惯性导航

IMU静态初始粗对准计算姿态角

初始对准的目的是确定惯性导航系统各坐标轴相对于参考坐标系指向过程。
误入代码的孩子·2020-08-16 00:23

转：graph slam tutorial : 从推导到应用1

比如基于粒子滤波的SLAM的处理思路是假设机器人知道当前时刻的位姿，利用编码器或者IMU之类的惯性导航又能够计算下一时刻的位姿，然而这类传感器有累计误差，所以再将每个粒子的激光传感器数据或者图像特征对比
Eric大江·2020-08-16 00:22

03惯性导航系统误差分析

惯导系统的误差源有下面几种误差源：1.元件误差。主要有陀螺仪漂移、指令角速度的标度因素误差，加速度计的零偏等。2.安装误差。平台式惯导的安装误差3.初始条件误差。包括平台的初始误差以及计算机在解算方程时的初始给定误差。4.原理误差。由于方便计算省略的高阶分量，近似模型等造成的误差。5.计算误差。计算机计算所造成的误差。6.运动干扰。主要是振动和冲击造成的误差。7.其他误差。导航系统的电子组件之间互
jxfuzmx·2020-08-15 23:32

IMU参数标定工具——imu_tk

转自：https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/89889853前言IMU-TK提供简单的函数和数据结构，用于校准基于MEMS的惯性导航单元
hjwang1·2020-08-15 23:11

imu_tk标定算法

IMU（惯性测量单位）是机器人中非常流行的传感器：其中，它们被用于惯性导航[1]，姿态估计[2]和视觉惯性导航[3]，[4]，也使用智能手机设备[5]。
anlaiji6783·2020-08-15 22:16

惯性导航的精度和误差解说

惯性导航的精度和误差解说惯性导航的误差积累因为新的位置信息会以先前计算的位置信息和测量得出的加速度、角速度为基础进行计算，从我们将初始位置输入时起，积累误差与时间大致呈正比。
ZITN001·2020-08-15 22:33

惯导IMU和惯导INS

惯性导航通过测量飞行器的加速度，并自动进行积分运算获得飞行器瞬时速度和瞬时位置数据的技术。
YJThuicheng·2020-08-15 22:59

ARMA建模以及卡尔曼滤波

惯性导航时常用到ARMA建模和卡尔曼滤波，最近两天准备科普一下。Xn=−(a1Xn−1+a2Xn−2+....+apXn−p)+ξn+b1ξn−1+b2ξn−2+....
顺其自然__·2020-08-15 21:02

【惯性导航】仅通过IMU是否可以获取位置和速度

【惯性导航】仅通过IMU是否可以获取位置和速度#最近在学习惯导方面知识，也在网上了解了很多，但做出来就是不理想，套路和方法也无非是通过积分定位（小川儿写的更清楚些https://blog.csdn.net
Bukak·2020-08-15 21:07

惯导IMU，INS，AGV的区别

惯性导航通过测量飞行器的加速度，并自动进行积分运算获得飞行器瞬时速度和瞬时位置数据的技术。
letflyFYF·2020-08-15 11:14

Arduino提高篇16—六轴姿态MPU6050

IMU传感器在汽车、自平衡机器人、四轴飞行器、惯性导航等设备上广泛应用。六轴姿态传感器MPU6050是IMU传感器系列的一种，本篇介绍如何驱动其获取原始数据。1.M
TonyIOT·2020-08-14 16:56

kitti数据集介绍(采集平台+标定文件+标注文件解释)

由于彩色摄像机的分辨率和对比度不够好，所以还使用了两个立体灰度摄像机，它和彩色摄像机相距6cm安装.传感器：1惯性导航系统（GPS/IMU）：OX
QFJIZHI·2020-08-13 12:04

软件失效的典型案例

事后的调查显示，控制惯性导航系统的计算机向控制引擎喷嘴的计算机发送了一个无效数据，其原因在于将一个64位浮点数转换成16位有符号整
weixin_34192732·2020-08-12 13:28

Apollo课程学习小记录2——定位

Apollo课程学习小记录2——定位学习前言什么是定位GNSS(GPS)和RTK一、GPS的组成部分二、RTK三、GPS的缺点惯性导航一、惯性测量单元(IMU)二、IMU的优缺点三、GPS和IMU结合定位激光雷达
Albert·2020-08-10 13:44

