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LIDAR
(无人驾驶之二)感知层的传感器---
LIDAR
、GPS、惯性传感器、双目摄像头
一、
LIDAR
(光雷达)1.1原理激光雷达对物体距离的测量与通常所说的雷达类似,都是通过测量发送和接受到的脉冲信号的时间间隔来计算物体的距离。
abiggg
·
2025-02-10 02:46
无人驾驶
AI
传感器
摄像头
gps
无人机系统
无人机的任务载荷指的是什么?看了这篇文你就明白了!!!
激光雷达(
LiDAR
):利用激光束进行探测与测量,不仅可以探测到簇叶下的目标,还可以对目标进行分类,为地面部队提供精确目标信息。多光谱相机:用于
云卓SKYDROID
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2025-02-10 02:15
无人机
高科技
云卓科技
无人机载重
cam_
lidar
_calibration报错,如何解决??
本文收录于《全栈Bug调优(实战版)》专栏,主要记录项目实战过程中所遇到的Bug或因后果及提供真实有效的解决方案,希望能够助你一臂之力,帮你早日登顶实现财富自由;同时,欢迎大家关注&&收藏&&订阅!持续更新中,up!up!up!!全文目录:问题描述解决方案一、错误分析二、解决步骤1.检查系统和软件版本2.查看详细日志3.确保所有依赖库正确安装4.清理并重新编译工作空间5.使用调试工具定位问题6.检
bug菌¹
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2025-02-03 17:19
全栈Bug调优(实战版)
ubuntu
opencv
Galibr:无需目标的
LiDAR
相机外参标定新方法
编辑:3DCV添加小助理:dddvision,备注:方向+学校/公司+昵称,拉你入群。文末附行业细分群扫描下方二维码,加入3D视觉知识星球,星球内凝聚了众多3D视觉实战问题,以及各个模块的学习资料:近20门视频课程(星球成员免费学习)、最新顶会论文、3D视觉最新模组、3DGS系列(视频+文档)、计算机视觉书籍、优质3D视觉算法源码等。想要入门3D视觉、做项目、搞科研,欢迎扫码加入!写在前面这篇文章
计算机视觉工坊
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2025-02-03 16:08
3D视觉从入门到精通
数码相机
自动驾驶
基于深度学习的基于视觉的机器人导航
基于深度学习的视觉机器人导航是一种通过深度学习算法结合视觉感知系统(如摄像头、
LiDAR
等)实现机器人在复杂环境中的自主导航的技术。
SEU-WYL
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2025-02-03 03:29
深度学习dnn
深度学习
机器人
人工智能
相机-雷达联合标定direct_visual_
lidar
_calibration开源算法编译踩坑记录
基于场景的相机-雷达联合标定编译记录direct_visual_
lidar
_calibration编译1.本机环境Ubuntu18.04+Melodic相关依赖版本:Cmake-3.18.0gcc-8.4.0pcl
HyperZhu
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2025-02-01 19:40
ROS
Ubuntu
算法
相机-雷达联合标定
lidar
_camera_calib代码解读-优化部分
碎碎念最近在调研一下non-target方式的相机
Lidar
联合标定,其中包括HKmars实验室开源的项目GitHub-hku-mars/livox_camera_calib:ThisrepositoryisusedforautomaticcalibrationbetweenhighresolutionLiDARandcameraintargetlessscenes
海滩油炸
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2025-02-01 19:09
SLAM
标定
点云从入门到精通技术详解100篇-基于卷积和注意力机制的3D点云特征提取
目录知识储备点云获取技术分类一、图像衍生点云二、
LiDAR
三、RGB-D深度图像传感器基于3D激光slam的点云特征提取为什么要进行点云特征提取特征提取理论与代码编写点云特征提取主体类sample_and_groupfarthest_point_samplequery_ball_pointindex_points
格图素书
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2025-01-26 10:26
3d
ubuntu20.04安装使用direct_visual_
lidar
_calibration标定雷达和相机
官方链接GitHub-koide3/direct_visual_
lidar
_calibration:Atoolboxfortarget-lessLiDAR-cameracalibration[ROS1/
小负不负
