自动驾驶读书笔记

LiDAR（Light Detection And Ranging）一般分为3个组成部分，激光发射器、扫描与光学部件、感光部件。通过这三个部件的工作，激光雷达实现对目标的探测，探测的每一个点均包含点的位置信息及返回光线的强度信息。激光雷达的使用会受天气影响。空气中的水珠以及其他悬浮物都会对其精度造成影响。

毫米波工作频率30～300GHz，波长为1～10mm，介于厘米波和光波之间。雷达测量的是反射信号的频率转变，进而推测其速度变化。毫米波雷达可以检测30～100米远的物体，高性能毫米波雷达可以探测更远的物体。不受天气影响，即使最恶劣的天气和光照也能正常工作，穿透烟雾的能力很强。最终，车载毫米波雷达将会统一于77GHz频段（76～81GHz），该频段带宽更大，功率水平更高，探测距离更远。存在互相干扰可能。相比激光雷达，毫米波雷达精度低，可视范围角度偏小，一般需要多个雷达组合使用，对金属表面非常敏感，在隧道里效果同样不佳。