- SLAM学习笔记总结
搬砖成就梦想
机器学习人工智能深度学习学习笔记人工智能
文章目录SLAM001什么是回环检测?002常用的回环检测方法有哪些?003介绍一下Gauss-Netwon和LM算法004介绍一下Ceres优化库,比如你使用过里面哪些内容?005描述(扩展)卡尔曼滤波与粒子滤波,你自己在用卡尔曼滤波时遇到什么问题没有?006除了视觉传感,还用过其他传感吗?比如GPS,激光雷达007什么是紧耦合、松耦合?优缺点008你认为室内SLAM与自动驾驶SLAM有什么区别
- slam学习——旋转向量、旋转矩阵、欧拉角、四元素的概念和运用
前途似海_来日方长
文章目录一、有关坐标系变换的一些概述1、旋转向量2、旋转矩阵3、四元数4、欧拉角二、各种表示方法之间的转换1、旋转向量、旋转矩阵、四元素之间的转化2、欧拉角和旋转矩阵之间的转化三、总结一、有关坐标系变换的一些概述坐标系的变换一般来说有四种方式表示变换:旋转向量、旋转矩阵、欧拉角和四元数,这里分别介绍下相应的原理及如何使用,最后附上相互转化的代码。常用的一些如下:旋转矩阵(3X3):Eigen::M
- SLAM学习入门--什么是回环检测
搬砖成就梦想
人工智能深度学习SLAM学习专栏学习人工智能算法
文章目录SLAM001什么是回环检测?002常用的回环检测方法有哪些?003介绍一下Gauss-Netwon和LM算法004介绍一下Ceres优化库,比如你使用过里面哪些内容?005描述(扩展)卡尔曼滤波与粒子滤波,你自己在用卡尔曼滤波时遇到什么问题没有?006除了视觉传感,还用过其他传感吗?比如GPS,激光雷达007什么是紧耦合、松耦合?优缺点008你认为室内SLAM与自动驾驶SLAM有什么区别
- SLAM学习入门--编程语言
搬砖成就梦想
人工智能深度学习SLAM学习专栏学习SLAM
文章目录编程语言一、C/C++C与C++的区别(面向对象的特点)C++与Python的区别判断struct的字节数static作用Const作用extern"C"的作用多态如何实现多态?虚函数虚函数怎么实现的?析构函数虚析构函数的作用virtual函数能不能用在构造函数中
- 从零入门激光SLAM(十二)——evo工具箱
桦树无泪
从零入门激光SLAM机器人无人机自动驾驶
大家好呀,我是一个SLAM方向的在读博士,深知SLAM学习过程一路走来的坎坷,也十分感谢各位大佬的优质文章和源码。随着知识的越来越多,越来越细,我准备整理一个自己的激光SLAM学习笔记专栏,从0带大家快速上手激光SLAM,也方便想入门SLAM的同学和小白学习参考,相信看完会有一定的收获。如有不对的地方欢迎指出,欢迎各位大佬交流讨论,一起进步。博主创建了一个科研互助群Q:772356582,欢迎大家
- 【视觉SLAM十四讲】李群与李代数
Louis1874
#视觉SLAM计算机视觉算法抽象代数矩阵slam
本文为视觉SLAM学习总结,讲解对观测方程中xxx该如何优化。欢迎交流本讲内容概要李群与李代数的概念,SO(3),SE(3)SO(3),SE(3)SO(3),SE(3)与对应李代数的表示方法李代数上的求导方式和意义使用Sophus对李代数进行运算李群和李代数基础旋转矩阵自身带有约束(正交且行列式为1)。作为优化变量,会引入额外的约束,使优化变得困难。而在李代数上可以变成无约束优化。三维旋转矩阵构成
- 视觉SLAM学习笔记番外篇——git的基本使用与上传文件到github
隔壁老王的学习日志
SLAM学习学习ubuntuc++githubgit
目录一、注册github二、安装git三、新建仓库四、上传文件五、报错解决方法一、注册github登录https://github.com,验证邮箱就可以注册,国内也许网速较慢,可以等待或者“想想办法”,一般可以裸连。二、安装git去官网https://git-scm.com/download/win找到安装包在windows系统下安装,安装过程基本上都点击next,习惯上建立桌面快捷方式,然后桌
- SLAM学习——相机模型(针孔+鱼眼)
white_Learner
SLAMSLAM相机机器人
针孔相机模型针孔相机模型是很常用,而且有效的模型,它描述了一束光线通过针孔之后,在针孔背面投影成像的关系,基于针孔的投影过程可以通过针孔和畸变两个模型来描述。模型中有四个坐标系,分别为world,camera,image,pixelworld为世界坐标系,可以任意指定xwx_wxw轴和ywy_wyw轴,为上图P点所在坐标系。camera为相机坐标系,原点位于小孔,zcz_czc轴与光轴重合,xcx
