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【视觉slam14讲】---旋转平移矩阵下标

变换矩阵T

【视觉slam14讲】---旋转平移矩阵下标_第1张图片

理解：

  1. 旋转矩阵R12是表示坐标系从1到2的变换。
  2. 平移矩阵t12是表示从坐标系1指向坐标系2，但是通过观察就会发现，该运算是矩阵的运算，在图中的三角形中可以发现是成立的。要想求得p在坐标系1下的坐标a1，就是需要a2+t12
  3. 坐标系变换和坐标系下的点的变换是不一样的

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