carsim与matlab联合仿真的问题汇总

1）基于动力学求解最优解时遇到MATLAB报错：索引超出数组元素的数目(0)

其直接原因是MPCController S-function中quadprog函数求不出解时X为空，后续调用X则会导致索引超出数组元素的数目。
解决方法：在MPCController S-function中，每次求完X，判断其是否为有效的解，若不是则令u保持为前一时刻的值。

解决办法，在源程序中修改如下代码

if(isempty(X)==1)
     u_piao=0; %如果为空，则控制量增量为0；
else
      u_piao=X(1);%得到控制增量
end