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惯性导航
Autonomous aerial navigation using monocular visual-inertial fusion(VINS)
由于其重量轻,占地面积小,单视觉
惯性导航
系统(VINS)仅由惯性测量单元(IMU)和摄像机组成,在这种情况下成为最合适的传感器套件。事实上,它是最小的传感器套件,允许具有足够
陌上尘离
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2018-07-02 18:41
SLAM的前世今生
SLAM的前世我之前从本科到研究生,一直在导航与定位领域学习,一开始偏重于高精度的
惯性导航
、卫星导航、星光制导及其组合导航。
Darlingqiang
·
2018-06-14 10:03
增强现实
SLAM
从零开始的 IMU 状态模型推导
状态模型推导2016-11-20目录0.总览1.IMU运动模型1-1.前置(1):旋转量求导1-2.前置(2):四元数1-3.IMU运动模型2.IMU观测和噪声模型2-1前置(1):科氏加速度2-2前置(2):
惯性导航
相关坐标系定义
danmeng8068
·
2018-06-07 15:47
slam
惯性传感将决定未来游戏控制器的工作方式
直到最近,它们的主要用途是在
惯性导航
系统(INS)中作为导航技术,其中由加速度计和陀螺仪提供的测量跟踪
A奉献经验
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2018-05-10 10:00
电子技术
捷联式
惯性导航
基础知识(一)
捷联式
惯性导航
系统设计1.什么是导航?什么是
惯性导航
?
惯性导航
的基本思想是什么?
惯性导航
技术都有哪些应用?答:导航:引导控制运动载体(如飞机、火箭、舰船、潜艇、卫星等)按照给定路线运动的理论和实践。
旗帜
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2017-05-05 17:29
捷联惯导
MEMS惯性传感器的性能及校准
现在的无人机普遍使用的IMU(
惯性导航
单元)该系统有三个加速度传感器与三个角速度传感器(陀螺)组成,加速度计用来感受飞机相对于地垂线的加速度分量,陀螺仪用来感知飞机的角速率变化;通过算法融合来计算出飞行器姿态
重剑在江湖
·
2017-03-19 11:20
传感器
SLAM的前世今生 终于有人说清楚了
SLAM的前世我之前从本科到研究生,一直在导航与定位领域学习,一开始偏重于高精度的
惯性导航
、卫星导航、星光制导及其组合导航。
jaccen
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2017-02-17 10:00
姿态估计(1)——互补滤波(Complementary filter )
姿态解算-互补滤波》想要了解用于姿态解算的扩展卡尔曼滤波的可以看这里姿态估计(2)——扩展卡尔曼滤波(ExtendedKalmanFilter—EKF)终于说到了正题,姿态解算这一部分很重要,主要的基础就是
惯性导航
和多传感器数据融合
慕离巷
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2016-10-18 16:07
无人机
科研
Pixhawk-姿态解算-互补滤波
--Better(根爷)终于说到了正题,姿态解算这一部分很重要,主要的基础就是
惯性导航
和多传感器数据融合,很多公司都在招这方面的人才,如百度的无人驾驶在招传感器数据融合,网易的人机交互工程师也在找这方面的人
_Better__
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2016-09-13 08:03
Pixahwk
PIXHAWK 飞控中的EKF姿态估计的欧拉角求解
估且就认为你问的是原生固件EKF姿态解算算法的步骤吧,简单的介绍下,看不明白,以及相关理论不清楚的查阅介绍
惯性导航
的书籍即可,应该没多少人需要真正研究算法的吧~首先是建模,设状态变量,其中w为体系角速度
BBZZ2
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2016-04-05 15:00
