稠密SLAM

VIR-SLAM代码分析3——VIR_VINS详解之estimator.cpp/.h

前言续接上一篇，本本篇接着介绍VIR-SLAM中estimator.cpp/.h文件的函数，尤其是和UWB相关的相比于VINS改动过的函数，仍然以具体功能情况+代码注释的形式进行介绍。
独孤西·2023-12-01 10:48

努力尝试接纳更多的无常，在世事沧桑中才会拥有稠密的亮光

人生能触摸到的，最真实的自由就是平静，人在平静的时候不会感觉到任何的束缚。平静是向前的抵达，而非退后和固守。——《半山文集》如果你想要突破自己，精进自己，只要一缕光就能让你拥有攀爬的方向，沿着光照进来的地方向上向前，再多的阻力都不会影响到你的速度和动力，那是内在生命的不断变强变硬，那是生命自身的另一种境界和希望。每当感到迷茫无助的时候，就会将自己置身于这样的现实里，倒逼自己去做总是逃避责任的事情，
佳依我心·2023-12-01 09:35

CS 7638AI for Robotics - Indiana Drones Project (SLAM)

CS7638AIforRobotics-IndianaDronesProject(SLAM)WeChat:yj4399_SinaVisitorSystemHelloIndianaDrones!
lliujiabin001·2023-12-01 01:17

大风吹

大风呼呼地吹，一夜之间把往日枝头稠密的叶片揪去了大半，楼下小路上趴满了落叶。
风糖_·2023-11-30 23:19

解决 VS2022 关于 c++17 报错： C2131 表达式必须含有常量值

使用VS2022编译ORB-SLAM3加载Vocabulary二进制ORBvoc.bin时，在DBOW2里修改TemplatedVocabulary.h代码显示这样的错误：编译器错误C2131表达式的计算结果不是常数定位到我的代码中
全日制一起混·2023-11-30 22:17

ORB SLAM3 使用二进制文件 ORBvoc.bin 加载Vocabulary

使用二进制文件ORBvoc.bin加载Vocabulary，将比ORBvoc.txt速度快很多倍！实测1秒内完成加载：一、下载ORBvoc.bin百度网盘：ORBvoc.bin下载链接提取码：dyyk解压后，将ORBvoc.bin拷贝到Vocabulary文件夹下二、修改代码2.1修改Thirdparty/DBoW2/DBoW2/TemplatedVocabulary.h①249行在“TextFi
全日制一起混·2023-11-30 22:16

手撕 视觉slam14讲 ch13 代码 总结

运行效果（Kitti00）4倍速一、代码GitHub-tzy0228/Easy-VO-SLAM:VSLAM-CH13工程代码注释版本二、编译过程踩坑视觉SLAM十四讲第二版ch13编译及运行问题_全日制一起混的博客
全日制一起混·2023-11-30 22:46

槐花香正浓

我们那里有吃槐花的习俗，每到槐花还是花蕾的时节，人们拿着长杆带上镰头，站在树下，找比较低的槐花稠密的花枝，把镰刀绑在长杆的一头，然后把镰刀放在小槐枝与大
迟开四月花·2023-11-30 19:11

旅行商问题（枚举，回溯，动态规划，贪心，分支界限）

稠密图，所以用临接矩阵来存。由于路径的特殊性，可以正走也可以反着走，所以一般存在两条最优路径同时也可以用这条性质检验算法的正确性。暴力枚举使用dfs枚举每一个点
ˇasushiro·2023-11-30 07:46

使用evo及kitti_odometry_evaluation测评slam轨迹

0性能指标介绍参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/105428199主要包括RPE和ATE1安装evo参考：https://github.com/MichaelGrupp/evopipinstallevo--upgrade--no-binaryevo2evo常用命令常见的数据格式有euroc，kitti，tum详情参考https://github.com/MichaelG
CrazyFox%·2023-11-30 03:33

