随手记录：Livox 时间戳修改为ROS时间戳

参考与前言

传感器类型：Livox-Mid70

参考链接：Ubuntu20.04系统安装Livox ROS Driver

官方驱动：https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver

碎碎念：之所以要改成rostime主要是 提取pcd的时候发现这个timestamp 300.xxx 打头没法和其他VLP对上，所以想着直接改成rostime 也方便后续bag tf的邻近时间提取

修改过程

在livox_ros_driver下打开Vscode，

1. CTRL+P搜索文件Iddc.h 在105行下面的加入一个now_time 如下：

  ros::NodeHandle *cur_node_;
  rosbag::Bag *bag_;
  ros::Time ros_time_now=ros::Time::now(); // new add

2. CTRL+P搜索文件Iddc.cpp 全局搜索将：

   ros::Time(timestamp / 1000000000.0)
   

   替换为

   ros_time_now
   

   替换完成后，举个例子是这样的：

   	// replace
       if (!published_packet) {
         cloud.header.stamp = ros::Time(timestamp / 1000000000.0);
       }
       // after replace
       if (!published_packet) {
         cloud.header.stamp = ros_time_now;
       }
   

3. 在最后的DistributeLiDARData函数添加一行 时间更新即可：

   	void Lddc::DistributeLidarData(void) {
     if (lds_ == nullptr) {
       return;
     }
     lds_->semaphore_.Wait();
     for (uint32_t i = 0; i < lds_->lidar_count_; i++) {
       uint32_t lidar_id = i;
       LidarDevice *lidar = &lds_->lidars_[lidar_id];
       LidarDataQueue *p_queue = &lidar->data;
       if ((kConnectStateSampling != lidar->connect_state) ||
           (p_queue == nullptr)) {
         continue;
       }
       ros_time_now = ros::Time::now(); // new add!
       PollingLidarPointCloudData(lidar_id, lidar);
       PollingLidarImuData(lidar_id, lidar);
     }
   
     if (lds_->IsRequestExit()) {
       PrepareExit();
     }
   }
   

然后就能看到提取时间是正常ROSTime了：