- 2023-01-11日志
独孤西
按照计划今天小休,任务较少。今天做了SLAM的学习,然后学习了一点感兴趣的专业无关的东西,再就是每日坚持也有做。论文阅读部分,今天读了传感器标定的部分。传感器标定分为在线标定与离线标定两种,文章对一些重要的标定方法也提了一嘴,在开始也介绍了传感器标定的重要性。并且今天又找了一篇新的综述作为手边这篇综述读完后的工作,是关于深度学习在SLAM中应用的综述。今天的SLAM学习中也对SLAM的学习方法做了
- 激光slam学习笔记2--激光点云数据结构特点可视化查看
鸿_H
slam学习
背景:不同厂商的激光点云结果存在一定差异,比如有些只有xyz,有些包含其他,如反光率、时间戳、ring等。如何快速判断是个值得学习的点概要:对于rosbag类型的激光点云,介绍使用rviz快速查看点云结构特点如何从rviz加载话题可视化在rosmaster中的点云话题不做展开介绍1、操作说明右击rviz空白处->勾选Selection(新增一块界面1)->左击Select->拉选点云->在界面1的
- 目标检测YOLO系列从入门到精通技术详解100篇-【目标检测】SLAM(最终篇)
格图素书
目标检测YOLO人工智能
目录前言SLAM学习方法论语义SLAM与深度相机SLAM-机器人ROSSLAM与ROS之间的关系
- 【SLAM学习】《视觉SLAM十四讲》第七讲 ICP误差求导公式推导
顺其灬自然丨
机器人系统slam公式推导ICP第七讲
最近继续学习高博的《视觉SLAM十四讲》,看到第七章,对于ICP计算时的误差公式比较迷惑,花时间自己推导了一下,以此记录,也供大家查看。其中最后推导出来,按照我写的方式应该是一个4×6的矩阵,但是如果在实现的时候,可以把它的最后一行忽略,只保留前三行,变为3×6的矩阵。以此作为记录,也希望对大家有所帮助。
- 从零入门激光SLAM(九)——三维点云基础
桦树无泪
从零入门激光SLAM计算机视觉人工智能
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- 从零入门激光SLAM(十一)——LeGo-LOAM源码超详细解析1
桦树无泪
从零入门激光SLAM人工智能机器人自动驾驶
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- 【SLAM学习】(三)激光雷达原理及分类
Magical-E
SLAM人工智能计算机视觉slam激光雷达
文章目录测距原理三角测距原理TOF测距原理雷达分类机械激光雷达MEMS激光雷达相控阵激光雷达FLASH激光雷达激光雷达的数据测距原理三角测距原理三角测距原理如上图:激光雷达发射器先发射激光,经过物体(ObjectObjectObject)反射后被CMOSCMOSCMOS(一种图像传感器,即图中ImagerImagerImager)捕捉,设捕捉点为x2x_2x2。现过焦点OOO作一条虚线平行于入射光
- SLAM学习笔记3
FOFI
三维空间刚体运动,笔记内容有向量内积,向量外积,欧氏变换,旋转向量,欧拉角,旋转矩阵,四元数以及它们的转换关系,代码是Eigen库的基本使用。笔记1.jpg笔记2.jpg代码如下:#include#include#include#include#include#includeusingnamespacestd;#defineMATRIX_SIZE50intmain(intargc,char**ar
- 【SLAM学习笔记】7-ORB_SLAM3关键源码分析⑤ Optimizer(二)局部地图优化
口哨糖youri
SLAM其他
2021SC@SDUSC目录1.前言2.代码分析1.前言这一部分代码量巨大,查阅了很多资料结合来看的代码,将分为以下部分进行分析单帧优化局部地图优化全局优化尺度与重力优化sim3优化地图回环优化地图融合优化2.代码分析LocalBundleAdjustmentLocalMapping::Run()使用,纯视觉总结下与ORBSLAM2的不同:前面操作基本一样,但优化时2代去掉了误差大的点又进行优化了
- 博客学习目录
Howe_xixi
学习
