ism't in ros system 

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 

#include "sharemem.h"

using namespace std;

class VelControl
{
public:
    VelControl();
    ~VelControl();
    void mainloop();
protected:
    ShareMem *shareMem;
    pthread_mutex_t mutex;  
    void writeVel(double x, double y, double z);
};

VelControl::VelControl()
{
    pthread_mutex_init(&mutex, NULL);

    // 绑定共享内存
    int shmid = shmget((key_t)2333, 0, 0);  
    if(shmid != -1)
    {
        shareMem =(ShareMem *)shmat(shmid, NULL, 0);
        cout<x = x;  
    shareMem->y = y; 
    shareMem->z = z;
    pthread_mutex_unlock(&mutex);
}

键盘控制例程

/****************************************
*文件名: keyboard_not_ros.cpp      *
*简介: 速度控制例程         *
*BY: CR (qq: 414481619)         *
*创建时间: 2018.10.09           *
****************************************/

// this code isn't in ros system 

#include "VelControl.h"

using namespace std;

class keyboard_not_ros:VelControl
{
public:
    void mainloop();
};

void keyboard_not_ros::mainloop()
{
    char c = 'a';
    while(c!='q')
    {
        cout<<"please input a letter"<

编译程序，在 ~/test_ws/src/beginner_tutorials/src/ 目录下，终端输入：
g++ -o keyboard_not_ros keyboard_not_ros.cpp
启动launch文件

roslaunch beginner_tutorials stage_test.launch 

另一个终端中，～/test_ws/src/beginner_tutorials/src下输入

./keyboard_not_ros