- 旋转编码器模块（软件消抖）
我不吃代码
电路模块单片机stm32笔记经验分享
目录旋转编码器简介模块接线正交编码器控制原理模块代码Encoder.hEncoder.cmain.c消抖代码Encoder.c旋转编码器简介旋转编码器是一种将旋转角位移转换为一连串数字脉冲信号的旋转式电位器。当编码器的旋转轴旋转时，其输出端可以输出与旋转速度和方向对应的正交方波信号，读取方波信号的频率和相位信息即可得知旋转轴的速度，位置，旋转方向正交信号为两个一样的波形但相位差为90°，这提高输出
- 汽车油封的重要性
NQKSF
其他汽车
在汽车运行中，某些部件，如发动机或变速箱，相当于主角。然而，也有一些小不点在幕后发挥着至关重要的作用。不起眼的油封就是这样的组件之一。1、油封的作用油封，也称为旋转轴密封件，是提高汽车性能的重要元件。它们具有双重用途：防止润滑剂泄漏并清除发动机机械系统中的污染物。这些密封件在汽车中用于密封运动部件之间的间隙并防止液体泄漏。2、油封的组成油封通常由三个主要元件组成：弹簧、金属骨架和密封材料。弹簧确保
- 罗德里格斯公式简要介绍
jjm2002
点云配准Python坐标系
一、罗德里格斯公式（Rodrigues’rotationformula）是一个用于计算绕任意轴旋转向量的数学公式。它是由欧仁·罗德里格斯（OlindeRodrigues）在1840年提出的。这个公式在三维空间中描述了一个向量绕着单位向量旋转θ角度后的结果。设v是一个待旋转的三维向量，k是单位旋转轴（必须是单位向量），θ是旋转角度（通常以弧度为单位），则v绕k旋转θ角度后的向量v’可以通过罗德里格斯
- 如何从零创建一个机器人模型
学吧！少年！
机器人
1.URDF建模原理2.机械臂URDF建模3.三维模型导出URDF第一步：下载三维模型，并给每个关节设置旋转轴（基准轴）第二部：下载SolidWorkstoURDFExporter插件网址：sw_urdf_exporter-ROSWiki第三步：配置SolidWorks模型为URDF4.总结
- GNSS坐标系之间的转换关系（ECEF、LLA、ENU）
Robinson-sir
Other算法
一坐标系简介1ECEF坐标系也叫地心地固直角坐标系。其原点为地球的质心，x轴延伸通过本初子午线（0度经度）和赤道（0deglatitude）的交点。z轴延伸通过的北极（即，与地球旋转轴重合）。y轴完成右手坐标系，穿过赤道和90度经度。2WGS-84坐标系（LLA)也就是也叫经纬高坐标系(经度(longitude)，纬度(latitude)和高度(altitude)LLA坐标系)。，全球地理坐标系、
- SO3 与so3 & SE3与se3 & SIM3
Nie_Xun
李群李代数
文章目录1旋转*叉乘1.1旋转矩阵的导数1.2物理意义1.3实例1.4角轴与反对称矩阵2SO3与so32.1so32SO32.2SO32so33SE3与se33.1se32SE3:3.2SE32se34SIM3与sim35AdjointMap旋转矩阵角轴对应于李群李代数R˙=ω^R\dotR=\hatωRR˙=ω^R中的ω\omegaω指的是角轴的速度，即单位旋转轴*角速率*AdjointMap对
- Open CASCADE学习| 几何建模
老歌老听老掉牙
OpenCASCADE学习c++OpenCASCADE
目录1、二维几何gp_XY定义二维坐标值gp_Pnt2d定义二维点gp_Dir2d描述了二维空间中的一个单位向量。gp_Vec2d描述了二维空间中的一个向量。2、三维几何gp_XYZ定义三维坐标值gp_Pnt定义三维点gp_Dir描述了三维空间中的一个单位向量。gp_Ax1定义旋转轴、对称轴、直线的方向等gp_Ax2定义几何位置（几何的Position即是此坐标系的原点），如圆的位置，球体的位置。
- 三种坐标系学习
Bug敲起来
unity学习几何学
坐标系学习三种坐标系介绍1.地心地固坐标系（ECEF）地心地固坐标系，也叫ECEF坐标系。其原点为地球的质心。x轴延伸通过本初子午线（0度经度）和赤道（0度纬度）的交点。Z轴延伸通过北极（即与地球旋转轴重合）。y轴完成右手坐标系，穿过赤道和90度经度。如下图所示所用的坐标系是右手坐标系（右手定则），将手掌伸直，掌面朝向自己，将中指垂直于掌面，然后将大拇指垂直于中指和食指构成的平面，就构成右手坐标系
- python中的坐标旋转scipy.spatial.transform.Rotation（草记）
编程小白成长之路
