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【ros笔记】urdf文件

urdf文件属于xml文件，他的标签有：

【ros笔记】urdf文件_第1张图片

【ros笔记】urdf文件_第2张图片


    
    
        
        
            
            
                
                
            
        
    

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设置参数功能：
对于有name参数的标签，可以将其提取到外部，作为公共参数使用，当使用时调用名字即可

    
...

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还可以设置公共参数：

urdf文件仅仅是磁盘文件，要想在rviz2显示它，要把它加载到ros2系统，如何加载呢，使用xacro的小工具，它可以读取磁盘上urdf文件的内容，然后再把xacro集成到launch文件

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