ROS:launch文件演示

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  • 前言
  • 一、添加launch文件夹
  • 二、新建launch文件
  • 三、编辑launch内容
  • 四、 执行文件

前言

一个程序中可能需要启动多个节点,比如:ROS 内置的小乌龟案例,如果要控制乌龟运动,要启动多个窗口,分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动,显然效率低下,如何优化?官方给出的优化策略是使用 launch 文件,可以一次性启动多个 ROS 节点。

一、添加launch文件夹

hello_vscode —> 右键新建文件夹 —> launch文件夹
ROS:launch文件演示_第1张图片

二、新建launch文件

aunch文件夹下新建文件,文件名:start_turtle.launch
ROS:launch文件演示_第2张图片

三、编辑launch内容

<launch>
    <!--添加被执行的节点-->
    <!--乌龟GUI-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle_GUI" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_key" />
    <node pkg="hello_vscode" type="hello_vscode_c" name="hello" output="screen"/>

</launch>

其中
ROS:launch文件演示_第3张图片

四、 执行文件

Ctrl+~快捷键启动终端

编译:Ctrl+shift+B

刷新,添加环境变量source ./devel/setup.bash

运行launchroslaunch hello_vscode start_turtle.launch
ROS:launch文件演示_第4张图片
ROS:launch文件演示_第5张图片

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