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我目前用的是基于ros版本的apollo,在apollo内部有两种消息传输机制,一种是基于ros的回调函数的订阅来实现各个模块之间的数据通信,还有一种就是事件的通信机制,主要用于感知模块内部的通信,这种通信是基于进程间的内存共享来实现消息的传递.下面我主要介绍第二种消息传递的方式:先看一下事件的实际应用发布事件:voidAsyncFusionSubnode::PublishDataAndEvent
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EasyPOI入门前言EasyPOI是一个基于ApachePOI的Java库,用于简化Excel文档的导入和导出操作。EasyPOI通过注解的方式,极大地减少了代码量和复杂度,使得Excel操作变得更加简单直观。本篇博客将介绍如何使用EasyPOI进行Excel文件的导入和导出操作。一、引入EasyPOI依赖首先,在你的项目中引入EasyPOI的依赖。这里以Maven项目为例,添加以下依赖到pom
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《天长地久:给美君的信》阅读第3天从小我是外公外婆带大的,跟他们的感情尤为深厚,外公去世我不在跟前这是我终生的遗憾。糖尿病人晚期腿脚开始溃烂,外公算是养护的好的,但是后期脚趾也开始变成紫色,除了心疼还是心疼。外公一辈子是个特别硬朗的人,他会用手左右醒鼻子,然后哈哈仰头笑,不拘小节,他的小缺点到成了他的特色,也成全了他爽朗的性格。我大学毕业后外公也在失智的路上越走越远,他开始变得沉默寡言,但只要我回
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李煜画像文丨孤篇君图|网络(侵权必删)阅读用时2分钟南唐李后主“李煜”,的一首《虞美人》让我们了解了这位“亡国之君”的无奈,和很多亡国之主相似的是,李煜在接手南唐的时候这个国家就已经岌岌可危,基本上处于一种能活一天是一天的局面,南唐在当时来说是一个小国家,整个朝代仅仅只有三位皇帝,李煜的父亲李璟跟后周的战争中基本上是“赔了夫人又折兵”了,连自己的国号都没了,割地称臣。李煜剧照国家是如何衰败让李煜走
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1、广告语必须是口语而非书面语!广告语是听觉思维是传播思维,一定要口语化表达!比如:地球人都知道!洗洗更健康!2、购买理由购买指令!且是品牌战略价值的演绎与表达!智慧爱让相处更自在!找灵感,喝乐淘!坤合园调理一级棒,不同体质不同样!怕上火,喝王老吉!3、心动词汇!与消费者里应外合,从消费者心智中寻找心动词语!人头马一开,好事自然来!4、为广告语寻找一个超级句式!句式就好比一个人的骨架,文字就好比血
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王Zhi
最近我读了《美国中小学教师》,由赵勇、王安琳和杨文中编著。感悟一,中美中小学教师工作比较,首先,从教师在教学中的角色和教学方法来看,中美教师之间存在着很大的差异,中国中小学教师的角色是知识的传授者,教师主要的任务是向学生传授知识,包括课程标准规定的课本中的内容,和知识,超过课程标准范围的有关知识,或成拓展性的知识,而美国教师,则更多的是充当学生的学习的组织者,促进者,和帮助者。从教学方法看,中国中
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三年九班蓝同学
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#每日精进218/36520200805因为相信,所以看见,前路漫漫,用努力去践行,你值得拥有精彩,遇见各自的高光时刻。每天三件事1.工作事项:生产员工人体工程学培训;公众号协助;培训表单;瑜伽、健身拍照宣传;外训沟通;新项目人员策略;新员工入职培训协调;知识产权体系培训协调;车间员工试用期管理。2.陪伴家人:一起晚餐,做作业,聊天,玩耍洗刷。3.学习成长:早起,运动,冥想,专业学习,每日精进,英
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本系统(程序+源码)带文档lw万字以上文末可获取本课题的源码和程序系统程序文件列表系统的选题背景和意义选题背景:随着物联网技术的迅猛发展,其在环境监测方面的应用日益广泛,特别是水质监测这一重要领域。传统的水质监测方法通常需要人工采集样本后送至实验室分析,这种方法不仅耗时耗力,而且实时性差,难以满足快速响应和预警的需求。因此,基于物联网技术的水质实时监测系统应运而生,通过传感器网络实时收集水质数据,
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《团宠神医王爷,王妃又黑化了》盛锦姝完整小说已结局免费阅读主角:盛锦姝_阎北铮简介:未婚夫悔婚,与白眼狼表妹合起伙来欺负她。耿直大哥说:“姝儿莫哭,大哥将他们丢出去!”可以关注微信公众号【才精灵】去回个书號【7152】,即可免费阅读【团宠神医王爷,王妃又黑化了】小说全文!许是盛锦姝的动作,阎北铮迟疑了一下后,反抱住了她:“再有下一次,本王就……”就怎么样,他没说,但盛锦姝知道他会做什么。她又颤抖着