填坑专区,督促自己有系统的学习归纳。先把想学的挖个坑,一边填坑一边挖坑。怕什么真理无穷,进一步有一步的欢喜。目录【基础学科学习】【线性代数笔记】《3Blue1Brown》笔记【SLAM】【VSLAM笔记】《视觉SLAM十四讲》学习笔记Smoothly-VSLAM学习笔记【嵌入式开发】【鸿蒙开发笔记】OpenHarmony北向学习笔记【Linux系统】【编程语言学习】【C++笔记】【Python笔记
- SLAM学习笔记(十八)3D激光SLAM——Cartographer第一视角点云可视化配置与使用方法(最新)
zkk9527
SLAM学习笔记slamCartographerRos建图
写这一篇文章的原因是随着相关内容的不断维护,这部分网上的一些资料都已经比较老了,配置起来走了一些弯路。不过,想当年实习配置SLAM算法库的时候什么依赖的报错没有调好过?哈哈,在今天配置完以后,特意总结此文章,把过程记录一下。方便我之后再配,还有就是给大家提供一些方便,不要把精力都花在像这种乱七八糟的事情上。目录安装Cartographer下载3D包保存点云数据可视化点云数据编译point_clou
- 激光slam学习笔记3--轨迹建图经验接口介绍
鸿_H
slam学习
背景:如果给了一条轨迹和轨迹时间戳上的激光点云,那么拼接地图是一个有趣的事情。概要:先介绍来自liosam里面手动计算的接口,后面介绍一种pcl自带的接口。1、手动计算的接口该接口采用手撕方式写的,定制性,运行速度更快些,但通用性不行。pcl::PointCloud::PtrtransformPointCloud(pcl::PointCloud::PtrcloudIn,PointTypePose*
- 【SLAM】在WSL中搭建环境(Linux子系统)
o0o_-_
SLAMslamWSLopencvg2oeigen
目录说在前面linux子系统安装换源安装主要库测试一下说在前面windows版本:win10linux:ubuntu18.0.4SLAM学习:视觉SLAM十四讲-高翔pdf、对应github源码其他:懒得装双系统了,突然想起windows的linux子系统挺强的,就来试试;想直接在windows下搞,但是装个g2o还得搞qt,太麻烦2019.8.23补充:目前WSL好像并不支持USB设备,也就是说
- SLAM学习笔记2
FOFI
笔记分两部分:1.SLAM基本框架2.用cmake编译cpp源文件SLAM基本框架SLAM要解决两个问题:定位和建图。一个基本的SLAM框架包括:传感器信息读取,视觉里程计,后端优化,回环检测和建图。视觉里程计称为整个框架的前端,它的任务是估算相邻图像中相机的运动轨迹,构建局部地图。由于估算会有误差积累(累计漂移)导致估算的轨迹不再准确,这时候需要回环检测负责把“机器人回到原始位置”的事情检测出来
- 视觉slam学习|基础篇02
David小伟同学
SLAM学习
系列文章目录SLAM基础篇01SLAM基础篇02目录系列文章目录计算机视觉基础相机模型像素坐标归一化坐标畸变双目相机模型计算机中图像的表示非线性优化基础slam问题建模非线性最小二乘一阶和二阶梯度法Gauss-Newton法Levenberg-Marquant方法小结计算机视觉基础SLAM中使用的相机与我们平时见到的单反摄像头并不是同一个东西。它往往更加简单,不携带昂贵的镜头,以一定速率拍摄周围的
- 视觉SLAM学习笔记(二)
Sunshine_晗晗
视觉里程计前边我省略了大量用数学知识来描述的内容,比如三维世界中刚体运动的描述方式,包括旋转矩阵,旋转向量,欧拉角,四元数等,但是我们在下边仍然要去自己学习。视觉里程计的主流方法是特征点法,顾名思义,即从图像中选取比较有代表性的点,观察各个图像中这些点的位置来判断物体的移动。下面只介绍几种常用的特征点。ORB特征匹配ORB特征由关键点和描述子组成,提取ORB特征分为以下几个步骤:FAST角点提取,
- 自动驾驶——【规划】记忆泊车特殊学习路径拟合
Jack Ju
自动驾驶算法自动驾驶学习机器学习
1.Background如上图,SLAM学习路线Start到End路径,其中曲线SDAB为D档位学习路径,曲线BC为R学习路径,曲线AE为前进档D档学习路径。为了使其使用记忆泊车时,其驾驶员体验感好,需去除R档倒车部分轨迹,并拟合一条可用的曲线2.AlgorithmIntroductionD点作为起点,D(XD,YD,theta_D),C点作为终点(XC,YC,theta_C),使用y=a0+a1