python日常pythonscipy开发语言
#实操中学到的两种选转坐标的方式，随手记录一下#scipy.spatial.transform.Rotation是一个坐标旋转工具，其中有多种方式进行旋转。scipy.spatial.transform.Rotation—SciPyv1.11.4Manual这里介绍两种方式from_mrp和from_euler一、form_mrp假设我们的关于一个轴进行旋转，使用向量a代表旋转轴的单位向量；旋转角
- 四元数学习：Quaternion.AngleAxis
Thinbug
Unityunity
我们首先来个题目，假设有一个点（point1），我们想让这个点按照某个点（center）旋转轴是世界z轴来旋转一个度数如何做呢，这样如果把度数改成0-360渐变，那么就和一个表盘的秒针一样旋转了。如何实现呢？首先看下这个系统函数publicstaticQuaternionAngleAxis(floatangle,Vector3axis);获得四元数，参数1是角度，axis是旋转轴。那么角度先给90
- 旋转的表示
qq_26697045
SLAMSLAM
欢迎访问我的博客首页。旋转的表示1.旋转轴的性质2.罗德里格斯公式3.右雅可比矩阵 三维空间内的旋转可以由三维旋转向量nθ\bmn\thetanθ表示。其中，单位向量n\bmnn表示旋转轴，θ\thetaθ表示旋转角度。旋转向量由一个轴和一个角表示，因此又称轴角，它是李代数so(3)\frak{so}(3)so(3)空间中的向量。1.旋转轴的性质 我们使用n∧\bmn^\landn∧表示向量n
- 工业6轴机械臂运动学逆解（解析解）
深一
6轴工业机器人机械臂运动学
工业6轴机械臂运动学逆解（解析解） 通常工业机械臂采用6旋转轴串连的形式，保证了灵活性，但为其运动学逆解（即已知机械臂末端的位姿PPP，求机械臂各个旋转轴的旋转角）带来了较大的困难，通常没有解析解。为了提高实时性，经过前辈们不懈的研究，当6轴机械臂满足pieper准则时，可以得出其运动学逆解的解析解。pieper准则如下：三个相邻关节轴线交于一点，如fanucm10系列；三个相邻关节轴线相互平行
- simulink代码生成（十）——eQEP模块
沉沙丶
simulink电机控制代码生成dsp28335QEP转速控制
1光电编码器的测速原理光电编码器是一种通过光学或者光电子传感器来检测物体位置、速度或者运动方向的装置。它的测速原理基于光电效应和编码技术，通常包含一个光源、光电传感器和旋转或移动的编码盘。光源：光电编码器中通常包含一个光源，比如红外线发光二极管。这个光源会发出光束。编码盘：编码盘安装在需要测速的旋转轴或者运动部件上。编码盘上有不同的标记，可以是光栅或者脉冲编码，这些标记能够使光束在光电传感器处产生
- 旋转轴唇形密封件大全
星月建模
油封详解（一）一、什么是油封油封是用于密封机械设备中旋转轴的封油用密封元件，而腔体基本上是静止的（见下图），所以油封又称旋转轴唇形密封圈。油封使用部位机械的摩擦部分由于在机械运转时有油进入，为防止这些油从机械的间隙中泄漏而使用油封，并且除了油以外还需要防止水与化学药液的泄漏以及尘埃及土砂从外部侵入，这时候也要用到油封油封的密封状态，一是油封外缘和腔体之间为静态密封，同时保证油封外缘在腔体之间的可靠
- MATLAB - 四元数（quaternion）
kuan_li_lyg
MATLAB使用记录matlab开发语言机器人自动驾驶
系列文章目录前言一、简介四元数是一种四元超复数，用于三维旋转和定向。四元数的表示形式为a+bi+cj+dk，其中a、b、c和d为实数，i、j和k为基元，满足等式：i2=j2=k2=ijk=-1。四元数集用H表示，定义在实数的四维向量空间R4中。H中的每个元素都有一个基于基元素i、j和k线性组合的唯一表示。三维空间中的所有旋转都可以用旋转轴和围绕该轴的角度来描述。与旋转矩阵相比，四元数的优势在于旋转
- STM32Cube HAL库——霍尔编码器测速（电机转速测量）
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STM32CubeHAL库学习教程stm32嵌入式硬件单片机硬件工程科技
STM32CubeHAL库——霍尔编码器测速（电机转速测量）一、测速原理1.霍尔编码器概述霍尔编码器（HallEncoder）是一种用于测量旋转位置和方向的传感器。它通过感应磁场变化来测量旋转轴的位置和方向。霍尔编码器通常由霍尔传感器、磁极和信号处理电路组成。磁极固定在旋转轴上，随着轴的旋转，磁场的变化被感应到，传感器可以测量这些变化并将它们转化为数字信号。这个数字信号表示旋转轴相对于一个参考位置
