PX4日志生成及查看

Pixhawk的飞行日志由固件中的sd2log模块记录在SD卡的log文件中，目前版本的格式为*.px4log（曾经是*.bin），根据sd2log的设置不同，包含飞行日志的文件夹的名字可能是sess***或者具体日期时间

启动日志

PX4中日志有时不随系统启动，需要在地面站中通过sdlog2命令启动日志记录，参数如下：

sdlog2 {start|stop|status|on|off} [-r ] [-b ] -e -a -t -x 
-r Log rate in Hz, 0 means unlimited rate 
设置记录的频率，0为不限，最好不要用，会占据很多cpu时间 
-b Log buffer size in KiB, default is 8 
设置缓存大小，默认为8KB， 
-e Enable logging by default (if not, can be started by command) 
开机自动开始记录，如果没有自动开始记录，仍然可以通过命令开始 
-a Log only when armed (can be still overriden by command) 
只有arm后才开始记录，可以通过命令更改。 
-t Use date/time for naming log directories and files 
用日期和时间命名日志文件夹和文件 
-x Extended logging 
拓展记录，可以记录更多的数据 
也可以更改SDLOG_RATE进行设置

启动：
sdlog2 start -t -a -r 100

注意，这里仅仅是启动日志记录的程序，还没有开始记录日志，日志记录的开启和关闭用命令sdlog2 on和sdlog2 off来完成，如果希望执行start就开始记录的话，加上-e

关闭：
sdlog2 stop

查看日志

查看日志使用FlightPlot.jar查看，通过这里可以下载，需要安装java环境
windows下直接双击运行
Linux/Mac下输入下面的命令：
java -jar FlightPlot.jar

然后选择对于的日志文件，一般在log/sess**目录下

点击Fields List，点选你想查看的额数据，然后确认。（可以通过ctrl+鼠标进行多个数据的同时点选和显示，但是之后不能单独移除，必须所以一次性点选的一起移除，所以也可以分别点选进行显示。）

日志Field的说明

在Firmware\src\modules\sdlog2\sdlog2_messages.h文件中有对日志姐姐每个Field的定义。下面是比较重要的几个数据：

/* --- ATT - ATTITUDE --- */
#define LOG_ATT_MSG 2
struct log_ATT_s {
	float q_w; //下面4个是四元数
	float q_x;
	float q_y;
	float q_z;
	float roll;
	float pitch;
	float yaw;
	float roll_rate;  //下面3个是角速度
	float pitch_rate;
	float yaw_rate;
};

/* --- ATSP - ATTITUDE SET POINT --- */
#define LOG_ATSP_MSG 3
struct log_ATSP_s {
	float roll_sp;   //下面4个是期望值
	float pitch_sp;
	float yaw_sp;
	float thrust_sp;
	float q_w;      //期望的四元数
	float q_x;
	float q_y;
	float q_z;
};

/* --- IMU - IMU SENSORS --- */
#define LOG_IMU_MSG 4
#define LOG_IMU1_MSG 22
#define LOG_IMU2_MSG 23
struct log_IMU_s {
	float acc_x;   //下面一次为加速度、角速度、磁力计的读书，temp不知道
	float acc_y;
	float acc_z;
	float gyro_x;
	float gyro_y;
	float gyro_z;
	float mag_x;
	float mag_y;
	float mag_z;
	float temp_acc;
	float temp_gyro;
	float temp_mag;
};

 其他相对比较重要的数据有

/* --- LPOS - LOCAL POSITION 相对位置信息--- */
#define LOG_LPOS_MSG 6
struct log_LPOS_s {
	float x;    //相对于home的位置信息
	float y;
	float z;
	float ground_dist; //离地高度
	float ground_dist_rate; //爬升速度
	float vx;  //3维的速度信息
	float vy;
	float vz;
	int32_t ref_lat;  //相对home的经纬度
	int32_t ref_lon;
	float ref_alt;
	uint8_t pos_flags;
	uint8_t ground_dist_flags;
	float eph;
	float epv;
};
/* --- LPSP - LOCAL POSITION SETPOINT 位置控制的期望值--- */
#define LOG_LPSP_MSG 7
struct log_LPSP_s {
	float x;
	float y;
	float z;
	float yaw;
	float vx;
	float vy;
	float vz;
	float acc_x;
	float acc_y;
	float acc_z;
};
/* --- ATTC - ATTITUDE CONTROLS (ACTUATOR_0 CONTROLS) 角度控制输出--- */
#define LOG_ATTC_MSG 9
#define LOG_ATC1_MSG 46
struct log_ATTC_s {
	float roll;
	float pitch;
	float yaw;
	float thrust;
};

/* --- STAT - VEHICLE STATE 车辆的状态--- */
#define LOG_STAT_MSG 10
struct log_STAT_s {
	uint8_t main_state;
	uint8_t nav_state;
	uint8_t arming_state;
	uint8_t failsafe;
	uint8_t is_rot_wing;
};

/* --- RC - RC INPUT CHANNELS 遥控器通道的输入--- */
#define LOG_RC_MSG 11
struct log_RC_s {
	float channel[12];
	uint8_t rssi;
	uint8_t channel_count;
	uint8_t signal_lost;
	uint32_t frame_drop;
};

/* --- OUT - ACTUATOR OUTPUT PWM制动器的输出--- */
#define LOG_OUT0_MSG 12
struct log_OUT_s {
	float output[8];
};

生成csv文件

有些时候需要飞机的数据进行仿真或者其他处理，需要得到csv文件，在源代码的目录值下有生成csv文件的工具，在：               Firmware\Tools\sdlog2\下有个sdlog2_dump.py文件，参数为：

使用sdlog2_dump.py脚本可以把日志记录生成csv表格
sdlog2_dump的参数有：
-v 使用普通的调试输出，而不是CSV文件，就在在控制台上打印出来
-e 从错误中恢复，不懂
-d 所需使用的分隔符，默认为','
-n 日志文件中空值的替代符号，比如'null',默认为空''
-m 需要存储的消息类型和指定字段，可以有多个-m，默认存储所有数据
-t 指定时间列的名称(时间列的数值单位为us)

使用下面的命令可以生成csv文件

python sdlog2_dump.py log001.bin -f "export.csv" -t "TIME" -d "," -n ""

如果只想输出指定的数据，比如时间戳、ATT和IMU可以执行下面的命令:

python sdlog2_dump.py log001.bin -f "export.csv"  -m "TIME" -m "ATT" -m "IMU" -m "ATSP" -m "LPOS" -m "LPSP" -m "ATTC" -m "STAT" -m "RC" -m "OUT0" -m "LAND"