- 视觉SLAM学习笔记2——centos7与ubuntu20.04下eigen库的安装与基本操作
隔壁老王的学习日志
SLAM学习学习矩阵算法ubuntuc++
视觉SLAM学习笔记2——centos7与ubuntu20.04下eigen库的安装与基本操作内容来源eigen库的安装centos7系统ubuntu系统CMakeLists.txt编辑eigenMatrix.cpp编辑kdevelop编译运行eigen库的基本语句内容来源本文内容来自本人早期的b站专栏:专栏文章eigen库的安装centos7系统wgethttps://gitlab.com/li
- SLAM学习之Eigen基础矩阵表示
vigigo
c++SLAMslamc++
#include#include•旋转矩阵(3×3):Eigen::Matrix3d。•旋转向量(3×1):Eigen::AngleAxisd。•欧拉角(3×1):Eigen::Vector3d。•四元数(4×1):Eigen::Quaterniond。•欧氏变换矩阵(4×4):Eigen::Isometry3d。•仿射变换(4×4):Eigen::Affine3d。•射影变换(4×4):Eige
- SLAM学习笔记4
FOFI
在SLAM中常需要估计一个相机的位置和姿态,这是个优化问题,需要对相机位姿求导,而李代数可以方便地表示相机位姿的导数。本笔记记录李群SO(3),SE(3)和李代数so(3),se(3)的对应关系以及李代数的求导表示。最后是李代数的编程练习。老规矩,手写拍照...李群与李代数1.jpg李群与李代数2.jpg李群与李代数3.jpgSophus编程练习Sophus可以下载github源码然后cmake编
- 【SLAM学习笔记1】欧拉角之万向锁问题(Gimbal Lock)
Jay_z在造梦
VSLAM入门
文章目录前言一、欧拉角1.欧拉角是什么?2.使用欧拉角的优缺点二、万向锁问题的预备知识1.Gimbal(平衡架)2.相关术语三、万向锁问题1.GimbalLock(万向锁问题)的现象2.GimbalLock(万向锁问题)出现的原因3.如何避免万向锁问题?四、Reference前言之前看视觉SLAM14讲时,看到欧拉角的万向锁问题,当时没搞懂,这两天突然又看到这个问题,看了很多帖子和动画,其实大家讲
- 【3D激光SLAM(二)】Velodyne激光SLAM学习之Velodyne-16线激光雷达在Jetson Nano上的配置使用
Canminem
SLAM自动驾驶slamubuntu
一、安装依赖库、ROS包与环境配置在安装ROS包前,需要安装激光雷达驱动#安装pcap:sudoapt-getinstall-ylibpcap-dev接下来参考连接:【3D激光SLAM】Velodyne激光SLAM学习之Velodyne-16线雷达室内建图基本使用_Canminem的博客-CSDN博客按照该文档操作到编译ROS包的时候,出现如下错误:解决方法:需要安装相关依赖库:运行环境:ROS(
- xml解析
小猪猪08
xml
1、DOM解析的步奏
准备工作:
1.创建DocumentBuilderFactory的对象
2.创建DocumentBuilder对象
3.通过DocumentBuilder对象的parse(String fileName)方法解析xml文件
4.通过Document的getElem
- 每个开发人员都需要了解的一个SQL技巧
brotherlamp
linuxlinux视频linux教程linux自学linux资料
对于数据过滤而言CHECK约束已经算是相当不错了。然而它仍存在一些缺陷,比如说它们是应用到表上面的,但有的时候你可能希望指定一条约束,而它只在特定条件下才生效。
使用SQL标准的WITH CHECK OPTION子句就能完成这点,至少Oracle和SQL Server都实现了这个功能。下面是实现方式:
CREATE TABLE books (
id &
- Quartz——CronTrigger触发器
eksliang
quartzCronTrigger
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2208295 一.概述
