[ROS]CmakeLists.txt 与 Package.xml
1.CMakeLists.txt
cmake_minimum_required() #CMake的版本号
project() #项目名称
find_package() #找到编译需要的其他CMake/Catkin package
catkin_python_setup() #catkin新加宏，打开catkin的Python Module的支持
add_message_files() #catkin新加宏，添加自定义Message/Service/Action文件
add_service_files()
add_action_files()
generate_message() #catkin新加宏，生成不同语言版本的msg/srv/action接口
catkin_package() #catkin新加宏，生成当前package的cmake配置，供依赖本包的其他软件包调用
add_library() #生成库
add_executable() #生成可执行二进制文件
add_dependencies() #定义目标文件依赖于其他目标文件，确保其他目标已被构建
target_link_libraries() #链接
catkin_add_gtest() #catkin新加宏，生成测试
install() #安装至本机cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) #CMake至少为2.8.3版
project(turtlesim) #项目(package)名称为turtlesim，在后续文件中可使用变量${PROJECT_NAME}来引用项目名称turltesim
find_package(
catkin REQUIRED COMPONENTS
geometry_msgs
message_generation
rosconsole
ro
scpp
roscpp_serialization
roslib
rostime
std_msgs
std_srvs
)
#cmake宏，指定依赖的其他pacakge，实际是生成了一些环境变量，如_FOUND, _INCLUDE_DIRS , _LIBRARYIS
此处catkin是必备依赖 其余的geometry_msgs、message_generation ...被依赖组件
find_package(Qt5Widgets REQUIRED)
find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS thread)
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS} ${Boost_INCLUDE_DIRS})
#指定C++的头文件路径
link_directories(${catkin_LIBRARY_DIRS})
#指定链接库的路径
add_message_files(DIRECTORY msg FILES Color.msg Pose.msg)
#自定义msg文件
add_service_files(DIRECTORY srv FILES Kill.srv SetPen.srv Spawn.srv TeleportAbsolute.srv TeleportRelative.srv)
#自定义srv文件
generate_messages(DEPENDENCIES geometry_msgs std_msgs std_srvs)
#在add_message_files、add_service_files宏之后必须加上这句话，用于生成srv msg头文件/module，生成的文件位于devel/include中
catkin_package(CATKIN_DEPENDS geometry_msgs message_runtime std_msgs std_srvs)
#catkin宏命令，用于配置ROS的package配置文件和CMake文件，这个命令必须在add_library()或者add_executable()之前调用，该函数有5个可选参数：
# (1) INCLUDE_DIRS - 导出包的include路径
# (2) LIBRARIES - 导出项目中的库
# (3) CATKIN_DEPENDS - 该项目依赖的其他catkin项目
# (4) DEPENDS - 该项目所依赖的非catkin CMake项目。
# (5) CFG_EXTRAS - 其他配置选项
set(turtlesim_node_SRCS src/turtlesim.cpp src/turtle.cpp src/turtle_frame.cpp)
set(turtlesim_node_HDRS include/turtlesim/turtle_frame.h )
#指定turtlesim_node_SRCS、turtlesim_node_HDRS变量
qt5_wrap_cpp(turtlesim_node_MOCS ${turtlesim_node_HDRS})
add_executable(turtlesim_node ${turtlesim_node_SRCS} ${turtlesim_node_MOCS})
#指定可执行文件目标turtlesim_node
target_link_libraries(turtlesim_node Qt5::Widgets ${catkin_LIBRARIES} ${Boost_LIBRARIE S})
#指定链接可执行文件
add_dependencies(turtlesim_node turtlesim_gencpp)
add_executable(turtle_teleop_key tutorials/teleop_turtle_key.cpp)
target_link_libraries(turtle_teleop_key${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(turtle_teleop_key turtlesim_gencpp)
add_executable(draw_square tutorials/draw_square.cpp)
target_link_libraries(draw_square ${catkin_LIBRARIES} ${Boost_LIBRARIES})
add_dependencies(draw_square turtlesim_gencpp)
add_executable(mimic tutorials/mimic.cpp)
target_link_libraries(mimic ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(mimic turtlesim_gencpp)
install(TARGETS turtlesim_node turtle_teleop_key draw_square mimic RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})