- 大地测量-第二章 坐标系统与时间系统要点总结（1）
XustGeodetic
第2章坐标系统与时间系统（1）主要内容2.1地球的运转2.2时间系统2.3坐标系统-----------------------------------------------2.1地球的运转从不同的角度，地球的运转可分为四类：-与银河系一起在宇宙中运动-在银河系内与太阳一起旋转-与其它行星一起绕太阳旋转（公转）-绕其瞬时旋转轴旋转（自转或周日视运动）2.1.1地球的公转开普勒三大运动定律：-运动
- 旋转轴
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大到宇宙星体小到分子原子，所有一切都会旋转并且不需要旋转轴，为何我们周围的许多旋转体需要物理旋转轴？
- 【Unity编程】欧拉角与万向节死锁（图文版）
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万向节死锁（GimbalLock）问题上文中曾经说过，欧拉旋转的顺规和轴向定义，自然造就了“万向节死锁”问题。本文主要来探索它自然形成的原因。陀螺仪首先，我们来了解Gimbal究竟是个什么玩意儿。下面来自维基百科中关于Gimbal的一段引述：平衡环架（英语：Gimbal）为一具有枢纽的装置，使得一物体能以单一轴旋转。由彼此垂直的枢纽轴所组成的一组三只平衡环架，则可使架在最内的环架的物体维持旋转轴不
- 旋转向量（旋转矩阵）与欧拉角
谢大旭
三维计算机图形学矩阵线性代数算法
旋转向量（旋转矩阵）与欧拉角，这里相互转换的方法是：旋转向量-->旋转矩阵-->欧拉角旋转矩阵-->欧拉角一、旋转向量-->旋转矩阵-->欧拉角SO(3)的旋转矩阵有9个量，但是只有3个自由度，同理SE(3)有16个量，但是也只有6个自由度。在实际的旋转中，任意的旋转都可用一个旋转轴和一个旋转角来表示，我们使用一个向量，方向与旋转轴一致，长度等于旋转角，这样只需要一个三维向量即可描述旋转。对于SE
- 计算机图形学——第七章
胖胖旭
二维几何变换一、基本的二维几何变换1、二维平移平移：通过位移量加点坐标形成新的点坐标平移距离称为平移向量或位移向量，矩阵二维平移方程=’==’=+2、二维旋转旋转：通过指定一个旋转轴和一个旋转角度实现旋转是旋转角'=-'=+’==3、二维缩放通过缩放系数与坐标相乘而得：=’=系数大于1是放大小于1就是缩放，当缩放系数不等就是常见的差值缩放二、矩阵表示和齐次坐标矩阵表示便于我们通过矩阵的乘积，将任意
- WebGL笔记：图形旋转的原理和实现
Wang's Blog
CanvasWebglThree.jswebgl
旋转1）旋转的概念三维物体的旋转要比位移复杂一点，三维物体的旋转需要满足以下条件：旋转轴旋转方向旋转角度场景举例模型站在旋转轴的起点进行旋转模型要往左转还是往右转，就是旋转的方向模型旋转的大小就是旋转角度2）旋转方向的正负在webgl中，除裁剪空间之外的大部分功能都使用了右手坐标系在webgl中，可以暂且将其当成右手坐标系,下图就是右手坐标系以上图为例当物体绕z轴，从x轴正半轴向y轴正半轴逆时针旋
- 人脸姿态
PC8067
人脸姿态：pitch，yaw，roll笛卡尔坐标三维坐标系笛卡尔坐标.jpg左手法则与右手法则左手坐标系和右手坐标系对于正向旋转的定义也不同，分别取决于左手法则和右手法则。在左手坐标系中，请举起你的左手，握拳，伸出大拇指让它指向旋转轴的正方向，那么旋转的正方向就是剩下4个手指的弯曲方向。在右手坐标系中，使用右手法则对旋转正方向的判断类似。右手定则：以右手握住z轴，大拇指指向Z轴的正方向当右手的四指
- 【技术指南资料】编码器与正交译码器
虹科Pico汽车示波器
技术指南资料虹科Pico汽车示波器编码器正交译码器PicoScope7
我想提出一个关于PicoScope7新的译码器功能讨论。它已经推出一段时间，但你可能不知道这在汽车领域是扮演相当重要的角色。正交译码器被用在转子位置传感器来转换关于旋转轴角度及方向的信息。举例来说，它在电机上采用一对二进制的信号型式。这种传感器已经在电机使用一段时间了且我们可以译码这些信号来判断当电机转动时，ECU正在读取什么数据。以下图片是一台奔驰B-Class装载特斯拉电机之数据。这个传感器有