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2025-01-25 22:07
数码相机
汽车和工业用激光雷达行业分析
行业现状激光雷达(
LiDAR
)作为自动驾驶和智能驾驶领域的关键技术,近年来经历了显著的技术进步和成本下降。
LPiling
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2025-01-22 13:16
汽车
自动驾驶
人工智能
glob.glob()函数
返回一个某一种文件夹下面的某一类型文件路径列表pathname:文件路径例如:返回某一文件下面的pdf文件importglobf=glob.glob('H:\\paper_of_remote_sensing\\paper_of_
lidar
爱摸肚子的小胖子cl
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2025-01-21 18:12
python
【客观对比】激光雷达 vs 纯视觉方案:汽车自动驾驶的两种路径
在这场技术竞争中,激光雷达(
LiDAR
)和纯视觉(Camera-based)方案是目前最为常见的两种感知技术。它们各自有独特的优势和挑战,决定了它们在自动驾驶中的应用场景和市场定位。
wit_@
·
2025-01-19 16:23
TESLA
cv
PYTHON
自动驾驶
opencv
激光雷达
物联网
安全
基于OpenCV和ROS节点的智能家居服务机器人设计流程
1.2技术栈关键词硬件:激光雷达(
LiDAR
)或超声波传感器(用于避障和地图构建)摄像头(用于视觉识别和监控)IMU
极客小张
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2024-09-13 05:32
opencv
智能家居
机器人
物联网
人工智能
计算机视觉
单片机
【
Lidar
】基于Python的点云数据下采样+体素显示
1Open3D库介绍Open3D是一个开源的3D数据处理库,发布于2015年,目前已经更新到0.17.0版本。它基于MIT协议开源许可,使用C++11实现,并经过高度优化,还通过PythonPybinding提供了前端PythonAPI。Open3D为开发者提供了一组精心选择的数据结构和算法,内部实现高度优化并设置为并行化。它处理3D数据的各种应用,包括点云、网格、体积计算、可视化、深度学习、测量
RS迷途小书童
·
2024-09-05 06:14
激光雷达点云数据
python
开发语言
激光点云数据
点云数据处理
DETR3D
虽然使用
LiDAR
等模式收集的点云中的对象检测受益于有关可见对象的3D结构的信息,但基于相机的设置更加不适定,因为我们必须仅根据RGB中包含的2D信息生成3D边界框预测图片。
zzzzz忠杰
·
2024-09-03 20:06
笔记
3d
自动驾驶
计算机视觉
萝卜快跑(Apollo Go)的 无人驾驶底层原理是什么,烧萝卜武汉实现了7*24小时的全天候运营,估计2025年实现盈利,2024年全国大部分城市部署萝卜快跑
以下是一些关键的技术和原理:1.感知系统无人驾驶汽车需要感知周围环境,这主要依赖于多种传感器,包括:激光雷达(
LiDAR
):通过发射激光束并测量反射回来的时间,生成高精度的三维地图。
九张算数
·
2024-08-28 21:48
数字化转型
自动驾驶
惯导系统静止初始化方法与代码实现并在gazebo中测试
前言在进行GPS加IMU的组合导航或者
Lidar
加IMU的组合导航时,用EKF或者ESKF的滤波方法时,需要提前知道惯导的测量噪声、初始零偏、重力方向等信息。
古月居GYH
·
2024-08-23 14:43
cocos2d
游戏引擎
【
Lidar
】基于Python的Open3D库、Laspy库保存点云文件/点云格式转换
因为最近在做点云相关的项目,过程中用到了Python中的Open3D库和Laspy库,所以今天给大家分享一下如何使用Open3D和Laspy这两个库对点云数据进行保存和格式的转换。1Open3D库介绍Laspy库我到时候会单独介绍,所以这里就不多说了!!!Open3D是一个开源的3D数据处理库,发布于2015年,目前已经更新到0.17.0版本。它基于MIT协议开源许可,使用C++11实现,并经过高
RS迷途小书童
·
2024-03-16 01:00
激光雷达点云数据
python
开发语言
点云数据处理
点云数据分析
lidar
003:高精地图数据采集
一、设备准备高精地图数据采集需要高精度的设备,如
Lidar
(激光雷达)、高清相机、惯性测量单元(IMU)、GNSS(全球导航卫星系统)等。
qq_31762031
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2024-02-22 19:09
019-自动驾驶技术整理
高精地图
高精地图数据采集
ROS篇——一个简单的ros package的编译规则CMakeLists.txt文件的编写示例
package的文件结构如下:如上图的文件结构src中
lidar
.cpp是一个工具类,
lidar
_ros_node.cpp是最终要运行的可执行程序的代码。
易Yi
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2024-02-20 04:17
