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《SLAM
单目
slam
--尺度漂移
单目
slam
单目
slam
的基本流程为:初始化---pnp---pnp其中初始化是为了统一尺度,由于通过2d-2d对极几何约束求解相机位姿时会产生尺度问题,即无法确定真实尺度(1.每两帧计算的位姿采用的尺度可能都不一致
书慕遮
·
2023-12-15 10:45
多模态融合
slam
技术学习
目录前言一、视觉-惯性
SLAM
算法二、激光-惯性
SLAM
算法三、激光与视觉融合算法总结前言最近在找实习,又想着要怎么完成毕业论文,打算做下机器人导航实验,学习下相关算法。
阿如村保安
·
2023-12-15 09:54
机器人导航
学习
千万别碰
SLAM
,会变得不幸--下阙
0.书接上回之前的工作内容总结:1.学习了回环检测的流程,还学习了DLoopDetector算法。2.修改了vins-mono将匹配和回环到的图片进行保存。3.找到了一个不是办法的办法来代替pr曲线,指定范围作真值。4.大致了解了DTW地磁匹配算法,关键点是要划分第一圈和第二圈的界限。5.测试好了zed相机,打算作为真值来参考。6.找到了上海科技大学的公共数据集。1.关于之前一些历史遗留问题1.1
白白白白白kkk
·
2023-12-15 05:14
笔记
学习
【Vins轨迹】pose_graph位姿图加载&&EVO精度评定
1.Vins的位姿图加载功能如果想要对
slam
运行后的位姿轨迹进行评定,需要将数据保存到output文件夹中。
白白白白白kkk
·
2023-12-15 05:36
学习
笔记
Day18——JDK新特性
1.JDK8的新特性1.1Lambda表达式1.1.1举例publicclas
sLam
bdaTest{@Testpublicvoidtest1(){Runnabler1=newRunnable(){@Overridepublicvoidrun
cherish9927
·
2023-12-15 02:23
Java
SE
java
开发语言
高翔《自动驾驶与机器人中的
SLAM
技术》第九、十章载入静态地图完成点云匹配重定位
修改mapping.yaml文件中bag_path:完成之后会产生一系列的点云文件以及Keyframe.txt文件:./bin/run_frontend--config_yaml./config/mapping生成拼接的点云地图map.pcd文件:./bin/dump_map--pose_source=lidar。、完成第一次优化:./bin/run_optimization--stage=1完成
稻壳特筑
·
2023-12-15 00:40
自动驾驶
机器人
人工智能
【视觉
SLAM
十四讲学习笔记】第四讲——李群与李代数基础
专栏系列文章如下:【视觉
SLAM
十四讲学习笔记】第一讲——
SLAM
介绍【视觉
SLAM
十四讲学习笔记】第二讲——初识
SLAM
【视觉
SLAM
十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵【视觉
SLAM
十四讲学习笔记】第三讲
趴抖
·
2023-12-14 23:54
视觉SLAM十四讲学习笔记
笔记
SLAM
矩阵
线性代数
机器人
octovis加载八叉树地图出现段错误
《视觉
SLAM
十四讲》ch12八叉树地图八叉树地图生成都没有什么问题,结果octovis加载地图出现问题,怀疑是Qt的问题,依赖包可能安装有问题。
小灰灰Coding
·
2023-12-14 20:10
图像识别
计算机视觉
机器学习
2023-01-11日志
今天做了
SLAM
的学习,然后学习了一点感兴趣的专业无关的东西,再就是每日坚持也有做。论文阅读部分,今天读了传感器标定的部分。
独孤西
·
2023-12-14 16:58
Ubuntu18.04下使用安卓手机Camera和IMU信息运行ORB-
SLAM
2
一、Android工具下载1、下载Android_Camera-IMU,将其中的Camera-Imu.apk文件发送至手机端进行安装。下载命令:gitclonehttps://github.com/hitcm/Android_Camera-IMU.git发送至手机的文件在手机端安装以后的软件在手机端安装好以后的软件如下:2、安装功能依赖包:sudoapt-getinstallros-melodic
…呀嘿…
·
2023-12-14 16:06
android
ROS环境编译编译 ORB_
SLAM
2 遇到的问题
编译ORB_
SLAM