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1,找到tomcat官网https://tomcat.apache.org/ApacheTomcat®-Welcome!找到tomcat9,或者archives1.1,找到对应版本1.2,找到小版本1.3,找到bin2,Indexof/dist/tomcat/tomcat-9/v9.0.39/bin2.1,下载对应的解压版本或者安装版本
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演讲定制培训-公众演讲培训机构-艺行定制教育演说培训班说话技巧,女人赞美男人,除了常规的一些赞美的要求与禁忌之外,尤其要掌握好度,过了,直白了,夸张了,会让人觉得恶心、势利。不够,又达不到目的,等于说了废话。作为女性,该如何来赞美男人,才能够比较容易被人接受,而且又达到预期目的呢?在赞美的同时,要表达体贴与关怀。关心与体贴是女人善良天性的表现,也是女人细腻温柔的体现。这一点,是与男人对男人的关心最
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到现在组件化真的不是什么新鲜东西了,大公司都用的滚瓜烂熟,龙飞凤舞了,也就是现在部分中型项目和小项目在组件化的路上努力。所以同志们,组件化没玩过的,不熟悉的赶紧搞起来,说一点,你不会组件化,发布影子工程那么对你来说就是个噩梦。从本质上来讲任何技术进步都是在现实需求的逼迫下抓耳挠腮,耗尽无数头发才想出来的。哈哈,这里说个笑话罢了。所以呢组件化这个东西出来这么久了,页发展了这么久了,用的人越来越多,那
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专栏内容(赛前预售价99,比赛期间299):2024数学建模国赛期间会发布思路、代码和优秀论文。(本专栏达不到国一的水平,适用于有一点点基础冲击省奖的同学,近两年有二十几个国二,但是达不到国一,普遍获得省奖,请勿盲目订阅)python全套教程(一百篇博客):从新手到掌握使用python,可以对数学建模问题进行建模分析。35套模型算法(优秀论文示例):马尔科夫模型、遗传算法、逻辑回归、逐步回归、蚁群
- 2024高教社杯数学建模国赛论文 C题农作物的种植策略 详细思路、代码和优秀论文
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专栏内容(赛前预售价99,比赛期间299):2024数学建模国赛期间会发布思路、代码和优秀论文。(本专栏达不到国一的水平,适用于有一点点基础冲击省奖的同学,近两年有二十几个国二,但是达不到国一,普遍获得省奖,请勿盲目订阅)比赛思路会程序更新到专栏内:https://blog.csdn.net/m0_52343631/category_12482955.html?spm=1001.2014.3001
- 基于Spring Boot构建一个点餐系统
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基于SpringBoot构建一个点餐系统是一个很好的学习机会,可以帮助你掌握如何使用SpringBoot框架来开发一个完整的Web应用程序。下面是一个简化的示例,展示了如何构建一个基本的点餐系统。1.创建SpringBoot项目首先,你需要创建一个新的SpringBoot项目。可以使用SpringInitializr来快速生成基础项目:项目类型:MavenProject依赖项:SpringWeb,
- 我愿以罪予你幸福安康
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巴顿先生------夜半的流浪猫一“这是最后一次,你不要再来这里了,警察已经怀疑我了。”灰衣男子焦灼地低声说道。“我知道。干完这一票把之前欠的债还上,我也不做了,里面可不好待。”黑衣男子压了压黑色的鸭舌帽檐,深吸一口嘴里劣质的香烟,喷出一团浓浓的白雾,在朦朦胧胧的白雾中缓缓接道。两人再细细商量了这一次要如何下手才可以避开警察的巡视,做好这最后一次的准备。四周不知名的夜虫还在不时地叫着,不远处昏黄的
- 深夜随想
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孩子在爸爸讲的故事陪伴中都睡了,我可以安心备课做题。一天来网课加检查作业的用眼强度,眼睛真是有些超负荷了。做课外阅读题,读到鲁迅先生的《忆刘半农君》一文,脑海中瞬间就闪过他的经典诗歌《教我如何不想她》。这是年轻时我极喜欢的一首诗,于是闭上双眼默默在心中读了一遍,似乎还是不过瘾,干脆找了段音乐,用尽感情再读一遍。读完已是泪眼婆娑。那些青葱岁月的事,那些偶会挂怀的人,如一帧帧画面在脑海反复播放。我想一
- 慎思北约东扩,如何理性看待俄乌冲突对资本市场的冲击?