CronTrigger 能够提供比 SimpleTrigger 更有具体实际意义的调度方案,调度规则基于 Cron 表达式,CronTrigger 支持日历相关的重复时间间隔(比如每月第一个周一执行),而不是简单的周期时间间隔。 二.Cron表达式介绍 1)Cron表达式规则表
Quartz
- Informatica基础
18289753290
InformaticaMonitormanagerworkflowDesigner
1.
1)PowerCenter Designer:设计开发环境,定义源及目标数据结构;设计转换规则,生成ETL映射。
2)Workflow Manager:合理地实现复杂的ETL工作流,基于时间,事件的作业调度
3)Workflow Monitor:监控Workflow和Session运行情况,生成日志和报告
4)Repository Manager:
- linux下为程序创建启动和关闭的的sh文件,scrapyd为例
酷的飞上天空
scrapy
对于一些未提供service管理的程序 每次启动和关闭都要加上全部路径,想到可以做一个简单的启动和关闭控制的文件
下面以scrapy启动server为例,文件名为run.sh:
#端口号,根据此端口号确定PID
PORT=6800
#启动命令所在目录
HOME='/home/jmscra/scrapy/'
#查询出监听了PORT端口
- 人--自私与无私
永夜-极光
今天上毛概课,老师提出一个问题--人是自私的还是无私的,根源是什么?
从客观的角度来看,人有自私的行为,也有无私的
- Ubuntu安装NS-3 环境脚本
随便小屋
ubuntu
将附件下载下来之后解压,将解压后的文件ns3environment.sh复制到下载目录下(其实放在哪里都可以,就是为了和我下面的命令相统一)。输入命令:
sudo ./ns3environment.sh >>result
这样系统就自动安装ns3的环境,运行的结果在result文件中,如果提示
com
- 创业的简单感受
aijuans
创业的简单感受
2009年11月9日我进入a公司实习,2012年4月26日,我离开a公司,开始自己的创业之旅。
今天是2012年5月30日,我忽然很想谈谈自己创业一个月的感受。
当初离开边锋时,我就对自己说:“自己选择的路,就是跪着也要把他走完”,我也做好了心理准备,准备迎接一次次的困难。我这次走出来,不管成败
- 如何经营自己的独立人脉
aoyouzi
如何经营自己的独立人脉
独立人脉不是父母、亲戚的人脉,而是自己主动投入构造的人脉圈。“放长线,钓大鱼”,先行投入才能产生后续产出。 现在几乎做所有的事情都需要人脉。以银行柜员为例,需要拉储户,而其本质就是社会人脉,就是社交!很多人都说,人脉我不行,因为我爸不行、我妈不行、我姨不行、我舅不行……我谁谁谁都不行,怎么能建立人脉?我这里说的人脉,是你的独立人脉。 以一个普通的银行柜员
- JSP基础
百合不是茶
jsp注释隐式对象
1,JSP语句的声明
<%! 声明 %> 声明:这个就是提供java代码声明变量、方法等的场所。
表达式 <%= 表达式 %> 这个相当于赋值,可以在页面上显示表达式的结果,
程序代码段/小型指令 <% 程序代码片段 %>
2,JSP的注释
<!-- -->
- web.xml之session-config、mime-mapping
bijian1013
javaweb.xmlservletsession-configmime-mapping
session-config
1.定义:
<session-config>
<session-timeout>20</session-timeout>
</session-config>
2.作用:用于定义整个WEB站点session的有效期限,单位是分钟。
mime-mapping
1.定义:
<mime-m
- 互联网开放平台(1)
Bill_chen
互联网qq新浪微博百度腾讯
现在各互联网公司都推出了自己的开放平台供用户创造自己的应用,互联网的开放技术欣欣向荣,自己总结如下:
1.淘宝开放平台(TOP)
网址:http://open.taobao.com/
依赖淘宝强大的电子商务数据,将淘宝内部业务数据作为API开放出去,同时将外部ISV的应用引入进来。
目前TOP的三条主线:
TOP访问网站:open.taobao.com
ISV后台:my.open.ta
- 【MongoDB学习笔记九】MongoDB索引
bit1129