2遇到的问题问题1:ROS环境编译报错double-checkROS_PACKAGE_PATHROS环境编译报错:Youshoulddouble-checkyourROS_PACKAGE_PATHtoensurethatpackagesarefoundinthecorrectprecedenceorder.CallStack
小白很废
·
2023-12-14 16:56
人工智能
ubuntu20.04在noetic下编译orb
slam
2
ubuntu20.04在noetic下编译orb
slam
2参考链接1:https://blog.csdn.net/qq_58869016/article/details/128660588参考链接2:https
小白很废
·
2023-12-14 15:49
ubuntu
基于Unity3D的AR射击游戏设计与实现
目录摘要1ABSTRACT2第1章绪论41.1项目概况41.2课题研究背景和意义41.2.1课题研究背景41.2.2课题研究目的51.3国内外研究现状61.4
SLAM
算法简介81.5AR不是VR91.6AR
biyezuopinvip
·
2023-12-06 23:41
ar
游戏
unity
AR射击游戏
毕业设计
2023-01-13日志
今天按照计划进行学习,美中不足的是对于
SLAM
的学习没有达到目标时间,因为安排任务较少的缘故。
独孤西
·
2023-12-06 15:13
ORB-
SLAM
2 安装
参考修改源文件即可避免兼容问题实验环境Ubuntu20.04ROSnoetichttps://zhuanlan.zhihu.com/p/640795165https://blog.csdn.net/qq_46107892/article/details/128922813https://blog.csdn.net/MRZHUGH/article/details/131658528安装相关依赖通用依
faris_5bing
·
2023-12-05 23:43
SLAM
python
opencv
在ubuntu20.04下编译并运行Point-LIO、FAST_LIO2、Faster-LIO、DLO、LeGO-LOAM、LIO-SAM(即部分问题解决)
源码下载:https://github.com/engcang/
SLAM
-application在运行算法建图的步骤:1、将源码下载到ros的工作环境中;2、根据系统配置修改源码:比如:在ubuntu20.04
睡不着的苏东坡
·
2023-12-05 21:02
github
激光
SLAM
:Faster-Lio 算法编译与测试
激光
SLAM
:Faster-Lio算法编译与测试前言编译测试离线测试在线测试前言Faster-LIO是基于FastLIO2开发的。
月照银海似蛟龙
·
2023-12-05 21:29
SLAM
算法
基于ROS环境的相机标定教程
1.源码安装usb_camusb_cam用于实时
SLAM
,配合ROS平台使用。1.1下载usb_cam源码cdcatkin_ws/srcgitclonehttps:
花花少年
·
2023-12-05 15:23
ROS
ROS
相机标定
ROS2 基于USB单目相机(格式MJPEG)运行ORB_
SLAM
3及一些问题解决
环境:Ubuntu20.04、ROS2Foxy1.下载编译非ros部分的ORB_
SLAM
3我下载的是有详细注释版本的
SLAM
3:https://github.com/electech6/ORB_
SLAM
3
公子如钰
·
2023-12-05 15:53
ROS2
ORB_SLAM3
Ubuntu
ubuntu
c++
在AWS Lambda中使用FFmpeg处理m3u8视频流
这篇文章,我们将以视频流截图为例,讲解如何在AW
SLam
bda中对m3u8视频流进行截图。因为Lambda是无服务
spcof
·
2023-12-05 14:11
aws
aws
ffmpeg
概率论
03 图优化
文章目录03图优化3.1基本概念3.2
SLAM
与图优化3.3核函数3.4总结3.5BA与图优化03图优化3.1基本概念(1)将优化问题用图(Graph)的形式表达,即为图优化。
算法导航
·
2023-12-05 11:07
视觉SLAM十四讲
算法
SLAM
06 g2o 学习
那么在
SLAM
中,不同时刻的位姿和路标点为待优化变量即顶点,将他们之间的观测作为边。数
算法导航
·
2023-12-05 11:34
视觉SLAM十四讲
SLAM
算法
ORB-
SLAM
3g2o之开篇
