试验性物理引擎（续）

试验性物理引擎（续）

今天主要记录一些跟物理性质关系比较大的细节问题，有时候细节问题是很重要的，很多bug就在这些问题里。

首先一个，reflash函数内部的处理次序问题，究竟是先算速度，还是先算力

 1 void  CBall::reflash()
 2 {
 3    velocity.positivation();
 4    /**//*
 5    if(velocity.degree > maxVelocity)
 6    {
 7        velocity.degree = maxVelocity;
 8    }
 9    */
10    /**//*
11    else if(velocity.degree < 0.01)
12    {
13        velocity.degree = 0;
14    }
15    */
16    if(velocity.degree > 0)
17    {
18        CVector griftForce(velocity.x * (-1), velocity.y * (-1), 1);
19        griftForce = griftForce * (gravity * Qgrift * Qgroundgrift);
20        griftForce.degree += velocity.degree * velocity.degree / 1000;
21        //force = force + griftForce;
22        velocity.degree -= griftForce.degree/gravity;
23        if(velocity.degree < 0)
24        {
25            velocity.degree = 0;
26        }
27    }
28    if(fabs(force.degree) > 0)
29    {
30        velocity = velocity + force/gravity;
31    }    
32    velocity.positivation();
33    if(velocity.degree > maxVelocity)
34    {
35        velocity.degree = maxVelocity;
36    }
37    velocity.standarlization();
38    double tx = x;
39    x += velocity.degree * velocity.x;
40    y += velocity.degree * velocity.y;
41    force.reset();
42}

这是最新版的ball->reflash函数。是经过了几次轮回尝试得来的。来之不易啊。。。
在这里，每一帧先算摩擦，然后是受力，最后才是速度。这样，每一帧结束后，球所保存的速度就是当前速度。上一个版本忘了怎样的顺序，出了个当速度很小的时候（应该是受力平衡而且运动很慢的时候），每一帧结束后速度总为0，但又总是能动的错误。

接下来是一个关于重叠的问题。
计算机是离散的，只能模拟连续，这是问题的根源。
举个例子，当在某一帧里，两球的距离为2，但径向的相对速度为8的时候，你应该怎样判断？假如判断为不碰，下一帧两球将会有6个像素的重叠区域，判为碰，两球其实还没碰到。
问题提出来了，我的解法是，当距离小于径向相对速度的一半判为碰。否则不碰。原因比较简单，也比较复杂，反正用起来是不错。
当然需要一个重叠的修正函数，参考水王的话“重叠的时候，用一种看起来正常的方法分开就可以了”，于是，我就直接把两个球的坐标重置。往径向位移一点就行了，根据重叠的程度。在运动中，这是看不出来的重置。

还有问题，是两球相对速度为0时候的碰撞。严格说这不算碰撞，但这里有一个力传递的概念。假如不管这个力，如果某球在下一帧受到作用力，在碰撞检测的时候，两球无速度，但到刷新的时候，速度出现了！就会产生一个重叠至穿越的bug。也许会说把刷新和碰撞检测的顺序调换，没试过，从逻辑上讲，我觉得行不太通，说不明白。

说实话，穿越这个bug我到现在还没能完全修正。由于出现几率较小，还是放着先吧。

再来一个细节，牵引力的问题。
把代码贴出来就行了。

void  CBall::tract(CVector d)
{
    if(fabs(velocity.degree) > 0)
    {
        CVector rg = velocity & d;
        d.degree = (1 + rg.degree / velocity.degree) * gravity * Qgrift * Qgroundgrift;
    }
    else
    {
        d.degree = gravity * Qgrift * Qgroundgrift;
    }
    push(d);
}

看到了，不是单纯的使用摩擦力推进就可以。要先把牵引力方向的摩擦力中和掉。。