惯性导航——扩展卡尔曼滤波（一）

相關源碼請參考開源飛控StarryPilot:https://github.com/JcZou/StarryPilot对于无人机的惯性导航系统，系统的状态方程是非线性的，根据扩展卡尔曼滤波方程：Predictx
这匹黑马不太黑·2020-08-10 05:44

百度地图申请AK

百度地图申请AK的具体步骤（开发工具：Eclipse）：我的毕业设计题目是“基于惯导的运动轨迹监视的手机APP设计与实现”，要求用百度地图实现对车辆运动轨迹的实时定位（惯性导航定位技术)，轨迹追踪和轨迹回放
wzz123_55·2020-08-09 15:29

惯导技术随想

最近在做一个可移动机器人项目，我负责的那一部分有关于惯性导航这一方面的。查阅了相当多的技术资料，也调研了一下市场上惯性导航产品的售价。
科教兴国·2020-08-08 22:14

S3C2440存储器SDRAM控制笔记

最近一年多的时间一直在从事任意轮系机器人运动控制及惯性导航的研究实践，买的开发板闲置了一年多了，决定继续延续一年多前的学习，继续做笔记。
科教兴国·2020-08-08 22:43

多源融合导航 学习进程~

导航中常用的传感器包括：惯性测量单元imu、视觉传感器（单目、双目相机）、激光雷达等等···常用的单一导航方法包括：GPS导航、惯性导航、视觉导航等等···在上一阶段的学习中，主要针对单目视觉与imu融合的组合导航方式进行了学习研究
MangoGZH·2020-08-08 00:14

7/16智能驾驶入门课程笔记

在高楼、山脉内部误差更大于是需要更加精确的方法：将传感器收集到的数据与HDMap相比较：关键在于将传感器数据构建的”汽车坐标“（以汽车为参考系）转换为HDMap上的地图坐标多种实现方法：GNSSRTK、惯性导航
ouyangzysm·2020-08-07 23:29

学习心得：Apollo无人驾驶汽车入门课程——第三课：定位

不能够满足无人驾驶车的精准定位需求定义：知道自身准确位置的方法常用定位方法：执行坐标系转换过程：车辆将传感器识别的地标，与HDMap上的地表进行对比，同时进行自身坐标系到地图坐标系的转换，最终精准进行厘米级定位常用：GNSSRTK惯性导航
Youngboi·2020-08-07 23:19

Apollo进阶课程第三章：Appolo定位技术

需要精准定位来辅助感知，其定位指标如下：定位方法：GPS：5~10米伪距差分：米级载波相位差分：<5cm硬件成本较高，易受电磁干扰，多径效应干扰激光定位：点云匹配视觉定位：特征点匹配不实用，使用车道线、交通标志牌定位惯性导航
Flying Youth·2020-08-07 23:17

进阶课程㉑丨Apollo规划技术详解——Basic Motion Planning and Overview

目录什么叫做运动规划如何构建汽车的运动规划问题无人驾驶硬件系统无人驾驶系统软件课程概述原创阿波君Apollo开发者社区2019-06-06敲黑板，本文需要学习的知识点有动态模型时间维度接收器惯性导航系统动态信息加速度运动规划
nullwh·2020-08-07 23:17

Apollo自动驾驶入门课（3）——定位

定位1.定位2.定位方法GNSSRTK惯性导航激光雷达定位视觉定位Apollo定位1.定位最常用的定位方法是将汽车传感器所看到的内容与地图上所显示的内容进行比较。
海映瞳·2020-08-07 23:34

无人驾驶实践进阶——定位

文章目录无人驾驶实践进阶——定位技术入门基础知识Apollo定位技术GNSS定位激光点云定位视觉定位惯性导航组合导航Project与论文：无人驾驶实践进阶——定位技术入门定义：相对某一个坐标系，确定无人车的位置和姿态位置和姿态分别的三个自由度
New、Light·2020-08-07 23:30

无人驾驶实践入门——定位

常见无人驾驶定位方法：GNSSRTK惯性导航LiDAR定位视觉定位举例：野外迷路，你会怎么做？通过静态地标定位，通
New、Light·2020-08-07 23:27