- 二、功能详细讲解
楠哥哥_0b86
菜单可以拖动到左右的工具栏。预览布尔运算。4R8以后新增移动缩放旋转轴。按住ctrl可以定位轴位置。快捷键:T：EditQ：绘制W：移动E：缩放R：旋转模型上色焦点衰减：控制笔刷从中心往外缘的衰减。快捷键O。笔刷绘制大小旁边的Dynamic：让笔刷的缩放跟随视图。笔刷绘制模式：点模式、拖拽模式、多点拖拽（可以移动笔刷物体到模型上的任意位置）。Alpha：可以根据alpha的形状在模型上绘制。矢量3
- 月考分析
赵一飒
四年级月考的范围是前两单元，这次月考，最后两道题比较有难度，全班基本上没有一个人能做对，所以整体的平均分就会少了五分。但是其他的题难度不大，只有几道题是有陷阱，只要仔细就会看到的。这次失分最主要的问题就是学生做题不细心，第一单元平移旋转轴对称，主要就是画图题占分的比重比较大。学生们失分主要是失分在细节上，比如画轴对称图形的对称轴，有的图形有两条，但是学生只画了一条。平移图形与补充轴对称图形的另一半
- 【四元数简述】
look老猫
人工智能算法
w=cos(theta/2)x=ax*sin(theta/2)y=ay*sin(theta/2)z=az*sin(theta/2)向量(x,y,z)是旋转轴a是任意正数theta是旋转角度。上面就是一个四元数表示旋转。如何使用空间中向量（1,2,3）扩展为（0,1,2,3）变为四元数计算（0,1,2,3）经过旋转后得到的向量(w+xi+yj+zk)*(0+1i+2j+3k)*(w+xi+yj+zk
- 2023.3 青少年机器人技术等级考试实际操作试卷（二级）
No0d1es
青少年机器人技术等级考试机器人青少年编程电子学会机器人技术
2023年3月青少年等级考试机器人技术实操真题二级第1题【多选题】以下机构在直升机模型中出现的有？（）A：顶部旋翼B：尾浆C：棘轮D：凸轮第2题【多选题】关于齿轮说法正确的有？（）A：垂直啮合的两个齿轮旋转轴相互平行B：垂直啮合的两个齿轮旋转轴相互垂直C：平行啮合的两个齿轮旋转轴相互平行D：平行啮合的两个齿轮转向相反第3题【多选题】下列关于直升机尾浆说法正确的有？（）A：当尾浆失灵时，直升机会自旋
- [转]基于倍福TwinCAT的平行四边形码垛机器人控制系统设计与实现
dbdxnuliba
机械手
https://mp.weixin.qq.com/s/3fpYkHxE_N5b_WdqBTHx8w基于倍福TwinCAT的平行四边形码垛机器人控制系统设计与实现倍福技术之星俱乐部基于倍福TwinCAT的平行四边形码垛机器人控制系统设计与实现德国倍福王进，王建成，孔惠增摘要目前国内的平行四边形机器人主要用于码垛，其结构主要有混联式丝杠机构和双平行四边形旋转轴式机构。本文通过对这两种四边形机构的运动学
- 【Coppeliasim仿真】 坐标系间平滑插补
十年一梦实验室
机器人coppeliasim仿真位姿插补
在仿真环境中控制两个参考框架（ReferenceFrame1和ReferenceFrame2）之间进行平滑的插值运动。在两个参考框架之间插值运动的过程中，使用了两种不同的方法，通过设置useMethodNb来选择使用的方法。方法1使用了旋转轴和角度的计算，然后逐步移动参考框架1到参考框架2的姿态。在每一步，都计算了旋转轴绕着旋转中心旋转一定角度后的新的变换矩阵，并更新了参考框架1的姿态。方法2则直
- java类加载顺序
3213213333332132
java
package com.demo;
/**
* @Description 类加载顺序
* @author FuJianyong
* 2015-2-6上午11:21:37
*/
public class ClassLoaderSequence {
String s1 = "成员属性";
static String s2 = "
- Hibernate与mybitas的比较
BlueSkator
sqlHibernate框架ibatisorm
第一章 Hibernate与MyBatis
Hibernate 是当前最流行的O/R mapping框架，它出身于sf.net，现在已经成为Jboss的一部分。 Mybatis 是另外一种优秀的O/R mapping框架。目前属于apache的一个子项目。
MyBatis 参考资料官网：http:
- php多维数组排序以及实际工作中的应用
dcj3sjt126com
PHPusortuasort