# 安装目标文件到本地系统
install(DIRECTORY images DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION} FILES_MATCHING PATTERN "*.png" PATTERN "*.svg") 下面进行解读：
1）首先第一行，cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) ，定义了Cmake的版本，我们知道catkin_make就是基于Cmake的，查看系统的Cmake版本命令如下：
cmake -version
2）project(turtlesim) ，定义此package的名称，在后续文件中可使用变量${PROJECT_NAME}来引用该项目名称
3）find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS geometry_msgs ...），定义此package关于catkin所依赖的package，注意：是关于catkin。REQUIRED为可选字段。表示一定要找到包，找不到的话就立即停掉整个cmake；COMPONENTS 为可选字段，表示查找的包中必须要找到的组件(components），如果有任何一个找不到就算失败，类似于REQUIRED，导致cmake停止执行。
4）include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS} ${Boost_INCLUDE_DIRS})。定义C++头文件的路径，Boost_INCLUDE_DIRS和catkin_INCLUDE_DIRS环境变量在上面find_package中加载。在有的时候会出现find_package找不到 __Config.cmake, _-config.cmake的情况，解决办法非常简单，因为这两个文件都是包含了package所需的所有路径变量，非常重要，没有它们find_package不会起效果，所以直接去根目录下搜到这两个文件，路径复制后，直接设置，如$set(Boost /opt/ros/kinetic/share/Boost)
5）link_directories(${catkin_LIBRARY_DIRS})。定义链接库catkin的路径
6）add_message_files(DIRECTORY msg FILES Color.msg Pose.msg)。引入自定义的msg，DIRECTORY为目录msg，FILES 文件为Color.mgs和Pose.msg
7）add_service_files() 同add_messges_files
8）generate_messages(DEPENDENCIES geometry_msgs std_msgs std_srvs)。在add_message_files、add_service_files宏之后必须加上这句话，用于生成srv msg头文件/module，生 成的文件位于devel/include中
9）catkin_package(CATKIN_DEPENDS geometry_msgs message_runtime std_msgs std_srvs) 。声明依赖于此包的包的依赖关系，意思是当别的包想依赖此包时，不仅需要当前包，还需要依赖catkin_package定义的包。注意:catkin_package与find_package正好相反，前者是把依赖项声明出去，而后者是声明进来
10)set(turtlesim_node_SRCS src/turtlesim.cpp ...)。定义CmakeLists的内部变量，turtlesim_node_SRCS可以被后面引用，方式是${turtlesim_node_SRCS}
11）add_executable(turtlesim_node ${turtlesim_node_SRCS} ${turtlesim_node_MOCS})。它的作用是添加一个可执行文件构建目标，这里面引用了set标签设置的内部变量，实际上也可以直接写链接地址src/turtlesim.cpp ...
12）target_link_libraries(turtlesim_node Qt5::Widgets ${catkin_LIBRARIES} ${Boost_LIBRARIE S})。该指令的作用为将目标文件与库文件进行链接，保证当前目标文件可以访问到库，与add_executable连用，并且必须在其后。
13）add_dependencies(..)。对于编译时遇到的依赖问题，很多时候我们只需要一句target_link_libraries就可以搞定。一般来说用不到。用到的情况就是两个targets有依赖关系（通过target_link_libraries解决）并且依赖库也是通过编译源码产生的。这时候一句add_dependencies可以在直接编译上层target时，自动检查下层依赖库是否已经生成。没有的话先编译下层依赖库，然后再编译上层target，最后link depend target。
14）install（TARGETS ...）将目录文件保存到某个地址，install（DIRECTORY...）将某个目录保存到某个地址
2.package.xml
package.xml 也是一个catkin的package必备文件，它是这个软件包的描述文件，pacakge.xml 包含了package的名称、版本号、内容描述、维护人员、软件许可、编译构建工 具、编译依赖、运行依赖等信息。
实际上 rospack find 、 rosdep 等命令之所以能快速定位和分析出package的依赖项信息，就是直接读取了每一个pacakge中的 package.xml 文件。它为用户提供了快速了解一个pacakge 的渠道。
package的写法
pacakge.xml 遵循xml标签文本的写法，包含的标签为：
根标记文件 包名 版本号 内容描述 维护者 软件许可证 编译构建工具，通常为 catkin 指定依赖项为编译、导出、运行需要的依赖，最常用 编译依赖项 导出依赖项 运行依赖项 测试用例依赖项 文档依赖项
turtlesim
0.8.1
turtlesim is a tool made for teaching ROS and ROS packages.
Dirk Thomas
BSD
http://www.ros.org/wiki/turtlesim
https://github.com/ros/ros_tutorials/issues
https://github.com/ros/ros_tutorials
Josh Faust
catkin
geometry_msgs
rosconsole
roscpp
roscpp_serialization
roslib
rostime
std_msgs
std_srvs
qtbase5-dev
message_generation
qt5-qmake
libqt5-core
libqt5-gui
message_runtime
pacakge.xml比CmakeLists.txt好理解。三个标签使用比较频繁，分别是