PreScan中对象沿预设轨迹运动的若干方式介绍

环境：PreScan 8.5.0

1. 绘制预设轨迹

手动绘制预设轨迹，分为三段。第一段前进，第二段后退，第三段圆弧。

   

最终得到的轨迹如图所示。最后将车辆拖放至轨迹上。

2. 考虑车辆动力学的轨迹跟踪

打开车辆动力学。

打开轨迹跟踪控制器。

编译完成后打开Simulink文件。点击Regenerate。模型中出现PreScan自带的轨迹跟踪模块。

此模式下的轨迹跟踪不能违背车辆动力学原理。例如，当弯道半径过小而车速过快时，有可能出现偏离轨迹的情况，不能完全按照预设轨迹进行运动。

默认情况下车辆为自动挡，且始终为前进挡。

3. 不考虑车辆动力学的轨迹跟踪

关闭车辆动力学。

Driver Model模块自动变暗。

编译完成后打开Simulink文件。点击Regenerate。轨迹跟踪模块消失，轨迹直接与输出相连。

此时车辆能完全沿预设轨迹运动，即使轨迹不符合车辆动力学原理。但是，在第二、三段轨迹倒退行驶时，仿真动画中车头会瞬间调转，使得整个运动过程中车辆始终为前进状态。

如果需要实现车辆倒退运动，需要打开如下模块。

修改车辆的横摆角输出。

MATLAB Function中的代码如下。

function yaw_o = fcn(yaw)
%#codegen
persistent yaw_f;
if isempty(yaw_f)
    yaw_f = yaw;
end
if abs(yaw_f-yaw)>=100/180*pi
    yaw_o = yaw + pi;
else
    yaw_o = yaw;
end

这样就能让车辆在第二、三段轨迹倒退行驶。

注：

部分参数可始终给0值。