华水者
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激光雷达坐标系和相机坐标系相互变换（易懂不详细）

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前言

传感器融合少不了的就是联合标定，最近大火的激光雷达和相机传感器融合算法，让很多工程师学者投入精力学习，本文简单介绍一下激光雷达和相机传感器坐标系转换的原理。

一、坐标系转换

        传感器安装位置不同，而且每个传感器都有自己的坐标系，所以一个目标在每个传感器的坐标系下都是不同的坐标，但是我们感知需要的是一个统一的位置坐标，因此我们想要联用两个传感器必须要把两个传感器的坐标系给统一起来，得到一个坐标。这样才能开启后续的开发工作。

        传感器坐标系转换，可以由两个动作完成：1、旋转   2、平移。如下图所示：

                                                激光雷达坐标系和相机坐标系相互变换（易懂不详细）_第1张图片

 

1.旋转操作

                                                        激光雷达坐标系和相机坐标系相互变换（易懂不详细）_第2张图片

 绕X轴旋转之后的关系式为：（自己推一下公式吧）

激光雷达坐标系和相机坐标系相互变换（易懂不详细）_第3张图片

 同理，绕y轴和绕z轴旋转之后的关系式为：

激光雷达坐标系和相机坐标系相互变换（易懂不详细）_第4张图片

激光雷达坐标系和相机坐标系相互变换（易懂不详细）_第5张图片

2.平移操作

 激光雷达坐标系和相机坐标系相互变换（易懂不详细）_第6张图片

则： 摄像头的坐标和激光雷达坐标之间的关系

激光雷达坐标系和相机坐标系相互变换（易懂不详细）_第7张图片

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