mongodb
索引
可以在任意列上建立索引
索引的构造和使用与传统关系型数据库几乎一样,适用于Oracle的索引优化技巧也适用于Mongodb
使用索引可以加快查询,但同时会降低修改,插入等的性能
内嵌文档照样可以建立使用索引
测试数据
var p1 = {
"name":"Jack",
"age&q
- JDBC常用API之外的总结
白糖_
jdbc
做JAVA的人玩JDBC肯定已经很熟练了,像DriverManager、Connection、ResultSet、Statement这些基本类大家肯定很常用啦,我不赘述那些诸如注册JDBC驱动、创建连接、获取数据集的API了,在这我介绍一些写框架时常用的API,大家共同学习吧。
ResultSetMetaData获取ResultSet对象的元数据信息
- apache VelocityEngine使用记录
bozch
VelocityEngine
VelocityEngine是一个模板引擎,能够基于模板生成指定的文件代码。
使用方法如下:
VelocityEngine engine = new VelocityEngine();// 定义模板引擎
Properties properties = new Properties();// 模板引擎属
- 编程之美-快速找出故障机器
bylijinnan
编程之美
package beautyOfCoding;
import java.util.Arrays;
public class TheLostID {
/*编程之美
假设一个机器仅存储一个标号为ID的记录,假设机器总量在10亿以下且ID是小于10亿的整数,假设每份数据保存两个备份,这样就有两个机器存储了同样的数据。
1.假设在某个时间得到一个数据文件ID的列表,是
- 关于Java中redirect与forward的区别
chenbowen00
javaservlet
在Servlet中两种实现:
forward方式:request.getRequestDispatcher(“/somePage.jsp”).forward(request, response);
redirect方式:response.sendRedirect(“/somePage.jsp”);
forward是服务器内部重定向,程序收到请求后重新定向到另一个程序,客户机并不知
- [信号与系统]人体最关键的两个信号节点
comsci
系统
如果把人体看做是一个带生物磁场的导体,那么这个导体有两个很重要的节点,第一个在头部,中医的名称叫做 百汇穴, 另外一个节点在腰部,中医的名称叫做 命门
如果要保护自己的脑部磁场不受到外界有害信号的攻击,最简单的
- oracle 存储过程执行权限
daizj
oracle存储过程权限执行者调用者
在数据库系统中存储过程是必不可少的利器,存储过程是预先编译好的为实现一个复杂功能的一段Sql语句集合。它的优点我就不多说了,说一下我碰到的问题吧。我在项目开发的过程中需要用存储过程来实现一个功能,其中涉及到判断一张表是否已经建立,没有建立就由存储过程来建立这张表。
CREATE OR REPLACE PROCEDURE TestProc
IS
fla
- 为mysql数据库建立索引
dengkane
mysql性能索引
前些时候,一位颇高级的程序员居然问我什么叫做索引,令我感到十分的惊奇,我想这绝不会是沧海一粟,因为有成千上万的开发者(可能大部分是使用MySQL的)都没有受过有关数据库的正规培训,尽管他们都为客户做过一些开发,但却对如何为数据库建立适当的索引所知较少,因此我起了写一篇相关文章的念头。 最普通的情况,是为出现在where子句的字段建一个索引。为方便讲述,我们先建立一个如下的表。
- 学习C语言常见误区 如何看懂一个程序 如何掌握一个程序以及几个小题目示例
dcj3sjt126com
c算法
如果看懂一个程序,分三步
1、流程
2、每个语句的功能
3、试数
如何学习一些小算法的程序
尝试自己去编程解决它,大部分人都自己无法解决
如果解决不了就看答案
关键是把答案看懂,这个是要花很大的精力,也是我们学习的重点
看懂之后尝试自己去修改程序,并且知道修改之后程序的不同输出结果的含义
照着答案去敲
调试错误
- centos6.3安装php5.4报错
dcj3sjt126com
centos6
报错内容如下:
Resolving Dependencies