ROS篇
Ubuntu篇
机器人
linux
c++
【Chrono Engine学习总结】5-sensor-5.1-sensor基础并创建一个
lidar
学习总结】1-安装配置与程序运行SensorModuleTutorialSensorOverviewSensor模块包括的内容如下:其中:Sensors模块是核心,包括各种传感器(IMU、GPS、相机、
Lidar
larry_dongy
·
2024-02-14 17:15
Chrono
Engine
学习
ICRA2023 | 通用、自动和无标定目标的
Lidar
-Camera外参标定工具箱
对于自动初始猜测估计,本文使用SuperGlue图像匹配pipeline来查找
LiDAR
和相机数据之间的2D-3D对应关系,并通过RANSAC估计
LiDAR
相机变换。给定初始
自动驾驶之心
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2024-02-14 06:42
数码相机
人工智能
Carla自学整理——Sensor模块
Carla内的Sensor总览Camera类:RGB、深度、分割雷达类:激光雷达(
LIDAR
)、声波雷达(Radar)、语义雷达(SemanticLIDAR)外部环境传感器:Collision、Laneinvasion
小新奕
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2024-02-13 11:46
自动驾驶
人工智能
电动汽车雷达技术概述 —— FMCW干扰问题
以下是一份相对全面的智能电动汽车中可能使用到的传感器列表:环境感知传感器:激光雷达(
LiDAR
):提供高精度三维点云数据,用于构建周围环境模型。
初心不忘产学研
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2024-02-07 12:24
自动驾驶
汽车
嵌入式硬件
电动汽车传感器
雷达
FMCW毫米波雷达
雷达技术
[笔记]Udacity 无人驾驶第一课:从Apollo起步
三维模型可以通过图像、
Lidar
扫描融合完成,技术步骤包括图像和信号预处理、转换至同一坐标系、最后融合。2、如何精确定位?
知奇者也
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2024-02-04 00:30
高级自动驾驶
LiDAR
反射白板
随着自动驾驶技术的不断发展,激光雷达作为其核心传感器之一,正逐渐成为业界关注的焦点。激光雷达通过发射激光束并测量反射回来的时间来获取周围环境的三维信息。为了确保激光雷达能够准确、稳定地工作,对其进行标定是必不可少的环节。本文将介绍激光雷达标定板在自动驾驶领域中的应用,以及其对提高自动驾驶系统性能的重要意义。一、激光雷达标定板概述激光雷达标定板是一种用于标定激光雷达设备的专用板材,通常由高反射率材料
JYGD686868
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2024-02-03 10:33
自动驾驶
人工智能
机器学习
自动驾驶中的传感器
目录摄像头激光雷达毫米波雷达惯性传感器(IMU)超声波雷达声明摄像头对比Radar、
Lidar
、Sonar来讲,Camera最接近人眼识别原理,在自动驾驶传感器中担任重要角色。
huangyi_200502
·
2024-02-02 12:03
自动驾驶
LidarView工程搭建指南
前言笔者做过一段时间的车载
LiDAR
开发,对LidarView开源项目进行过深度定制,摸索了一套LidarView软件的开发和调试方法1软件安装1.1安装准备以Windows10系统平台为例,依次下载以下工具软件
IOT那些事儿
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2024-02-02 01:03
LidarView
LidarView
LiDAR
上位机
开源软件
【论文解读】Collaboration Helps Camera Overtake
LiDAR
in 3D Detection
CollaborativeCamera-Only3DDetectionCollaborativedepthestimationCollaborativedetectionfeaturelearning实验结论和局限摘要与基于
LiDAR
我叫两万块
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2024-01-31 12:18
自动驾驶
目标检测
科普类——百度Apollo无人驾驶汽车使用的传感器配置(六)
以下是一些常见的传感器类型及其可能的安装位置,但请注意,具体的型号和数量可能会有所不同:激光雷达(
LIDAR
):型号:VelodyneVLP-16、VelodynePuck、Livox等。
JANGHIGH
·
2024-01-31 08:30
科普类无人驾驶
汽车
科技
《LIO-SAM阅读笔记》IMU作用总结
LIO-SAM作为一个
Lidar
和IMU为主的紧耦合框架,两者缺一不可,这里总结一下LIO-SAM中IMU起到的作用:1.利用当前帧
