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Pixhawk 四旋翼状态估计


文章参考：

https://pixhawk.org/_media/firmware/apps/attitude_estimator_ekf/ekf_excerptmasterthesis.pdf


直接讲卡尔曼滤波

过程模型与测量模型：

Pixhawk 四旋翼状态估计_第1张图片


方向估计：


状态量依次为：角速度，角加速度，重力场，磁力场

观测量依次为：角速度，重力场，磁力场，from 陀螺仪，角速度计以及磁力计

注意所有变量由体坐标表达

1.预测



Pixhawk 四旋翼状态估计_第2张图片

Pixhawk 四旋翼状态估计_第3张图片




2.修正


3.初始化




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