--> Running transaction check
---> Package php54w.x86_64 0:5.4.38-1.w6 will be installed
--> Processing Dependency: php54w-common(x86-64) = 5.4.38-1.w6 for
- JSONP请求
flyer0126
jsonp
使用jsonp不能发起POST请求。
It is not possible to make a JSONP POST request.
JSONP works by creating a <script> tag that executes Javascript from a different domain; it is not pos
- Spring Security(03)——核心类简介
234390216
Authentication
核心类简介
目录
1.1 Authentication
1.2 SecurityContextHolder
1.3 AuthenticationManager和AuthenticationProvider
1.3.1 &nb
- 在CentOS上部署JAVA服务
java--hhf
javajdkcentosJava服务
本文将介绍如何在CentOS上运行Java Web服务,其中将包括如何搭建JAVA运行环境、如何开启端口号、如何使得服务在命令执行窗口关闭后依旧运行
第一步:卸载旧Linux自带的JDK
①查看本机JDK版本
java -version
结果如下
java version "1.6.0"
- oracle、sqlserver、mysql常用函数对比[to_char、to_number、to_date]
ldzyz007
oraclemysqlSQL Server
oracle &n
- 记Protocol Oriented Programming in Swift of WWDC 2015
ningandjin
protocolWWDC 2015Swift2.0
其实最先朋友让我就这个题目写篇文章的时候,我是拒绝的,因为觉得苹果就是在炒冷饭, 把已经流行了数十年的OOP中的“面向接口编程”还拿来讲,看完整个Session之后呢,虽然还是觉得在炒冷饭,但是毕竟还是加了蛋的,有些东西还是值得说说的。
通常谈到面向接口编程,其主要作用是把系统设计和具体实现分离开,让系统的每个部分都可以在不影响别的部分的情况下,改变自身的具体实现。接口的设计就反映了系统
- 搭建 CentOS 6 服务器(15) - Keepalived、HAProxy、LVS
rensanning
keepalived
(一)Keepalived
(1)安装
# cd /usr/local/src
# wget http://www.keepalived.org/software/keepalived-1.2.15.tar.gz
# tar zxvf keepalived-1.2.15.tar.gz
# cd keepalived-1.2.15
# ./configure
# make &a
- ORACLE数据库SCN和时间的互相转换
tomcat_oracle
oraclesql
SCN(System Change Number 简称 SCN)是当Oracle数据库更新后,由DBMS自动维护去累积递增的一个数字,可以理解成ORACLE数据库的时间戳,从ORACLE 10G开始,提供了函数可以实现SCN和时间进行相互转换;
用途:在进行数据库的还原和利用数据库的闪回功能时,进行SCN和时间的转换就变的非常必要了;
操作方法: 1、通过dbms_f
- Spring MVC 方法注解拦截器
xp9802
spring mvc
应用场景,在方法级别对本次调用进行鉴权,如api接口中有个用户唯一标示accessToken,对于有accessToken的每次请求可以在方法加一个拦截器,获得本次请求的用户,存放到request或者session域。
python中,之前在python flask中可以使用装饰器来对方法进行预处理,进行权限处理
先看一个实例,使用@access_required拦截:
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