[高翔]SLAM十四讲2——课后习题 第1、2讲

开始学习SLAM，记录一下

第1讲 预备知识

1.有线性方程Ax=b，若已知A，b，需要求解x，该如何求解？这对A和b有哪些要求？提示：从A的维度和秩角度来分析。

在线性代数中，一个矩阵的秩是其非零子式的最高阶数，一个向量组的秩是其最大无关组所含的向量个数。
线性方程组Ax=b有解的充分必要条件是r(A|b)=r(A)，等价于b能被A的列向量线性表出。

参考：https://blog.csdn.net/chenghan_yang/article/details/120067073

求解方法：
1.对A的增广矩阵(A|b)做初等行变换，化最简行阶梯型
2.判断
r(A|b)=r(A)=n，有唯一解，若A为方阵，x=A^-1b
r(A|b)=r(A) r(A|b)≠r(A)，无解。

2.高斯分布是什么，它的一维形式和高维形式分别是什么？

3.C++中的类和STL是什么？

类是C++中的一个新的数据类型，可以是对同一类型事物进行抽象处理，也可以是一个层次结构中的不同层次节点。
STL是C++的标准模板库，编程完全依赖模板的实现。
类模板是能根据不同参数建立不同类型成员的类。类模板中的数据成员、成员函数的参数、成员函数的返回值可以取不同类型，在实例化成对象时，根据传入的参数类型，实例化成具体类型的对象。

4.C++工程是什么？

头文件就是.h后缀结尾的文件。定义了类，包括类的变量和方法，但是方法只是声明，具体语句没有写。
源文件是工程中最重要的部分。 一般源文件的开头会引用头文件，如使用#include的方式进行引用 。

参考：https://www.cnblogs.com/zhuzhenwei918/p/8568692.html

5.C++11标准的新特性？

1.引入auto和decltype关键字，在编译期就推导出变量或者表达式的类型
2.新增右值引用
3.在变量名后面加上初始化列表来进行对象的初始化
…

参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/139515439

6.Linux操作系统

1.Debian运行起来极其稳定，这使得它非常适合用于服务器。Debian平时维护三套正式的软件库和一套非免费软件库，Debian这款操作系统无疑并不适合新手用户，而是适合系统管理员和高级用户。
2.Ubuntu是Debian的一款衍生版，也是当今最受欢迎的免费操作系统之一。
3.红帽企业级Linux是第一款面向商业市场的Linux发行版。它有服务器版本，支持众多处理器架构，包括x86和x86_64。
4.CentOS是一款企业级Linux发行版，它使用红帽企业级Linux中的免费源代码重新构建而成。

7.Linux的目录结构是什么样的？有哪些基本命令？

Linux的目录结构

基本命令

8. 如何在Ubuntu系统中安装软件（不打开软件中心的情况下）？这些软件被安装在什么地方？如果只知道模糊的软件名称（比如想要装一个名称中含有Eigen的库），应该如何安装它？

https://zhuanlan.zhihu.com/p/270908077

1.使用apt命令安装：
1.1安装软件：sudo apt install 软件包名
1.2软件安装位置：

软件包：/var/cache/apt/archives
安装位置：/usr/share
快捷方式：/usr/share/applications
可执行文件：/usr/bin
lib文件：/usr/lib
配置文件：/etc

1.3搜索软件：sudo apt search 关键字

2.使用snap命令安装
2.1安装软件：sudo snap install 软件包名
2.2软件安装位置：/snap
2.3搜索软件：sudo snap find 关键字

3.使用dpkg命令安装deb包
3.1安装软件：sudo dpkg -i 文件名.deb
3.2软件安装位置：/opt

9.Vim

https://www.runoob.com/linux/linux-vim.html

第2讲 初始SLAM

3.g++命令有哪些参数？怎么填写参数可以更改生成的程序文件名？

https://blog.csdn.net/qq_29695701/article/details/95593003

-c：只进行预处理、编译、汇编，生成.o文件
-S：只进行预处理和编译，生成.s文件。
-E：只进行预处理，不自动生成文件，可将结果重定向。
-o：进行预处理、编译、汇编、链接。

更改生成的程序文件名：g++ '要编译的文件' -o '希望生成的文件名'
默认参数下将生成a.out

6. 如果忘了把库链接到可执行程序上,编译会报错吗?什么样的错?
在链接时发现找不到某个函数的实现文件，会报错：undefined reference to …

7. * 阅读《cmake 实践》，了解 cmake 的其他语法。

cmake手册