稠密SLAM

随笔

秋天己过去了一半还没来的及跟盛夏告别所幸今年还没有一场秋雨一场寒的感觉去年这个时候柿树叶子己经很红了今年看起来却不怎么红且叶脉中间还有些许邹沟边的酸枣不像往年那样彤红稠密让人看着直咽口水只有稀疏的几枚涩涩的味道沟渠边长了几棵不知名的野花信手摘了几朵花瓣很小颜色不艳闻起来也不香随手丢进了水里望着它在水里晃晃悠悠向远处漂去不知它会夜宿何方所幸晚上不会太冷不远处有老农在刨花生他望着我喃喃而语吃几颗吧仁还
风在树稍·2023-11-29 03:15

高翔:《自动驾驶与机器人中的SLAM技术 》-Slam_in_autonomous_driving 编译过程中遇到的问题

使用的环境是ubuntu20.04问题1.安装g2o没有问题，不过在编译整个项目工程时候报错：”openmp_mutex.h:30:10:fatalerror:g2o/config.h:Nosuchfileordirectory“:解决办法：只需要将/thirdparty/g2o/build/g2o下的config.h放到/thirdparty/g2o下：问题2.Noruletomaketarge
稻壳特筑·2023-11-28 22:47

激光SLAM论文R3LIVE和LIO-SAM阅读

R3LIVE:ARobust,Real-time,RGB-colored,LiDAR-Inertial-Visualtightly-coupledstateEstimationandmappingpackage要解决的问题：在状态估计方面具有更高的鲁棒性和精度；两个子系统构建集合结构3D点云的位置以及渲染地图的纹理；采用的方法：包含两个子系统：LIO提供构建的几何结构3D点云的位置；VIO使用传感
稻壳特筑·2023-11-28 22:43

从2D到3D的目标检测综述

论文阅读模块将分享点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图相关的文章。公众号致力于理解三维视觉领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入我，我们一起每
点云PCL公众号博客·2023-11-28 20:55

如果一棵树

文/宋晓芳如果一棵树长满青苔长满葛藤的痴缠长满长凳上蜜色的喜欢是否可以拒绝地老天荒是否可以眺望并且，随手撒播南山的愿望就着鸟鸣，描摹幸福的模样如果一棵树锦绣繁华，再不能平淡人寰稠密若安是否可以踮起脚尖捧嗅指间茶香捧嗅一怀夕阳捧嗅蝶羽芬芳一叶一叶问询菩提流光如果一棵树沐浴银河守望满城灯火是否仍有茶马映江客仍有背影不休憩仍有足迹淋着雨万木拱手一级一级照亮眸中笑意
火流苏_·2023-11-28 20:14

周末散记09 || 雨

2022年3月21日星期一雨刚刚过去的一个周末，给我印象较深的就是雨呀下个不停，一忽儿急一忽儿缓，刚刚看起来没下，走着走着居然又开下，有时细雨纷纷，有时又很稠密，反正春天的雨儿呀，都不会白流，每一滴都贵如油
千禾随笔·2023-11-28 05:11

Dense(fully connected) Layer 稠密层(全连接层)

通过卷积和池化，然后得到了众多特征，稠密层的每一个节点都与这些特征节点相连构成稠密层(全连接层)。稠密层的作用就是分类。
听风1996·2023-11-28 04:13

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转向量和欧拉角

专栏系列文章如下：【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲
趴抖·2023-11-27 13:05

自动驾驶学习笔记（十二）——定位技术

当您也准备学习自动驾驶时，可以和我一同前往：《自动驾驶新人之旅》免费课程—>传送门《ApolloBeta宣讲和线下沙龙》免费报名—>传送门文章目录前言卫星定位RTK定位IMU定位GNSS定位先验地图定位SLAM
Mr.Cssust·2023-11-27 10:11

激光雷达SLAM（一）------初始激光雷达SLAM

专栏目的及认识激光雷达SLAM一、专栏目的二、初始激光雷达SLAM1、激光雷达SLAM算法相关知识点2、SLAM常见问题[^2]3、激光雷达SLAM的需求点4、RTK在SLAM中的作用5、激光雷达视觉紧耦合
华水者·2023-11-27 10:10

论文阅读：C2VIR-SLAM: Centralized Collaborative Visual-Inertial-Range SLAM

前言论文全程为C2VIR-SLAM:CentralizedCollaborativeVisual-Inertial-RangeSimultaneousLocalizationandMapping，是发表在
独孤西·2023-11-27 09:08

向美好的事物低头 恰如莲花羞于凉风 越来越怯于表达 习惯沉默

一诗一文每一天的原创诗歌和梦想，不要再和我擦肩而过【组诗】文/李军怀《向美好的事物低头》无力的时候，把自己放进夜色里房间里灯火通明我闭上眼睛那些美好的事物，亲近的人比夜空的星星还要稠密光亮堆积如雪是他们引我走在春天的路上人间情事恍惚如穿墙拂花的风我不能肝肠寸断光阴如纸按捺住我的小心翼翼向美好的事物低头恰如莲花羞于凉风越来越怯于表达习惯沉默明明有很多话要给你说可是面对你内心排山倒海我把所有的出口全部
一诗一文·2023-11-27 02:36