Lidar
里程计作为起点,结合IMU预积分,得到IMU里程计信息。
Jiqiang_z
·
2024-01-26 22:59
LOAM系列阅读笔记
SLAM学习笔记
机器人
linux
算法
人工智能
笔记
2018-07-12 实现当今汽车LiDARs完全商用的四个挑战
在使用寿命为15年的
LiDAR
方面,Ouster有5年的研发经验。所以成本将不会成为问题。”
CMOS_ISC
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2024-01-26 03:29
论文阅读2---多线激光
lidar
内参标定原理
前言:该论文介绍多线激光
lidar
的标定内参的原理,有兴趣的,可研读原论文。
鸿_H
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2024-01-24 10:45
论文阅读
论文阅读
ubuntu 16.04使用liblas库读取las格式点云
ubuntu16.04使用liblas库读取las格式点云liblas库的安装与使用liblas库是一个对
Lidar
数据.las格式的读写等操作的开源库。
supper_stars
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2024-01-24 06:42
pcl
lablas
cmake
ubuntu
c++
MATLAB - 激光雷达 - 相机联合标定(
Lidar
-Camera Calibration)
系列文章目录前言一、激光雷达-相机标定建立了三维激光雷达点和二维相机数据之间的对应关系,从而将激光雷达和相机输出融合在一起。激光雷达传感器和相机被广泛用于自动驾驶、机器人和导航等应用中的三维场景重建。激光雷达传感器捕捉环境的三维结构信息,而相机则捕捉色彩、纹理和外观信息。激光雷达传感器和相机各自根据自己的坐标系捕捉数据。激光雷达-相机标定包括将激光雷达传感器和相机的数据转换为同一坐标系。这样就可以
kuan_li_lyg
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2024-01-23 23:32
ROS
&
ROS2
MATLAB
机器人与控制系统应用
matlab
机器人
自动驾驶
ROS
相机标定
激光雷达标定
雷达相机联合标定
PSEUDO-
LIDAR
++:自动驾驶中 3D 目标检测的精确深度
论文地址:PSEUDO-
LIDAR
++:ACCURATEDEPTHFOR3DOBJECTDETECTIONINAUTONOMOUSDRIVING论文代码:https://github.com/mileyan
飞大圣
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2024-01-23 07:53
自动驾驶
神经网络
自动驾驶
3d
目标检测
Ubuntu1804 使用calibration_camera_
lidar
实现激光雷达和相机联合标定【安装calibration教程】
github.com/stevengj/nlopt.gitcdnloptmkdirbuildcdbuildcmake..makesudomakeinstall2.calibration_camera_
lidar
FYY2LHH
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2024-01-21 22:32
bug专栏
git
ouster雷达安装
将官方开源文件ouster_example解压到你本地的机器上mkdiros_ws&&cdos_ws&&mkdirsrc&&cdsrcgitclonehttps://github.com/ouster-
lidar
唯依/808
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2024-01-21 21:36
git
github
RF-LIO:面向高动态场景的紧耦合
LiDAR
惯导融合里程计(IROS 2021)
RF-LIO:面向高动态场景的紧耦合
LiDAR
惯导融合里程计单位:西安交通大学针对问题:实际场景中动态因素的引入造成基于静态假设的LIO严重位姿漂移提出方法:提出基于自适应的多分辨率RangeImage
Tom Hardy
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2024-01-21 04:11
算法
计算机视觉
机器学习
人工智能
深度学习
点云数据从入到arcgis平台、发布场景服务到前端调用
激光雷达
LiDAR
(LightDetectionandRangin
gislaozhang
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2024-01-18 18:33
三维
JS
点云
场景服务
las
arcgis
激光雷达
Matlab 一种基于机载
LiDAR
点云电力线自动提取方法之二
文章目录一、简介二、实现代码三、实现效果参考资料一、简介之前的方法在面对地面为水面时,由于地面点的缺失会导致电力线提取错误,因此这里使用CSF地面点滤波改进电力线的提取过程。关于CSF滤波的相关配置可以详看:MatlabCSF地面点滤波(插件),改进之后的代码如下所示。二、实现代码%%********