目录1什么是图优化?2图优化的优势在哪里?3了解g2o框架4g2o编程步骤5非常感谢您的阅读!1什么是图优化?首先,认识一下啥叫图。图是一种数据结构。图的定义就是由顶点的有穷非空集合和顶点之间边的集合组成,像下面这样:当然,我们不在这里谈论算法和数据结构的内容,我们只需要感性的理解到图是由若干顶点和连接这些顶点的边组成的就好了。举个小例子来理解图优化要干个什么事。我们去“蜀留香“吃火锅时(非广告哈
宛如新生
·
2023-12-05 07:52
视觉SLAM疑难杂症
算法
【自动驾驶与机器人中的
SLAM
技术】2D点云的scan matching算法 和 检测退化场景的思路
目录1.基于优化的点到点/线的配准2.对似然场图像进行插值,提高匹配精度3.对二维激光点云中会对
SLAM
功能产生退化场景的检测4.在诸如扫地机器人等这样基于2D激光雷达导航的机器人,如何处理悬空/低矮物体
宛如新生
·
2023-12-05 07:48
SLAM学习
自动驾驶
机器人
算法
多传感器融合
SLAM
论文调研
感知任务物体识别:《Pointnet:Deeplearningonpointsetsfor3dclassificationandsegmentation》《Voxelnet:End-to-endlearningforpointcloudbased3dobjectdetection》语义分割:《Anintegratedframeworkforautonomousdriving:objectdetec
dueen1123
·
2023-12-05 06:27
自动驾驶
基于激光里程计的gmapping建图
激光里程计配置gmapping参数参考rplidar_ros通过源码安装mkdir-p~/catkin_ws/srccd~/catkin_ws/srcgitclonehttps://github.com/
Slam
tec
点PY
·
2023-12-05 01:38
机器人导航定位
ros
特征点 -- 《视觉
SLAM
十四讲 从理论到实践(第2版)》
什么是特征点?特征点就是图像中一些特别的地方,例如图像中的角点,在不同图像之间的辨识度更强,一种直观的提取特征的方式就是在不同图像之间辨认角点,确定它们的对应关系。OpenCV中已经有了很多实用的特征提取和匹配的算法:OpenCV之特征检测-知乎
笨小古
·
2023-12-05 00:30
SLAM学习
SLAM
《视觉
SLAM
十四讲 从理论到实践(第2版)》
书中代码:GitHub-gaoxiang12/
slam
book2:edition2ofthe
slam
book书籍PDF:关注【LearnfromZero】回复【
SLAM
142】即可领取
笨小古
·
2023-12-05 00:30
SLAM学习
SLAM
ORB-
SLAM
2代码阅读笔记:PnPSolver
PnPsolver::PnPsolver(constFrame&F,constvector&vpMapPointMatches):pws(0),us(0),alphas(0),pcs(0),//这里的四个变量都是指针啊,直接这样子写的原因可以参考函数set_maximum_number_of_correspondences()maximum_number_of_correspondences(0)
liampayne_66d0
·
2023-12-04 17:46
5.如何利用ORB
SLAM
3生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例
1octomap的安装及官方文档这里我们用ROS自带的安装方式即可:sudoaptinstallros-melodic-octomap-msgsros-melodic-octomap-rosros-melodic-octomap-rviz-pluginsros-melodic-octomap-server如上图就是安装成功了:如果安装失败了,尝试用小鱼ROS换一下源再去安装:一些官方的文档如下,大
APS2023
·
2023-12-04 06:47
机器人
算法
自动驾驶
咣咣咣的ScalersTalk第四轮新概念朗读持续力训练Day121 20190205
知识笔记costume化妆服consist由……组成sheet被单effective有作用的comfortable舒适的storeroom储藏室electricity电meter电表pace一步flee逃走
slam
推土机咣咣咣
·
2023-12-04 04:17
【实验记录】(杂七杂八)
p20论证了vins-mono、vins-fusion和orb-
slam
3等主流
slam
框架的性能,对比发现后vins-mono运行ADVIO数据集时的定位与建图更优秀。
白白白白白kkk
·
2023-12-03 22:00
笔记
【ZED&
SLAM