自定义排序函数返回false或负数意味着第一个参数应该排在第二个参数的前面, 正数或true反之, 0相等usort不保存键名uasort 键名会保存下来uksort 排序是对键名进行的
<!doctype html>
<html lang="en">
<head>
<meta charset="utf-8&q
- DOM改变字体大小
周华华
前端
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml&q
- c3p0的配置
g21121
c3p0
c3p0是一个开源的JDBC连接池，它实现了数据源和JNDI绑定，支持JDBC3规范和JDBC2的标准扩展。c3p0的下载地址是：http://sourceforge.net/projects/c3p0/这里可以下载到c3p0最新版本。
以在spring中配置dataSource为例：
<!-- spring加载资源文件 -->
<bean name="prope
- Java获取工程路径的几种方法
510888780
java
第一种：
File f = new File(this.getClass().getResource("/").getPath());
System.out.println(f);
结果:
C:\Documents%20and%20Settings\Administrator\workspace\projectName\bin
获取当前类的所在工程路径;
如果不加“
- 在类Unix系统下实现SSH免密码登录服务器
Harry642
免密ssh
1.客户机
(1)执行ssh-keygen -t rsa -C "
[email protected]"生成公钥，xxx为自定义大email地址
(2)执行scp ~/.ssh/id_rsa.pub root@xxxxxxxxx:/tmp将公钥拷贝到服务器上，xxx为服务器地址
(3)执行cat
- Java新手入门的30个基本概念一
aijuans
javajava 入门新手
在我们学习Java的过程中,掌握其中的基本概念对我们的学习无论是J2SE,J2EE,J2ME都是很重要的,J2SE是Java的基础,所以有必要对其中的基本概念做以归纳,以便大家在以后的学习过程中更好的理解java的精髓,在此我总结了30条基本的概念。 Java概述: 目前Java主要应用于中间件的开发(middleware)---处理客户机于服务器之间的通信技术,早期的实践证明,Java不适合
- Memcached for windows 简单介绍
antlove
javaWebwindowscachememcached
1. 安装memcached server
a. 下载memcached-1.2.6-win32-bin.zip
b. 解压缩，dos 窗口切换到 memcached.exe所在目录，运行memcached.exe -d install
c.启动memcached Server,直接在dos窗口键入 net start "memcached Server&quo
- 数据库对象的视图和索引
百合不是茶
索引oeacle数据库视图
视图
视图是从一个表或视图导出的表，也可以是从多个表或视图导出的表。视图是一个虚表，数据库不对视图所对应的数据进行实际存储，只存储视图的定义，对视图的数据进行操作时,只能将字段定义为视图,不能将具体的数据定义为视图
为什么oracle需要视图;
&
- Mockito(一) --入门篇
bijian1013
持续集成mockito单元测试
Mockito是一个针对Java的mocking框架，它与EasyMock和jMock很相似，但是通过在执行后校验什么已经被调用，它消除了对期望 行为（expectations）的需要。其它的mocking库需要你在执行前记录期望行为（expectations），而这导致了丑陋的初始化代码。
&nb
- 精通Oracle10编程SQL(5)SQL函数
bijian1013
oracle数据库plsql
/*
* SQL函数
*/
--数字函数
--ABS(n):返回数字n的绝对值
declare
v_abs number(6,2);
begin
v_abs:=abs(&no);
dbms_output.put_line('绝对值：'||v_abs);
end;
--ACOS(n):返回数字n的反余弦值，输入值的范围是-1~1，输出值的单位为弧度
