3D图形学基础部分

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1.三维几何学基础：

①三维坐标系统：

模型坐标系：
世界坐标系：
摄像机坐标系：
屏幕投影坐标系：（小孔成像原理，类似相似三角形）

②点与矢量：

矢量的加减：（用平行四边形运算）
矢量的点积：（用于求两向量的夹角，使用cos）
矢量的叉积：（求两向量组成的平面的法向量，根据叉积的顺序，有正面法向量和背面法向量之分）

③矩阵与几何变换：

矩阵的维度：与数组类似，但下标不同

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矩阵的转置：将矩阵的行与列转换

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矩阵和标量的乘法：

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矩阵和矩阵的乘法：

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④四元数与三维旋转：

四元数：参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/27471300?group_id=862339882582945792
2D旋转矩阵：

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2D缩放矩阵：

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3D旋转矩阵：

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变换的种类：

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变换具有的特性表：

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变换的组合：

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