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回顾历史查阅局部冲突对全球金融市场影响不难发现,除了911事件造成的恐慌程度更高,影响时间更长外,其他几次冲突的影响都是在短期内打压风险偏好,让投资者情绪恐慌,导致避险资产受益而风险资产受损。短期影响是脉冲式的,长期看并不会改变股市原有趋势。战争会致使石油天然气价格高涨,给予替代能源发展契机,光伏风电或将迎来被动利好。战争如贯穿时间长,俄罗斯如若想强攻整个乌克兰,那对欧美股市影响力度会更大,影响时
- [黑洞与暗粒子]没有光的世界
comsci
无论是相对论还是其它现代物理学,都显然有个缺陷,那就是必须有光才能够计算
但是,我相信,在我们的世界和宇宙平面中,肯定存在没有光的世界....
那么,在没有光的世界,光子和其它粒子的规律无法被应用和考察,那么以光速为核心的
&nbs
- jQuery Lazy Load 图片延迟加载
aijuans
jquery
基于 jQuery 的图片延迟加载插件,在用户滚动页面到图片之后才进行加载。
对于有较多的图片的网页,使用图片延迟加载,能有效的提高页面加载速度。
版本:
jQuery v1.4.4+
jQuery Lazy Load v1.7.2
注意事项:
需要真正实现图片延迟加载,必须将真实图片地址写在 data-original 属性中。若 src
- 使用Jodd的优点
Kai_Ge
jodd
1. 简化和统一 controller ,抛弃 extends SimpleFormController ,统一使用 implements Controller 的方式。
2. 简化 JSP 页面的 bind, 不需要一个字段一个字段的绑定。
3. 对 bean 没有任何要求,可以使用任意的 bean 做为 formBean。
使用方法简介
- jpa Query转hibernate Query
120153216
Hibernate
public List<Map> getMapList(String hql,
Map map) {
org.hibernate.Query jpaQuery = entityManager.createQuery(hql);
if (null != map) {
for (String parameter : map.keySet()) {
jp
- Django_Python3添加MySQL/MariaDB支持
2002wmj
mariaDB
现状
首先,
[email protected] 中默认的引擎为 django.db.backends.mysql 。但是在Python3中如果这样写的话,会发现 django.db.backends.mysql 依赖 MySQLdb[5] ,而 MySQLdb 又不兼容 Python3 于是要找一种新的方式来继续使用MySQL。 MySQL官方的方案
首先据MySQL文档[3]说,自从MySQL
- 在SQLSERVER中查找消耗IO最多的SQL
357029540
SQL Server
返回做IO数目最多的50条语句以及它们的执行计划。
select top 50
(total_logical_reads/execution_count) as avg_logical_reads,
(total_logical_writes/execution_count) as avg_logical_writes,
(tot
- spring UnChecked 异常 官方定义!