- 【Log4j一】Log4j总体介绍
bit1129
log4j
Log4j组件：Logger、Appender、Layout
Log4j核心包含三个组件：logger、appender和layout。这三个组件协作提供日志功能：
日志的输出目标
日志的输出格式
日志的输出级别(是否抑制日志的输出)
logger继承特性
A logger is said to be an ancestor of anothe
- Java IO笔记
白糖_
java
public static void main(String[] args) throws IOException {
//输入流
InputStream in = Test.class.getResourceAsStream("/test");
InputStreamReader isr = new InputStreamReader(in);
Bu
- Docker 监控
ronin47
docker监控
目前项目内部署了docker，于是涉及到关于监控的事情，参考一些经典实例以及一些自己的想法，总结一下思路。 1、关于监控的内容 监控宿主机本身
监控宿主机本身还是比较简单的，同其他服务器监控类似，对cpu、network、io、disk等做通用的检查，这里不再细说。
额外的，因为是docker的
- java-顺时针打印图形
bylijinnan
java
一个画图程序 要求打印出：
1.int i=5;
2.1 2 3 4 5
3.16 17 18 19 6
4.15 24 25 20 7
5.14 23 22 21 8
6.13 12 11 10 9
7.
8.int i=6
9.1 2 3 4 5 6
10.20 21 22 23 24 7
11.19
- 关于iReport汉化版强制使用英文的配置方法
Kai_Ge
iReport汉化英文版
对于那些具有强迫症的工程师来说，软件汉化固然好用，但是汉化不完整却极为头疼，本方法针对iReport汉化不完整的情况，强制使用英文版，方法如下：
在 iReport 安装路径下的 etc/ireport.conf 里增加红色部分启动参数，即可变为英文版。
# ${HOME} will be replaced by user home directory accordin
- [并行计算]论宇宙的可计算性
comsci
并行计算
现在我们知道,一个涡旋系统具有并行计算能力.按照自然运动理论,这个系统也同时具有存储能力,同时具备计算和存储能力的系统,在某种条件下一般都会产生意识......
那么,这种概念让我们推论出一个结论
&nb
- 用OpenGL实现无限循环的coverflow
dai_lm
androidcoverflow
网上找了很久，都是用Gallery实现的，效果不是很满意，结果发现这个用OpenGL实现的，稍微修改了一下源码，实现了无限循环功能
源码地址：
https://github.com/jackfengji/glcoverflow
public class CoverFlowOpenGL extends GLSurfaceView implements
GLSurfaceV
- JAVA数据计算的几个解决方案1
datamachine
javaHibernate计算
老大丢过来的软件跑了10天，摸到点门道，正好跟以前攒的私房有关联，整理存档。
-----------------------------华丽的分割线-------------------------------------
数据计算层是指介于数据存储和应用程序之间，负责计算数据存储层的数据，并将计算结果返回应用程序的层次。J
&nbs
- 简单的用户授权系统,利用给user表添加一个字段标识管理员的方式
dcj3sjt126com
yii
怎么创建一个简单的(非 RBAC)用户授权系统
通过查看论坛，我发现这是一个常见的问题，所以我决定写这篇文章。
本文只包括授权系统.假设你已经知道怎么创建身份验证系统(登录)。 数据库
首先在 user 表创建一个新的字段(integer 类型),字段名 'accessLevel',它定义了用户的访问权限 扩展 CWebUser 类
在配置文件(一般为 protecte
- 未选之路
dcj3sjt126com
诗
作者:罗伯特*费罗斯特
黄色的树林里分出两条路,
可惜我不能同时去涉足,
我在那路口久久伫立,
我向着一条路极目望去,
直到它消失在丛林深处.
