矩阵相关知识

1.什么是左乘，什么是右乘？

　　所谓左/右乘，是指参与运算的两个因子（向量、矩阵）在运算中的相对位置（主语相对宾语的位置），A左乘B即A*B，A右乘B即B*A。因此说左/右乘时，必须指定参与运算的两个因子才是有意义的，有时会省略主语（甚至同时省略主语和宾语），如在OSG中对顶点应用矩阵变换时，使用的是右乘（P*M），完整的说应该是矩阵M右乘向量P；而OpenGL对顶点进行矩阵变换，是使用左乘，即矩阵左乘向量P（M*P）。
　　左乘也叫做pre-multiply（A.premult(B)==B*A，即B左乘A），右乘也叫做post-multiply（A.postmult(B)==A*B，即B右乘A）。 
　　引用一位网友的解释：左乘就是从左边过来乘，对于A.premult(B)，就是参数B要从左边乘过来，即B左乘A，即A.premult(B)==B*A。 

2.什么是列主序，什么是行主序？
　　所谓矩阵的列主序和行主序，是指用一维数组存储二维矩阵元素的时候，是以第一列、第二列的顺，还是以第一行、第二行的顺序。因此，矩阵的主序只是存储（以一维数组传递数据）上的不同，在计算和使用中所代表的数学意义没有任何区别。
C语言中的二维数组a[4][4]，可以看作一个4*4的矩阵，并且它是按行主序存储的。因此，在使用列主序矩阵时，可以直接把C语言二维数组作为矩阵使用。
　　OpenGL中使用列主序矩阵。由于矩阵主序对矩阵的数学意义没有任何影响，因此，说OpenGL使用列主序矩阵，实际上是指在向OpenGL传递矩阵数据时，用来存储矩阵元素的一维数组，是按照列主序定义的！即glLoadMatrix要求的传入参数是按列主序定义的矩阵