设计模式_策略模式 更改激光雷达类型

slam设计模式_策略模式1介绍1.1原始需求1.2策略模式1.2.1策略模式介绍1.2.2最终使用1.2.3接口类（策略定义）1.2.4使用类1.3新激光雷达加入2其他实例1介绍slam中经常需要更改激光雷达适配算法
u010647296·2023-11-29 15:37

bash脚本编程之判断和循环

bash脚本编程之判断和循环变量：特性：一个变量中只能存储一个数值；数组：能够容纳多个数组元素的连续的内存空间；1）稀疏数组：2）稠密数组：数组元素：数组中任何一个存放数据的存储单元，其作用相当于一个变量
weixin_34245749·2023-11-29 06:31

2.ORB-SLAM3中如何从二进制文件中加载多地图、关键帧、地图点等数据结构

目录1为什么保存&加载(视觉)地图1.1加载多地图的主函数1.2加载各个地图Atlas::PostLoad1.3加载关键帧及地图点Map::PostLoad1.4恢复地图点信息MapPoint::PostLoad1.5恢复关键帧信息KeyFrame::PostLoad1为什么保存&加载(视觉)地图因为我们要去做导航，导航需要先验地图。因此需要保存地图供导航使用。上篇博客我们讲解了如何保存地图数据，
APS2023·2023-11-29 06:55

3.ORB-SLAM3中如何实现稠密建图（一）：进入追踪线程前

这里以我的代码为例跟大家讲述，感兴趣的同学可以向我要代码奥目录1如何开启稠密建图1.1传入参数控制纯定位/稠密建图/正常SLAM模式1.2系统构造函数System::System2稠密建图线程的构造2.1
APS2023·2023-11-29 06:55

1.ORB-SLAM3中如何保存多地图、关键帧、地图点到二进制文件中

1保存多地图1.1为什么保存(视觉)地图因为我们要去做导航，导航需要先验地图。因此需要保存地图供导航使用，下面来为大家讲解如何保存多地图。1.2保存多地图的主函数SaveAtlas2051mStrSaveAtlasToFile是配置文件中传递的参数：这里我们赋值成了akm（stringmStrSaveAtlasToFile;）。即我们如果不传入mStrSaveAtlasToFile这个参数的话，就
APS2023·2023-11-29 05:13

如何挑选陈皮？

image新会陈皮，用指甲轻刮陈皮表面，有油光，一个个凹入的油点，整齐明显，而且分布稠密。image新会陈皮年份越长，手感越硬、质轻且容易折断。有些年份长的陈皮发软，也可能是因存放不当而受潮了。
兰台首选·2023-11-29 04:26

随笔

秋天己过去了一半还没来的及跟盛夏告别所幸今年还没有一场秋雨一场寒的感觉去年这个时候柿树叶子己经很红了今年看起来却不怎么红且叶脉中间还有些许邹沟边的酸枣不像往年那样彤红稠密让人看着直咽口水只有稀疏的几枚涩涩的味道沟渠边长了几棵不知名的野花信手摘了几朵花瓣很小颜色不艳闻起来也不香随手丢进了水里望着它在水里晃晃悠悠向远处漂去不知它会夜宿何方所幸晚上不会太冷不远处有老农在刨花生他望着我喃喃而语吃几颗吧仁还
风在树稍·2023-11-29 03:15

高翔:《自动驾驶与机器人中的SLAM技术 》-Slam_in_autonomous_driving 编译过程中遇到的问题

使用的环境是ubuntu20.04问题1.安装g2o没有问题，不过在编译整个项目工程时候报错：”openmp_mutex.h:30:10:fatalerror:g2o/config.h:Nosuchfileordirectory“:解决办法：只需要将/thirdparty/g2o/build/g2o下的config.h放到/thirdparty/g2o下：问题2.Noruletomaketarge
稻壳特筑·2023-11-28 22:47

激光SLAM论文R3LIVE和LIO-SAM阅读

R3LIVE:ARobust,Real-time,RGB-colored,LiDAR-Inertial-Visualtightly-coupledstateEstimationandmappingpackage要解决的问题：在状态估计方面具有更高的鲁棒性和精度；两个子系统构建集合结构3D点云的位置以及渲染地图的纹理；采用的方法：包含两个子系统：LIO提供构建的几何结构3D点云的位置；VIO使用传感
稻壳特筑·2023-11-28 22:43

