武汉车厘子
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A*和MPC实现水下机器人(ROV)避障（MATLAB）

A*和MPC实现水下机器人(ROV)避障（MATLAB）_第1张图片

 上图是A*的轨迹规划效果，障碍分为两种分别是球体和圆柱，此时只考虑静止障碍

假设ROV有探测功能，其探测半径为R，根据探测结果再次使用A*，当检测到运动障碍在之前的规划路径上时重新规划路径，以避开障碍。

 ROV采用MPC进行轨迹规划控制，效果如下：

A*和MPC实现水下机器人(ROV)避障（MATLAB）_第2张图片

A*和MPC实现水下机器人(ROV)避障（MATLAB）_第3张图片

相关资源见：
BlueROV2_control.zip-其它文档类资源-CSDN下载

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