7454103
spring
如果你接触过spring的 事物管理!那么你必须明白 spring的 非捕获异常! 即 unchecked 异常! 因为 spring 默认这类异常事物自动回滚!!
public static boolean isCheckedException(Throwable ex)
{
return !(ex instanceof RuntimeExcep
- mongoDB 入门指南、示例
adminjun
javamongodb操作
一、准备工作
1、 下载mongoDB
下载地址:http://www.mongodb.org/downloads
选择合适你的版本
相关文档:http://www.mongodb.org/display/DOCS/Tutorial
2、 安装mongoDB
A、 不解压模式:
将下载下来的mongoDB-xxx.zip打开,找到bin目录,运行mongod.exe就可以启动服务,默
- CUDA 5 Release Candidate Now Available
aijuans
CUDA
The CUDA 5 Release Candidate is now available at http://developer.nvidia.com/<wbr></wbr>cuda/cuda-pre-production. Now applicable to a broader set of algorithms, CUDA 5 has advanced fe
- Essential Studio for WinRT网格控件测评
Axiba
JavaScripthtml5
Essential Studio for WinRT界面控件包含了商业平板应用程序开发中所需的所有控件,如市场上运行速度最快的grid 和chart、地图、RDL报表查看器、丰富的文本查看器及图表等等。同时,该控件还包含了一组独特的库,用于从WinRT应用程序中生成Excel、Word以及PDF格式的文件。此文将对其另外一个强大的控件——网格控件进行专门的测评详述。
网格控件功能
1、
- java 获取windows系统安装的证书或证书链
bewithme
windows
有时需要获取windows系统安装的证书或证书链,比如说你要通过证书来创建java的密钥库 。
有关证书链的解释可以查看此处 。
public static void main(String[] args) {
SunMSCAPI providerMSCAPI = new SunMSCAPI();
S
- NoSQL数据库之Redis数据库管理(set类型和zset类型)
bijian1013
redis数据库NoSQL
4.sets类型
Set是集合,它是string类型的无序集合。set是通过hash table实现的,添加、删除和查找的复杂度都是O(1)。对集合我们可以取并集、交集、差集。通过这些操作我们可以实现sns中的好友推荐和blog的tag功能。
sadd:向名称为key的set中添加元
- 异常捕获何时用Exception,何时用Throwable
bingyingao
用Exception的情况
try {
//可能发生空指针、数组溢出等异常
} catch (Exception e) {
 
- 【Kafka四】Kakfa伪分布式安装
bit1129
kafka
在http://bit1129.iteye.com/blog/2174791一文中,实现了单Kafka服务器的安装,在Kafka中,每个Kafka服务器称为一个broker。本文简单介绍下,在单机环境下Kafka的伪分布式安装和测试验证 1. 安装步骤
Kafka伪分布式安装的思路跟Zookeeper的伪分布式安装思路完全一样,不过比Zookeeper稍微简单些(不
- Project Euler
bookjovi
haskell
Project Euler是个数学问题求解网站,网站设计的很有意思,有很多problem,在未提交正确答案前不能查看problem的overview,也不能查看关于problem的discussion thread,只能看到现在problem已经被多少人解决了,人数越多往往代表问题越容易。
看看problem 1吧:
Add all the natural num
- Java-Collections Framework学习与总结-ArrayDeque
BrokenDreams
Collections
表、栈和队列是三种基本的数据结构,前面总结的ArrayList和LinkedList可以作为任意一种数据结构来使用,当然由于实现方式的不同,操作的效率也会不同。
这篇要看一下java.util.ArrayDeque。从命名上看
- 读《研磨设计模式》-代码笔记-装饰模式-Decorator
bylijinnan
java设计模式
声明: 本文只为方便我个人查阅和理解,详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/
import java.io.BufferedOutputStream;
import java.io.DataOutputStream;
import java.io.FileOutputStream;
import java.io.Fi
- Maven学习(一)
chenyu19891124
Maven私服
学习一门技术和工具总得花费一段时间,5月底6月初自己学习了一些工具,maven+Hudson+nexus的搭建,对于maven以前只是听说,顺便再自己的电脑上搭建了一个maven环境,但是完全不了解maven这一强大的构建工具,还有ant也是一个构建工具,但ant就没有maven那么的简单方便,其实简单点说maven是一个运用命令行就能完成构建,测试,打包,发布一系列功
- [原创]JWFD工作流引擎设计----节点匹配搜索算法(用于初步解决条件异步汇聚问题) 补充
comsci
算法工作PHP搜索引擎嵌入式