ArduPilotMega (APM) 是市面上最强大的基于
惯性导航
的开源自驾仪
http://bbs.loveuav.com/thread-54-1-1.htmlArduPilotMega(APM)是市面上最强大的基于
惯性导航
的开源自驾仪特性包括:免费开源固件,支持飞机("ArduPlane
Aylink
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2016-03-29 10:48
四轴飞行器原理与双闭环PID控制
attitudeheadingreferencesystem)航姿参考系统姿态和方位参照系统;UAV—(UnmannedAerialVehicle)无人驾驶飞机,简称无人机;INS—(InertialNavigationSystem)即
惯性导航
系统
lmonkey000
·
2016-03-06 01:32
飞控
机载LIDAR技术及其应用
因全球定位系统(GlobalPositioningSystem-GPS)及
惯性导航
系统(InertialNavigationSystem-INS)的发展,使精确确定遥感平台的实时位置和姿态得
YhL_Leo
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2015-11-29 11:00
LIDAR
激光雷达
Seer3D v2.10 1CD消防员3D立体定位追踪系统
该产品采用最新的推算定位技尸将车载GPS和 高精度
惯性导航
系统两种系统结合在一起,在建筑物内部、隧道、洞穴和矿井等无法使用GPS时,高精度
惯性导航
系统就能派上用场。
·
2015-10-31 15:50
3D
graph slam tutorial : 从推导到应用1
比如基于粒子滤波的SLAM的处理思路是假设机器人知道当前时刻的位姿,利用编码器或者IMU之类的
惯性导航
又能够计算下一时刻的位姿,然而这类传感器有累计误差,所以再将每个粒子的激光传感器数据或者图像
heyijia0327
·
2015-10-12 11:00
graph slam tutorial : 从推导到应用1
比如基于粒子滤波的SLAM的处理思路是假设机器人知道当前时刻的位姿,利用编码器或者IMU之类的
惯性导航
又能够计算下一时刻的位姿,然而这类传感器有累计误差,所以再将每个粒子的激光传感器数据或者图像
白巧克力亦唯心
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2015-10-12 00:00
算法推导系列
惯性导航
系统、加速度计、陀螺仪原理
1.
惯性导航
系统INS(InertiaNavigationSystem,以下简称惯导)惯导是一种利用惯性传感器测量载体的比力及角速度信息,并结合给定的初始条件实时推算速度、位置、姿态等参数的自主式导航系统
JIAERPING
·
2015-09-14 19:12
机器人
惯性导航
系统、加速度计、陀螺仪原理
惯性导航
系统 INS( Inertia Navigation System,以下简称惯导) 惯导是一种利用惯性传感器测量载体的比力及角速度信息,并结合给定的初始条件实时推算速度、位置、姿态等参数的自主式导航系统
JIAERPING
·
2015-09-14 19:00
最流行的开源飞控项目ArduPilot Mega(APM)介绍及发展历史
ArduPilotMega(APM)是市面上最强大的基于
惯性导航
的开源自驾仪特性包括:免费开源固件,支持飞机("ArduPlane"),多旋翼(四旋翼,六旋翼,八旋翼等),直升机("ArduCopter
offbye
·
2015-08-06 12:48
开源硬件
最流行的开源飞控项目ArduPilot Mega(APM)介绍及发展历史
ArduPilotMega(APM)是市面上最强大的基于
惯性导航
的开源自驾仪特性包括:免费开源固件,支持飞机("ArduPlane"),多旋翼(四旋翼,六旋翼,八旋翼等),直升机("ArduCopter
offbye
·
2015-08-06 12:00
apm
飞控
ARMA建模以及卡尔曼滤波
惯性导航
时常用到ARMA建模和卡尔曼滤波,最近两天准备科普一下。X n =−(a 1 X n−1 +a 2 X n−2 +....