从2D到3D的目标检测综述

论文阅读模块将分享点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图相关的文章。公众号致力于理解三维视觉领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入我，我们一起每
点云PCL公众号博客·2023-11-28 20:55

如果一棵树

文/宋晓芳如果一棵树长满青苔长满葛藤的痴缠长满长凳上蜜色的喜欢是否可以拒绝地老天荒是否可以眺望并且，随手撒播南山的愿望就着鸟鸣，描摹幸福的模样如果一棵树锦绣繁华，再不能平淡人寰稠密若安是否可以踮起脚尖捧嗅指间茶香捧嗅一怀夕阳捧嗅蝶羽芬芳一叶一叶问询菩提流光如果一棵树沐浴银河守望满城灯火是否仍有茶马映江客仍有背影不休憩仍有足迹淋着雨万木拱手一级一级照亮眸中笑意
火流苏_·2023-11-28 20:14

周末散记09 || 雨

2022年3月21日星期一雨刚刚过去的一个周末，给我印象较深的就是雨呀下个不停，一忽儿急一忽儿缓，刚刚看起来没下，走着走着居然又开下，有时细雨纷纷，有时又很稠密，反正春天的雨儿呀，都不会白流，每一滴都贵如油
千禾随笔·2023-11-28 05:11

Dense(fully connected) Layer 稠密层(全连接层)

通过卷积和池化，然后得到了众多特征，稠密层的每一个节点都与这些特征节点相连构成稠密层(全连接层)。稠密层的作用就是分类。
听风1996·2023-11-28 04:13

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转向量和欧拉角

专栏系列文章如下：【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲
趴抖·2023-11-27 13:05

自动驾驶学习笔记（十二）——定位技术

当您也准备学习自动驾驶时，可以和我一同前往：《自动驾驶新人之旅》免费课程—>传送门《ApolloBeta宣讲和线下沙龙》免费报名—>传送门文章目录前言卫星定位RTK定位IMU定位GNSS定位先验地图定位SLAM
Mr.Cssust·2023-11-27 10:11

激光雷达SLAM（一）------初始激光雷达SLAM

专栏目的及认识激光雷达SLAM一、专栏目的二、初始激光雷达SLAM1、激光雷达SLAM算法相关知识点2、SLAM常见问题[^2]3、激光雷达SLAM的需求点4、RTK在SLAM中的作用5、激光雷达视觉紧耦合
华水者·2023-11-27 10:10

论文阅读：C2VIR-SLAM: Centralized Collaborative Visual-Inertial-Range SLAM

前言论文全程为C2VIR-SLAM:CentralizedCollaborativeVisual-Inertial-RangeSimultaneousLocalizationandMapping，是发表在
独孤西·2023-11-27 09:08

向美好的事物低头 恰如莲花羞于凉风 越来越怯于表达 习惯沉默

一诗一文每一天的原创诗歌和梦想，不要再和我擦肩而过【组诗】文/李军怀《向美好的事物低头》无力的时候，把自己放进夜色里房间里灯火通明我闭上眼睛那些美好的事物，亲近的人比夜空的星星还要稠密光亮堆积如雪是他们引我走在春天的路上人间情事恍惚如穿墙拂花的风我不能肝肠寸断光阴如纸按捺住我的小心翼翼向美好的事物低头恰如莲花羞于凉风越来越怯于表达习惯沉默明明有很多话要给你说可是面对你内心排山倒海我把所有的出口全部
一诗一文·2023-11-27 02:36

【论文解读】CP-SLAM: Collaborative Neural Point-based SLAM System_神经点云协同SLAM系统（上）

目录1Abstract2RelatedWork2.1单一智能体视觉SLAM（Single-agentVisualSLAM）2.2协同视觉SLAM（CollaborativeVisualSLAM）2.3神经隐式表示
LeapMay·2023-11-26 14:42