智能驾驶进阶课程3——定位技术

定位技术无人车的定位技术技术入门基础知识百度无人车的定位技术GNSS定位载波定位技术激光点云定位技术视觉定位系统捷联惯性导航系统组合导航无人车的定位技术技术入门无人车的自定位系统：相对某一个坐标系（局部坐标系
次言·2020-08-07 23:35

智能驾驶入门3——定位

定位GNSSRTK惯性导航激光雷达定位视觉定位Apollo定位GNSSRTKGNSS全球导航卫星系统GPS全球定位系统GPS的三部分：卫星控制站：监视、控制卫星GPS接收器：存在于手机、电脑、汽车、船等设备
次言·2020-08-07 23:35

智能驾驶进阶课程2——Apollo硬件开发平台

仿真道路环境测试代码硬件在环基于必要的硬件平台：软件仿真结果和传感器、计算单元一起在硬件里跑一边车辆在环基于车辆执行：车辆在封闭场地里测试一遍司机在环基于实际道路：获得司机的评判自动驾驶的三大系统：感知汽车运动：汽车定位、定姿传感器，惯性导航系统
次言·2020-08-07 23:35

惯导IMU，INS，AGV的区别

惯性导航通过测量飞行器的加速度，并自动进行积分运算获得飞行器瞬时速度和瞬时位置数据的技术。
天涯遍地是小草·2020-08-07 19:37

GPS组合惯导的组成-惯导

GPS组合惯导的组成惯性导航系统-INS是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统。其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。
ZITN001·2020-08-07 12:03

全球仓储自动化 50 强

强全球最大的智能仓储机器人系统解决方案提供商分类物料搬运系统自主移动机器人(AMR)自动识别和数据采集(AIDC)仓库管理系统(WMS)嘉腾（JATEN）成立于2002年，是中国工业机器人十大品牌商之一，致力于无人搬运车(AGV)领域的研发、生产、销售，凭借惯性导航
xgqfrms·2020-08-06 11:00

姿态解算原理(一)——旋转矩阵

像我们常见的MPU6050、MPU9250等等都是一种捷联式的惯性元件，还是一种低成本的，还有一种是平台式的惯性导航，不过我们能够用得起的就是低成本的MEMS惯性元件，本文的内容是姿态解算的原理进入正题
yyh的llw·2020-08-03 03:30

详细解说IMU惯性测量单元

详细解说IMU惯性测量单元IMU可获得载体的姿态、速度和位移等信息，被广泛用于汽车、机器人领域，也被用于需要用姿态进行精密位移推算的场合，如潜艇、飞机等惯性导航设备中。
ZITN001·2020-07-31 15:03

IMU惯性测量单元详解

惯性导航系统包含IMU角速度、线性加速度计(位置的变化);一些IMU包括陀螺仪等元素(维护绝对角参考)。惯性测量单元的应用惯性测量单元（IMU）是运动
ZITN001·2020-07-31 15:32

信息二处的面上项目252项

片上网络互联的多核系统中的区域化任务映射算法汽车电子中分布式嵌入式系统的优化算法与设计工具高动态捷联惯性导航系统的高可信嵌入式计算研究优化“基于可获得电路元件的功率电子系统”的区域敏感演化算法的研究基于不确定时间序列的
沙枣花开-沁人的香·2020-07-30 12:01

惯性组合导航原理—[1] 方向余弦矩阵

关于旋转矩阵和四元数的推导总是记不清楚，现在新开一个惯导系列的博客，记录最近对惯性导航方面的复习过程。本文重点：方向余弦矩阵推导，为什么绕Y轴和其他两轴的DCM不同？
zytjasper·2020-07-30 07:35

自动驾驶（五十七）---------车身航迹推算

之前的文章有零散的讨论过这方面的内容总结：惯性导航原理激光点云配准基于视觉的自定位车辆运动学模型但是并没有系统的总结如何融合车身现有传感器，进行本车航迹推算。
一实相印·2020-07-30 06:20

定位、导航学习笔记

室内定位步骤通过加速度传感器获得三轴的加速度值，通过计步算法来算出步数；方向的获得：通过加速度传感器和磁力计共同完成，获得惯性导航坐标；根据之前获得的指纹法坐标，两者结合卡尔曼滤波算法，获得精确的坐标；
Jason先生·2020-07-30 04:41