】Ubuntu18.04系统ZED 2i双目相机SDK安装、联合标定、
SLAM
测试
0.设备、环境和说明笔记本电脑i5-8300H、GTX1060、32GRAM因为后面要测试Vins-Fusion和ORB-
SLAM
3,所以推荐安装Ubuntu18.04(或者Ubuntu20.04)+ROS1
白白白白白kkk
·
2023-12-03 22:59
视觉slam
学习
SLAM
前端 - 直接法
参考:高翔——《视觉
SLAM
十四讲》第8讲视觉里程计2高翔——《视觉
SLAM
十四讲》系列讲解视频及PPTch8目录:1光流法2直接法3特征点法vs直接法1光流法分为:(1)稀疏光流:Lucas-Kanade
aaa小菜鸡
·
2023-12-03 21:29
SLAM
BOOK2踩坑记之:plotTrajectory.cpp中的undefined reference to symbol ‘glTexImage2D‘错误
今天动手运行了高翔《视觉
SLAM
十四讲》第3讲“三维空间刚体运动”中的代码部分,前面的部分非常顺利,但是到了3.7节可视化演示的部分,出现了非常棘手的问题,大约画了3个小时的时间才解决。
梧桐雪
·
2023-12-03 14:13
SLAM
Qt之QOpenGLWidget开始3D显示
遇到第一个问题就是cmakelists的问题,提示“undefinedreferencetosymbol‘glXXXXX".在targetlink中加入GL解决
SLAM
BOOK2踩坑记之:plotTrajectory.cpp
well3216
·
2023-12-03 14:08
qt5
【
SLAM
十四讲-9.3 实践Ceres BA-BAL数据集problem-16-22106-pre.txt分析】
数据集DubrovnikDataset杜布罗夫尼克数据集的链接:BundleAdjustmentintheLargehttps://grail.cs.washington.edu/projects/bal/problem-16-22106-pre.txt.bz2162210683718(这里是第1行)00-3.859900e+023.871200e+02(这里是第2行)10-3.844000e+0
楚歌again
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2023-12-03 06:28
ORB
SLAM2
数码相机
SLAM
定位、重定位效果
环境:办公室场景Intel(R)Core(TM)i3-6100UCPU@2.30GHz资源占用:进��USERPRNIVIRTRESSHR�%CPU%MEMTIME+COMMAND18164xxxx200123544811174820604S37.92.86:58.02cartographer效果:定位效果:cartographer定位全局重定位效果:cartographer全局重定位指定位姿效果
AIMercs
·
2023-12-03 05:36
ROS
SLAM
传感器
机器人
重定位
定位
cartographer
地下停车场的2D
slam
建图、定位、重定位
CPU%MEMTIME+COMMAND18164xxxx200123544811174820604S37.92.86:58.02cartographer效果:建图地下停车场建图-2DLidar定位2D
SLAM
AIMercs
·
2023-12-03 05:36
机器人
SLAM
自动驾驶
重定位
cartographer
激光
slam
学习笔记2--激光点云数据结构特点可视化查看
背景:不同厂商的激光点云结果存在一定差异,比如有些只有xyz,有些包含其他,如反光率、时间戳、ring等。如何快速判断是个值得学习的点概要:对于rosbag类型的激光点云,介绍使用rviz快速查看点云结构特点如何从rviz加载话题可视化在rosmaster中的点云话题不做展开介绍1、操作说明右击rviz空白处->勾选Selection(新增一块界面1)->左击Select->拉选点云->在界面1的
鸿_H
·
2023-12-03 00:58
slam
学习
借助opencv对图片的操作
该代码源于《视觉
SLAM
十四讲》imagebasic.cpp(几何模块)主要是熟悉对图片读取、显示、按像素遍历、复制等操作该页代码用于日后查找方便(添加了部分笔记)#include#includeusingnamespacestd
F-study
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2023-12-02 17:32
C++11
代码
西班牙语学习:你知道这些感叹词有什么区别吗?