大鱼BIGFISH
·
2024-01-18 04:54
点云数据处理
matlab
算法
点云电力线提取
用于激光雷达的 APD,SPAD 和 SiPM 分析
用于激光雷达的APD,SPAD和SiPM分析1.术语及定义1.1激光雷达,LightDetectionAndRange,
LiDAR
发射激光光束,并接收回波以获取目标三维和/或速度信息的系统;1.2机械旋转激光雷达
masust
·
2024-01-17 13:12
计算机视觉
人工智能
深度学习
嵌入式硬件
mayavi 显示点云 检测结果
目录可视化代码:mayavi显示点云检测结果输入文件格式是hdf5字段:f=h5py.File(args.filename,'r')pcls=f['point_cloud']
lidar
_pose=f['
AI视觉网奇
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2024-01-17 12:09
自动驾驶
自动驾驶
【KnowledgeBase】一份较为全面的自动驾驶各坐标系介绍
文章目录前言一、坐标系种类二、各种坐标系的定义1.像素坐标系2.图像坐标系3.Camera坐标系4.
Lidar
坐标系5.Ego坐标系6.Global坐标系三、各种坐标系之间的转换1.图像坐标系=>像素坐标系
Prymce-Q
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2024-01-17 10:42
KnowledgeBase
自动驾驶
人工智能
Kalman Filter in SLAM (7) ——Error-state Iterated Kalman Filter (EsIKF, 误差状态迭代卡尔曼滤波)
预测公式2.2.校正公式2.2.1.误差状态观测方程2.2.2.传感器观测误差值2.2.3.校正公式2.3.R2Live中的Es-IKF的校正公式理解2.3.1.IMU+Camera2.3.2.IMU+
LiDAR
Cc1924
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2024-01-16 06:43
SLAM
机器学习
人工智能
算法
【论文阅读】Tightly Coupled 3D
Lidar
Inertial Odometry and Mapping
TightlyCoupled3DLidarInertialOdometryandMapping摘要I.介绍II.相关工作III.符号与说明A.符号B.IMU运动1)状态2)运动模型3)预积分IV.紧耦合
Lidar
-IMU
MIKingZCC
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2024-01-16 06:05
多传感器融合
自动驾驶
slam
图优化
语义分割数据集
以下是对KITTI数据集的一些主要特点和描述:数据类型:KITTI数据集提供了多种传感器数据,包括激光雷达(
LiDAR
)扫描、
TechMasterPlus
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2024-01-16 04:27
图像分割
人工智能
革命性突破!全新多传感器辅助惯性导航系统,效能与精准度并肩
作者:小柠檬|来源:3DCV在公众号「3DCV」后台,回复「原论文」获取论文和项目地址大家好,给大家推荐一种高效、强大的多传感器辅助惯性导航系统,具有在线校准功能,能够融合IMU、摄像头、
LiDAR
、GPS
3DCV
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2024-01-15 17:46
自动驾驶
人工智能
机器学习
计算机视觉
深度学习
21、
LiDAR
-LLM: Exploring the Potential of Large Language Models for 3D
LiDAR
Understanding
简介官网 将原始
LiDAR
数据作为输入,利用LLMs卓越的推理能力,来获得对室外3D场景的全面了解,将3D户外场景认知重构为语言建模问题,如3Dcaptioning,3Dgrounding,3Dquestionanswering
C--G
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2024-01-15 15:20
#
NLP
语言模型
3d
人工智能
激光雷达(
LIDAR
)和里程计数据的时间同步方法汇总
文章目录激光雷达(
LIDAR
)和里程计数据的时间同步常用方法的汇总如何使用双缓冲队列来同步激光雷达和里程计数据如何使用插值同步来同步激光雷达和里程计数据代码详细解读1.数据结构定义2.线性插值函数3.数据同步函数激光雷达
小秋SLAM入门实战
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2024-01-14 12:15
slam
人工智能
slam
算法
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