JSRGFJZ
·
2015-08-04 22:00
卡尔曼
ARMA
指北方位捷联式
惯性导航
系统
刚刚仿真的这篇惯导程序很不错,最令我吃惊的是求解四元数微分方程的子程序,挺不错,终于让我求解了两种解法了。赞一个。上图,本程序框图如下:而且,它并不是求解误差,而是迭代,虽然与我之前的仿真有一些差别,但总体上让我开始突发奇想,开始去编写自己的程序了,我一定要写一个计算经纬度的那个程序,并且在matlab上运行起来。
JSRGFJZ
·
2015-04-22 09:00
matlab
导航
惯性导航
原理之姿态算法-四元数&欧拉角&等效转动矢量
四元数乘积的三种表达形式,并推导其矢量形式四元数和欧拉角之间的表达式等效转动矢量的另外表达形式捷联导航系统中姿态算法的发展方向和现状。欧拉角法:欧拉角法(又称三参数法)是欧拉在1776年提出来的,其原理是动坐标系相对参考坐标系之间的位置关系可以用一组欧拉角来描述。解算欧拉角微分方程只需要解三个微分方程,与其它方法相比,需要求解的方程个数少一些但在用计算机进行数值积分时,要进行超越函数(三角函数)的
Lynn_lurk
·
2015-04-09 21:09
惯性导航
惯性导航
原理之姿态算法-四元数&欧拉角&等效转动矢量
四元数乘积的三种表达形式,并推导其矢量形式四元数和欧拉角之间的表达式等效转动矢量的另外表达形式捷联导航系统中姿态算法的发展方向和现状。欧拉角法:欧拉角法(又称三参数法)是欧拉在1776年提出来的,其原理是动坐标系相对参考坐标系之间的位置关系可以用一组欧拉角来描述。解算欧拉角微分方程只需要解三个微分方程,与其它方法相比,需要求解的方程个数少一些但在用计算机进行数值积分时,要进行超越函数(三角函数)的
Lynn_lurk
·
2015-04-09 21:09
惯性导航
电子陀螺仪的随机误差补偿---平稳性检验
摘自《捷联惯导系统》第二讲:时间序列建模在
惯性导航
系统中,为了减小陀螺随机误差对系统精度的影响,有效可行的办法是采用滤波技术对随机误差进行实时补偿。
lovewubo
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2014-07-18 21:00
LAS Dataset 概览
激光雷达系统的主要硬件组成部分包括一组车辆(飞机、直升机、车辆以及三脚架)、激光扫描系统、GPS(全球定位系统)和INS(
惯性导航
系统)。INS系统测量激光雷达系统的滚动角、俯仰角与前进方向。
kikitaMoon
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2014-02-11 11:00
点云三维重建有关原理
移动激光扫描系统主要由激光扫描仪和
惯性导航
系统组成,用于测量点的三维坐标和激光反射强度;数码相机用于测量点的三维坐标和颜色信息。
lming_08
·
2014-01-17 17:09
点云三维重建
点云三维重建有关原理
移动激光扫描系统主要由激光扫描仪和
惯性导航
系统组成,用于测量点的三维坐标和激光反射强度;数码相机用于测量点的三维坐标和颜色信息。
lming_08
·
2014-01-17 17:00
3D
PCL
惯性导航
惯性导航
是指通过测量飞行器的加速度,自动进行积分运算,获得飞行器瞬时速度和瞬时位置数据的技术。
u011308691
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2014-01-11 13:00
导航
惯性
惯性导航
惯性导航
系统INS与GPS
惯性导航
系统INS(InertiaNavigationSystem)参考http://baike.baidu.com/view/1574404.htm定义1:能完成
惯性导航
任务的成套装置。
welcome_xu
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2012-06-05 14:00
工作
网络
System
任务
平台
终端
惯性导航
组成
惯性导航
系统的设备都安装在飞行器内,工作时不依赖外界信息,也不向外界辐射能量,不易受到干扰,是一种自主式导航系统。1942年德国在V-2火箭上首先应用了
惯性导航
原理。
yunzaitian163
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2012-02-18 23:00
工作
平台
惯性导航
组成
惯性导航
系统的设备都安装在飞行器内,工作时不依赖外界信息,也不向外界辐射能量,不易受到干扰,是一种自主式导航系统。简史 17世纪,I.牛顿研究了高速旋转刚体的力学问题。
yunzaitian163
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2012-02-18 22:00
框架
工作
平台
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