evo轨迹评价工具

1.下载安装参考

用这条指令！！！

pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple evo --upgrade --no-binary evo

.https://blog.csdn.net/u011341856/article/details/1045943922

2. 针对特定的数据格式，以ORB-SLAM2为例，若运行成功，会在终端显示save字样，在主文件夹下生成KeyFrameTrajectory.txt。然后可以进行相关操作，如数据集带真实轨迹，可以进行对比.

3.使用方法

evo工具主要有如下六个常用命令：

    evo_ape - 用于评估绝对位姿误差；
    evo_rpe- 用于评估相对位姿误差；
    evo_traj - 这个主要是用来画轨迹、输出轨迹文件、转换数据格式等功能；
    evo_res- 比较来自evo_ape或evo_rpe生成的一个或多个结果文件的工具；
    evo_fig - （实验）工具，用于重新打开序列化图（使用–serialize_plot保存）；
    evo_config - 这个主要用于evo工具全局设置和配置文件操作。

3.1 evo_ape用法

简单用法：

evo_ape kitti a.txt b.txt

解释：如上命令的意思是，比较kitti数据集格式的a.txt和b.txt文件的绝对误差精度。如果你要比较的数据集格式为euroc，那么此时可以使用如下命令：

evo_ape euroc  a.csv b.csv

结果：

其中：

• max：表示最大误差；
• mean：平均误差；
• median：误差中位数；
• min：最小误差；
• rmse：均方根误差；
• sse：和方差、误差平方和；
• std：标准差

evo_ape可选参数见上面的链接

3.2 evo_rpe用法同上

3.3 evo_traj用法

该命令evo_traj命令十分有用，它主要用于画轨迹图、表格，转换数据格式等等操作。

(1)单独绘制轨迹：evo_traj tum KeyFrameTrajectory.txt -p
(2)将多个轨迹画到一起 : evo_traj tum KeyFrameTrajectory.txt CameraTrajectory2.txt --ref CameraTrajectory2.txt -va -p
或者： evo_traj tum KeyFrameTrajectory.txt CameraTrajectory2.txt --ref KeyFrameTrajectory.txt -va -p