【论文解读】CP-SLAM: Collaborative Neural Point-based SLAM System_神经点云协同SLAM系统（下）

目录4CP-SLAM实验4.1两个智能体协作（Two-agentCollaboration）4.2单智能体回环（SingleAgentwithLoop）4.3地图构建（MapReconstruction
LeapMay·2023-11-26 14:11

数据结构—查找（第八章）

目录1.查找概论2.顺序表查找2.1顺序表查找算法2.2顺序表查找优化3.有序表查找3.1折半查找3.2插值查找3.3斐波那契查找4.线性索引查找4.1稠密索引4.2分块索引4.3倒排索引5.二叉排序树
Change_Improve·2023-11-26 11:57

ubuntu20.04配置OpenCV的C++环境

ubuntu20.04配置OpenCV的C++环境这里以opencv-3.4.16为例复现https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2此项目，需安装opencv及其他依赖，可见
笨小古·2023-11-26 08:01

一万年的积雪融化一万年的思念（诗）

一万年的积雪融化一万年的思念一万年的月光照耀一万年的土地等待花开的季节与你相遇等待月亮升起的夜晚心事被看见桂花又开了二茬香气被冷冷的秋风吹散香气落在雨里就凝成了一万年的思念云朵贪恋着逝去的日子可时光如水在走你透过窗户看云其实并非昨日看到的那朵那一朵去了哪有谁会知道桂花香被往事尘封又上了锁在冷冷的月光中独自孤单一万年的土地越来越稀少土地上养活的人口却愈来愈稠密土地在呻吟着
njlinda·2023-11-26 07:08

乐观的人生态度比什么都重要

小时候每天能够在山边水边田地里自由的游戏玩耍，而不接触电子产品，这样的话能够让孩子的天性自由发挥，假如住在人口稠密的大楼里，每天除了上课就是回家做作业，人是很难高兴起来的。
张佳音10071践行者·2023-11-25 23:35

ORB-SLAM2：一个支持单目、双目和RGB-D摄像头(相机)的开源SLAM系统（翻译）

书读百遍其义自见，为了日后能方便快速回顾ORB-SLAM2的原理和思想，这里本人将论文翻译成中文母语，网上也有其他的翻译版本，诸君也可参照。本文不求诸君全信，但求无误导之嫌疑。
语符律·2023-11-25 16:00

Tim Wagner：Serverless 是云计算的第三次浪潮

TimWagner是AWSLambda的创始人，作为业界最早的Serverless实践者，他无愧于Serverless教父之位。
Serverless·2023-11-25 13:54

ceres优化库的使用

Ceres求解的最小二乘问题一边的形式如下：1、定义每个参数块，在SLAM中可以定义四元数，李代数等这种特殊的结构。
内有小猪卖·2023-11-25 10:49

【分布式】分布式中的时钟

分布式系统不使用物理时钟记录事件，分布式系统中每个节点记录的时间并不一样，即使设置了NTP时间同步节点间也存在毫秒级别的偏差所以需要有另外的方法记录事件顺序关系，这就是逻辑时钟二、LamporttimestampsLamport
和瑚·2023-11-25 07:42

2020-05-20 图像去噪的超核神经网络结构搜索

本文主要针对图像去噪这一稠密预测任务，对神经网络进行研究。由于昂贵的训练过程，大多数用于图像增强的NAS解决方案依赖于强化学习或进化算法探索，通常需要数周（甚至数月）的训练。
野生小肥猪·2023-11-24 14:57

网站监控程序uptime-kuma，宝塔面板搭建 ，TCP/HTTP监控

dockervolumecreateuptime-kumadockerrun-d--restart=always-p3001:3001-vuptime-kuma:/app/data--nameuptime-kumalouislam
sh2018·2023-11-24 13:18

《视觉slam十四讲》ch4学习笔记——sophus库使用的问题及解决方法

在看完《视觉slam十四讲》第四章李群和李代数后，准备调试相应的代码，但是出现了各种各样的问题，但最后还是万幸，成功完成了调试。在这里记录一下期间遇到的问题和相应的解决方法以及最后的感想。
sticker_阮·2023-11-24 12:44