Segúneldiccionarioacadémico,lainterjecciónsepuedeescribircontresgrafíasdistintas,aunquee
slam
isma:hala
小辣条给你吃
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2023-12-02 16:10
泊车功能专题介绍 ———— AVP系统技术要求之地图数据&感知要求
文章目录地图数据规范地图图层和表达要求地图各类数据属性要求
SLAM
地图要求坐标系数据采集车传感器数据采集数据流程感知功能要求车端感知功能关键安全感知次要安全感知功能感知体验相关感知车-场协同感知类型一:
小趴菜_自动驾驶搬砖人
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2023-12-02 07:26
低速自动驾驶
泊车功能
(流利说)惊人发现:火星上有水!会有生命吗?
Q2:"
slam
dunk"的本意是什么?Q3:如果火星掩埋湖真实存在,科研人员可能
kangaroo_v
·
2023-12-02 03:12
SLAM
优秀开源工程最全汇总
1、CartographerCartographer是一个系统,可跨多个平台和传感器配置以2D和3D形式提供实时同时定位和制图(
SLAM
)。
蜗牛也疯狂_6104
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2023-12-01 15:45
Ceres库与位姿图优化
文章目录前言Ceres库理论与实践位姿图优化
SLAM
中的优化问题小结前言
SLAM
中后端优化求解上ceres库位姿图优化有非常多的应用,这里记录一下自己的学习内容,主要参考B站的视频和CSDN的博客,推荐以下资料
独孤西
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2023-12-01 11:54
SLAM
c++
计算机视觉
人工智能
VIR-
SLAM
代码分析2——VIR_VINS详解
前言VIR-
SLAM
中VIR_VINS文件夹下是基于VINS-mono的结合UWB传感器的估计器,主要改动的文件在uwb_posegraph,vir_estimator中。
独孤西
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2023-12-01 11:54
SLAM
论文阅读
c++
iot
github
VIR-
SLAM
代码分析3——VIR_VINS详解之estimator.cpp/.h
前言续接上一篇,本本篇接着介绍VIR-
SLAM
中estimator.cpp/.h文件的函数,尤其是和UWB相关的相比于VINS改动过的函数,仍然以具体功能情况+代码注释的形式进行介绍。
独孤西
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2023-12-01 10:48
SLAM
c++
iot
SLAM
CS 7638AI for Robotics - Indiana Drones Project (
SLAM
)
CS7638AIforRobotics-IndianaDronesProject(
SLAM
)WeChat:yj4399_SinaVisitorSystemHelloIndianaDrones!
lliujiabin001
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2023-12-01 01:17
人工智能
算法
解决 VS2022 关于 c++17 报错: C2131 表达式必须含有常量值
使用VS2022编译ORB-
SLAM
3加载Vocabulary二进制ORBvoc.bin时,在DBOW2里修改TemplatedVocabulary.h代码显示这样的错误:编译器错误C2131表达式的计算结果不是常数定位到我的代码中
全日制一起混
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2023-11-30 22:17
C++基础
ORB-SLAM3
c++
开发语言
SLAM
ubuntu
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