机器人导航技术的研究现状和发展趋势

机器人导航技术的研究现状和发展趋势1导航技术的研究现状1.1路基无线电导航系统1.2蜂窝导航1.3惯性导航1.4卫星导航系统1.5其他导航2机器人导航中的相关技术2.1定位技术2.2路径规划3移动机器人导航技术的展望
空明者·2020-07-30 04:11

惯性室内导航入门之PDR （步行者航位推算）

室内定位相关知识惯性导航概述惯性导航是一种不借助外力（接收本体之外的信号）的自主性导航，你只要知道自己的初始位置，知道自己的初始朝向，知道自己每一时刻如何改变了朝向，知道自己每一时刻相对朝向是怎样走的，
时光1234·2020-07-30 03:44

室内定位中的惯性导航介绍

步行者航位推算（PedestrianDeadReckoning，PDR）主要是在无信标环境下使用惯性测量单元(InertialMeasurementUnit，IMU)感知人员在行进过程中的加速度、角速度、磁力和压力等数据，并利用这些数据对行进人员进行步长与方向的推算，从而达到对人员进行定位跟踪的目的，其中主要涉及的过程有步态检测、步长和方向计算。PDR原理图：PDR初始条件：已知初始位置S0(N0
lishenglongh·2020-07-29 20:31

惯性导航在室内定位中的优势与劣势

研究了一段时间手机的惯性导航，跟大家分享一下学习的心得。先下个结论，高精度的室内定位是无法单靠惯性导航（简称：惯导）来实现的。为什么我会这么说呢，看完这篇文章你就明白了。
jjwwwww·2020-07-29 19:04

室内定位算法入门篇

室内定位算法入门篇前言注意你需要懂的基础知识平面坐标系概率欧氏距离算法惯性导航蓝牙定位指纹法定位融合总结前言貌似今年做室内定位的人多起来了，总有人问我一些非常基础问题，一方面有的人确实是零基础，另一方面我之前写的一些文章也确实没说的很详细
jjwwwww·2020-07-29 19:04

说一说室内定位中的一些黑幕

文章目录说一说室内定位中的一些黑幕前言行业情况室内定位算法惯性导航（PDR）起点未知误差累积评价蓝牙、WI-FI三点定位法指纹法算法的难点评价地磁地磁不稳定磁场变化缓慢评价光定位信号不能重叠编解码算法评价行车定位总结说一说室内定位中的一些黑幕前言首先自我介绍下
jjwwwww·2020-07-29 19:04

蓝牙定位算法融合惯性导航

蓝牙定位算法融合惯性导航前言思路实现前言做了蓝牙定位有一段时间了，蓝牙定位算法想要做到高精度是非常困难的。由于蓝牙本身精度不够，接收设备也多种多样难以统一，造成纯蓝牙定位的效果很难做到理想状态。
jjwwwww·2020-07-29 19:04

Android计步器算法实现

最近在研究惯性导航和其他导航算法的融合，顺手把计步、步长等一堆算法写成类了，舒服~这篇文章我不会具体的讲解实现原理，有兴趣研究的朋友直接看我写的计步算法实现和步长计算。
jjwwwww·2020-07-29 19:04

基于惯性导航的（IMU,MEMS）的室内定位

大家都知道惯导随着时间误差会不断积累，所以这个方法往往不会单独使用，而是和其他技术一起进行融合。由其他的绝对定位技术提供校正信息，而惯导的信息提供连续的定位和起到对其他位置的平滑作用。针对行人而言，如果以手机作为定位平台，基本上就是所谓的微机械的MEMS,基本所有手机都具备。传统的捷联式惯导中，通过惯性器件测量各个方向上的加速度然后再时间上进行积分，就可以求取目标的移动。但是在行人中，mems比较
chengzi_wj_·2020-07-29 17:23

室内定位之行人航位推算（PDR）

室内定位之行人航位推算PDR内容简介惯性导航概述PDR算法概述安卓手机的传感器使用方向传感器陀螺仪传感器磁场传感器重力传感器线性加速度传感器行人行位推算MainActivityLocationStepDetectionHandlerDeviceAttitudeHandlerStepPositioningHandler
右禺·2020-07-29 14:28

机器人运动估计——IMU运动方程与ESKF原理介绍（上）

正如一个单位复数可以表示在复平面上的旋转一样，单位四元数也可以用于表示三维空间中的旋转，并且由于其在更新过程中不会发生奇异现象，因此在惯性导航中被广泛使用。一
西涯先生·2020-07-29 05:08
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