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ROS | LIO-SAM编译失败PreintegratedImuMeasurements()函数问题

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  • 复现
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  • 原因
  • 解决

环境

Ubuntu18
ROS Melodic

复现

使用catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="lio_sam"独立编译LIO-SAM功能包

BUG

PROJECT/Test/ws_livox/src/LIO-SAM-MID360/src/imuPreintegration.cpp:214:100: error: conversion from ‘std::shared_ptr<gtsam::PreintegrationParams>’ to non-scalar type ‘boost::shared_ptr<gtsam::PreintegrationParams>’ requested
         boost::shared_ptr<gtsam::PreintegrationParams

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