ORB-SLAM3 + RealSense D455相机实时运行

ORB-SLAM3 + RealSense D455相机实时运行

运行环境：

• ubuntu 20.04
• opencv 4.5.2

编译

# 使用ros，编译
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

查看D455中所有topic

# 两个终端
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
# 查看所有topic，可用“| grep color”限定“color”或“depth”搜索
rostopic list

修改代码中的topic为D455的topic（可自选）

# 1.使用深度摄像头
# 位置：ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/src/ros_rgbd.cc（62行左右）
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> rgb_sub(nh, "/camera/color/image_raw", 100);
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> depth_sub(nh, "camera/depth/image_rect_raw", 100);

# 2.使用单目摄像头
# 位置：ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/src/ros_mono.cc（66行左右）
//ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/camera/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);
    ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/camera/color/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);

修改完成后再次运行./build_ros.sh命令

运行与结果

# “~/catkin_ws/src/ORB_SLAM3”目录下
# 1.使用深度摄像头
# 三个终端，以此输入
roscore
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
rosrun ORB_SLAM3 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/D455.yaml

# 2.使用单目摄像头
roscore
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
rosrun ORB_SLAM3 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/D455.yaml

1. rgb_d：

2.mono：

问题： 使用mono时，卡在了tring to initialize界面，无图像特征点
解决： 相机内参未标定，标定的相机内参