但我却选了另外一条路,
它荒草萋萋,十分幽寂;
显得更诱人,更美丽,
虽然在这两条小路上,
都很少留下旅人的足迹.
那天清晨落叶满地,
两条路都未见脚印痕迹.
呵,留下一条路等改日再
- Java处理15位身份证变18位
蕃薯耀
18位身份证变15位15位身份证变18位身份证转换
15位身份证变18位，18位身份证变15位
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蕃薯耀 201
- SpringMVC4零配置--应用上下文配置【AppConfig】
hanqunfeng
springmvc4
从spring3.0开始，Spring将JavaConfig整合到核心模块，普通的POJO只需要标注@Configuration注解，就可以成为spring配置类，并通过在方法上标注@Bean注解的方式注入bean。
Xml配置和Java类配置对比如下：
applicationContext-AppConfig.xml
<!-- 激活自动代理功能 参看：
- Android中webview跟JAVASCRIPT中的交互
jackyrong
JavaScripthtmlandroid脚本
在android的应用程序中,可以直接调用webview中的javascript代码,而webview中的javascript代码,也可以去调用ANDROID应用程序(也就是JAVA部分的代码).下面举例说明之:
1 JAVASCRIPT脚本调用android程序
要在webview中,调用addJavascriptInterface(OBJ,int
- 8个最佳Web开发资源推荐
lampcy
编程Web程序员
Web开发对程序员来说是一项较为复杂的工作，程序员需要快速地满足用户需求。如今很多的在线资源可以给程序员提供帮助，比如指导手册、在线课程和一些参考资料，而且这些资源基本都是免费和适合初学者的。无论你是需要选择一门新的编程语言，或是了解最新的标准，还是需要从其他地方找到一些灵感，我们这里为你整理了一些很好的Web开发资源，帮助你更成功地进行Web开发。
这里列出10个最佳Web开发资源，它们都是受
- 架构师之面试------jdk的hashMap实现
nannan408
HashMap
1.前言。
如题。
2.详述。
(1)hashMap算法就是数组链表。数组存放的元素是键值对。jdk通过移位算法（其实也就是简单的加乘算法），如下代码来生成数组下标(生成后indexFor一下就成下标了）。
static int hash(int h)
{
h ^= (h >>> 20) ^ (h >>>
- html禁止清除input文本输入缓存
Rainbow702
html缓存input输入框change
多数浏览器默认会缓存input的值，只有使用ctl+F5强制刷新的才可以清除缓存记录。
如果不想让浏览器缓存input的值，有2种方法：
方法一： 在不想使用缓存的input中添加 autocomplete="off";
<input type="text" autocomplete="off" n
- POJO和JavaBean的区别和联系
tjmljw
POJOjava beans
POJO 和JavaBean是我们常见的两个关键字，一般容易混淆，POJO全称是Plain Ordinary Java Object / Pure Old Java Object，中文可以翻译成：普通Java类，具有一部分getter/setter方法的那种类就可以称作POJO，但是JavaBean则比 POJO复杂很多， Java Bean 是可复用的组件，对 Java Bean 并没有严格的规
- java中单例的五种写法
liuxiaoling
java单例
/**
* 单例模式的五种写法：
* 1、懒汉
* 2、恶汉
* 3、静态内部类
* 4、枚举
* 5、双重校验锁
*/
/**
* 五、 双重校验锁，在当前的内存模型中无效
*/
class LockSingleton
{
private volatile static LockSingleton singleton;
pri