视觉SLAM十四讲学习笔记——第十三讲 实践：主要源码注释

//#include#include"myslam/algorithm.h"#include"myslam/back
晒月光12138·2023-11-24 12:14

视觉SLAM十四讲学习笔记——第六讲 非线性优化（2）

这一节主要回顾一下Ceres、g20的使用。1.Ceres、G2o源码安装方法高博士的书中都有各个库的安装方法，但由于版本变化，个别安装方法可能并不适用。这里简单整理一下两个库的源码安装方法，其他的库之后有时间统一整理一下。（1）Ceres安装下载源码，下载地址：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver安装依赖项：sudoapt-getinstall
晒月光12138·2023-11-24 11:44

视觉SLAM十四讲学习笔记——ch3-三维刚体运动理论篇

文章目录3.1旋转矩阵3.1.1点与坐标系3.1.2坐标系中的欧式变换3.1.3变换矩阵与齐次坐标3.2Eigen库的使用3.3旋转向量和欧拉角3.3.1旋转向量3.3.2欧拉角3.4四元数3.4.1四元数的定义3.4.2四元数的运算3.4.3用四元数表示旋转3.4.4四元数到旋转矩阵的转换3.5补充小萝卜的例子解释,坐标在不同坐标系转换参考博客3.1旋转矩阵3.1.1点与坐标系点乘叉乘法向量的方
路拾遗37·2023-11-24 11:41

视觉SLAM十四讲学习笔记——库的安装

本文仅作为个人学习笔记，记录学习过程。文章目录一、g++的安装二、CMake的安装测试三、ros的安装1.配置软件库2.ros安装2.1添加ROS软件源2.2添加秘钥2.3安装ROS2.4初始化2.5设置环境变量2.6安装rosinstall2.7尝试启动ros测试（海龟例程）四、OpenCV的安装4.1下载OpenCV4.2安装依赖库4.3编译4.4配置环境五、Pangolinv0.5的安装1.
云梦泽没有东边和西边·2023-11-24 11:10

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——Eigen库

专栏系列文章如下：【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵本章将介绍视觉SLAM的基本问题之一
趴抖·2023-11-24 11:05

《视觉SLAM十四讲》-- 后端 2

文章目录09后端29.1滑动窗口滤波和优化9.1.1实际环境下的BA结构9.1.2滑动窗口法9.2位姿图9.2.1位姿图的意义9.2.2位姿图优化09后端29.1滑动窗口滤波和优化9.1.1实际环境下的BA结构由于计算机算力的限制，我们必须控制BA的规模，一种简单的思路是仅保留离当前时刻最近的NNN个关键帧，去掉时间上更早的关键帧。于是，BA被固定在一个时间窗口内，离开这个窗口的即被抛弃，称为滑动
算法导航·2023-11-24 11:44

《视觉SLAM十四讲》-- 回环检测

文章目录10回环检测10.1概述10.1.1回环检测的意义10.1.2回环检测的方法10.1.3准确率和召回率10.2词袋模型10.3字典10.3.1字典的结构10.3.2实践：创建字典10.4相似度计算10.4.1理论部分10.4.2实践：相似度的计算10.5实验分析与评述10回环检测10.1概述10.1.1回环检测的意义前端提供特征点的提取和轨迹、地图的初值，后端负责数据的优化。但是如果像视觉
算法导航·2023-11-24 11:44

《视觉SLAM十四讲》-- 建图

11建图11.1概述（1）地图的几类用处：定位：导航：机器人在地图中进行路径规划；避障重建交互：人与地图之间的互动（2）几类地图稀疏地图稠密地图语义地图11.2单目稠密重建11.2.1立体视觉（1）稠密重建中
算法导航·2023-11-24 11:44

手推 Levenberg-Marquardt算法与C++实现

这次博客主要介绍了SLAM中经常用到的Levenberg-Marquardt算法。该算法是一种信赖搜索方法。
南山二毛·2023-11-24 11:10
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