本文主要介绍在JWFD工作流引擎设计中遇到的一个实际问题的解决方案,请参考我的博文"带条件选择的并行汇聚路由问题"中图例A2描述的情况(http://comsci.iteye.com/blog/339756),我现在把我对图例A2的一个解决方案公布出来,请大家多指点
节点匹配搜索算法(用于解决标准对称流程图条件汇聚点运行控制参数的算法)
需要解决的问题:已知分支
- Linux中用shell获取昨天、明天或多天前的日期
daizj
linuxshell上几年昨天获取上几个月
在Linux中可以通过date命令获取昨天、明天、上个月、下个月、上一年和下一年
# 获取昨天
date -d 'yesterday' # 或 date -d 'last day'
# 获取明天
date -d 'tomorrow' # 或 date -d 'next day'
# 获取上个月
date -d 'last month'
#
- 我所理解的云计算
dongwei_6688
云计算
在刚开始接触到一个概念时,人们往往都会去探寻这个概念的含义,以达到对其有一个感性的认知,在Wikipedia上关于“云计算”是这么定义的,它说:
Cloud computing is a phrase used to describe a variety of computing co
- YII CMenu配置
dcj3sjt126com
yii
Adding id and class names to CMenu
We use the id and htmlOptions to accomplish this. Watch.
//in your view
$this->widget('zii.widgets.CMenu', array(
'id'=>'myMenu',
'items'=>$this-&g
- 设计模式之静态代理与动态代理
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设计模式
静态代理与动态代理
代理模式是java开发中用到的相对比较多的设计模式,其中的思想就是主业务和相关业务分离。所谓的代理设计就是指由一个代理主题来操作真实主题,真实主题执行具体的业务操作,而代理主题负责其他相关业务的处理。比如我们在进行删除操作的时候需要检验一下用户是否登陆,我们可以删除看成主业务,而把检验用户是否登陆看成其相关业务
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理解Javascript_13_执行模型详解
摘要: 在《理解Javascript_12_执行模型浅析》一文中,我们初步的了解了执行上下文与作用域的概念,那么这一篇将深入分析执行上下文的构建过程,了解执行上下文、函数对象、作用域三者之间的关系。函数执行环境简单的代码:当调用say方法时,第一步是创建其执行环境,在创建执行环境的过程中,会按照定义的先后顺序完成一系列操作:1.首先会创建一个
- Subsets II
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set
Given a collection of integers that might contain duplicates, nums, return all possible subsets.
Note:
Elements in a subset must be in non-descending order.
The solution set must not conta
- Spring4.1新特性——Spring缓存框架增强
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- shell嵌套expect执行命令
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一直都想把expect的操作写到bash脚本里,这样就不用我再写两个脚本来执行了,搞了一下午终于有点小成就,给大家看看吧.
系统:centos 5.x
1.先安装expect
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- Linux实用命令整理
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0. 基本命令 linux 基本命令整理
1. 压缩 解压 tar -zcvf a.tar.gz a #把a压缩成a.tar.gz tar -zxvf a.tar.gz #把a.tar.gz解压成a
2. vim小结 2.1 vim替换 :m,ns/word_1/word_2/gc  
- 独立开发人员通向成功的29个小贴士
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独立开发
概述:本文收集了关于独立开发人员通向成功需要注意的一些东西,对于具体的每个贴士的注解有兴趣的朋友可以查看下面标注的原文地址。
明白你从事独立开发的原因和目的。
保持坚持制定计划的好习惯。
万事开头难,第一份订单是关键。
培养多元化业务技能。
提供卓越的服务和品质。
谨小慎微。
营销是必备技能。
学会组织,有条理的工作才是最有效率的。
“独立
- JAVA中堆栈和内存分配原理
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java
1、栈、堆
1.寄存器:最快的存储区, 由编译器根据需求进行分配,我们在程序中无法控制.2. 栈:存放基本类型的变量数据和对象的引用,但对象本身不存放在栈中,而是存放在堆(new 出来的对象)或者常量池中(字符串常量对象存放在常量池中。)3. 堆:存放所有new出来的对象。4. 静态域:存放静态成员(static定义的)5. 常量池:存放字符串常量和基本类型常量(public static f