ROS2（三）使用colcon编译package

官方指导文档为：

https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Colcon-Tutorial.html

1. 安装colcon

在安装ros2时，如果按照官方指导操作应该是已经安装了colcon，可以使用命令colcon -h，测试是否已经有colcon，如果没有安装，则执行以下命令进行安装：

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

2. 创建工作空间

ROS的工作空间是有固定的结构的。一般情况在/home目录下创建工作空间文件夹，例如：ros2_ws，则ros2_ws就是工作空间根目录。

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws

工作空间目录下一定要有一个src文件夹，里面放置ROS package的源代码。

3. 编译工作空间

在工作空间根目录下进行编译，使用如下命令：

colcon build

只创建一个空的src文件夹，也可以构建，会自动生成其他文件夹：

├── build
├── install
├── log
└── src

 4.设置环境变量

当colcon编译成功后，会自动生成对应install文件夹，其中包含setup.sh文件，在使用编译的库或者程序前，都需要将其路径加入到环境变量中，在install文件夹下运行如下命令。

source setup.bash

这样就可以把编译的库添加到系统环境中。

5.注意事项

如果不需要编译某个package时，只需要在其对应的文件夹下创建一个名称为COLCON_IGNORE的空文件，则该文件则不会被编译。