ROS 使用 python3 编译 cv_bridge

确定系统自带的cv_beidge的版本号

sudo apt search cv-bridge | grep cv-bridge

输出

ros-melodic-cv-bridge/bionic,now 1.13.0-0bionic.20220127.152918 amd64

记下来版本号是 $1.13.0$

创建workspace

mkdir -p ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git src/vision_opencv

配置 catkin 的python版本

catkin config  -DPYTHON_EXECUTABLE=/home/wen/anaconda3/bin/python \
 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/home/wen/anaconda3/include/python3.8\
 -DPYTHON_LIBRARY=/home/wen/anaconda3/lib/libpython3.8.so\
 -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF\

注意这里的-DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF主要是解决在安装的时候出现 ``setup.py ` 报错

编译

catkin build 

之后source setup.zsh 就可以在python 环境里面使用cv_bridge了。

测试

from cv_bridge.boost.cv_bridge_boost import getCvType