【论文解读】CP-SLAM: Collaborative Neural Point-based SLAM System_神经点云协同SLAM系统（上）

目录1Abstract2RelatedWork2.1单一智能体视觉SLAM（Single-agentVisualSLAM）2.2协同视觉SLAM（CollaborativeVisualSLAM）2.3神经隐式表示
LeapMay·2023-11-26 14:42

【论文解读】CP-SLAM: Collaborative Neural Point-based SLAM System_神经点云协同SLAM系统（下）

目录4CP-SLAM实验4.1两个智能体协作（Two-agentCollaboration）4.2单智能体回环（SingleAgentwithLoop）4.3地图构建（MapReconstruction
LeapMay·2023-11-26 14:11

数据结构—查找（第八章）

目录1.查找概论2.顺序表查找2.1顺序表查找算法2.2顺序表查找优化3.有序表查找3.1折半查找3.2插值查找3.3斐波那契查找4.线性索引查找4.1稠密索引4.2分块索引4.3倒排索引5.二叉排序树
Change_Improve·2023-11-26 11:57

ubuntu20.04配置OpenCV的C++环境

ubuntu20.04配置OpenCV的C++环境这里以opencv-3.4.16为例复现https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2此项目，需安装opencv及其他依赖，可见
笨小古·2023-11-26 08:01

一万年的积雪融化一万年的思念（诗）

一万年的积雪融化一万年的思念一万年的月光照耀一万年的土地等待花开的季节与你相遇等待月亮升起的夜晚心事被看见桂花又开了二茬香气被冷冷的秋风吹散香气落在雨里就凝成了一万年的思念云朵贪恋着逝去的日子可时光如水在走你透过窗户看云其实并非昨日看到的那朵那一朵去了哪有谁会知道桂花香被往事尘封又上了锁在冷冷的月光中独自孤单一万年的土地越来越稀少土地上养活的人口却愈来愈稠密土地在呻吟着
njlinda·2023-11-26 07:08

乐观的人生态度比什么都重要

小时候每天能够在山边水边田地里自由的游戏玩耍，而不接触电子产品，这样的话能够让孩子的天性自由发挥，假如住在人口稠密的大楼里，每天除了上课就是回家做作业，人是很难高兴起来的。
张佳音10071践行者·2023-11-25 23:35

ORB-SLAM2：一个支持单目、双目和RGB-D摄像头(相机)的开源SLAM系统（翻译）

书读百遍其义自见，为了日后能方便快速回顾ORB-SLAM2的原理和思想，这里本人将论文翻译成中文母语，网上也有其他的翻译版本，诸君也可参照。本文不求诸君全信，但求无误导之嫌疑。
语符律·2023-11-25 16:00

Tim Wagner：Serverless 是云计算的第三次浪潮

TimWagner是AWSLambda的创始人，作为业界最早的Serverless实践者，他无愧于Serverless教父之位。
Serverless·2023-11-25 13:54

ceres优化库的使用

Ceres求解的最小二乘问题一边的形式如下：1、定义每个参数块，在SLAM中可以定义四元数，李代数等这种特殊的结构。
内有小猪卖·2023-11-25 10:49

【分布式】分布式中的时钟

分布式系统不使用物理时钟记录事件，分布式系统中每个节点记录的时间并不一样，即使设置了NTP时间同步节点间也存在毫秒级别的偏差所以需要有另外的方法记录事件顺序关系，这就是逻辑时钟二、LamporttimestampsLamport
和瑚·2023-11-25 07:42

2020-05-20 图像去噪的超核神经网络结构搜索

本文主要针对图像去噪这一稠密预测任务，对神经网络进行研究。由于昂贵的训练过程，大多数用于图像增强的NAS解决方案依赖于强化学习或进化算法探索，通常需要数周（甚至数月）的训练。
野生小肥猪·2023-11-24 14:57

网站监控程序uptime-kuma，宝塔面板搭建 ，TCP/HTTP监控

dockervolumecreateuptime-kumadockerrun-d--restart=always-p3001:3001-vuptime-kuma:/app/data--nameuptime-kumalouislam
sh2018·2023-11-24 13:18

《视觉slam十四讲》ch4学习笔记——sophus库使用的问题及解决方法

在看完《视觉slam十四讲》第四章李群和李代数后，准备调试相应的代码，但是出现了各种各样的问题，但最后还是万幸，成功完成了调试。在这里记录一下期间遇到的问题和相应的解决方法以及最后的感想。
sticker_阮·2023-11-24 12:44

视觉SLAM十四讲学习笔记——第十三讲 实践：主要源码注释

//#include#include"myslam/algorithm.h"#include"myslam/back
晒月光12138·2023-11-24 12:14

视觉SLAM十四讲学习笔记——第六讲 非线性优化（2）

这一节主要回顾一下Ceres、g20的使用。1.Ceres、G2o源码安装方法高博士的书中都有各个库的安装方法，但由于版本变化，个别安装方法可能并不适用。这里简单整理一下两个库的源码安装方法，其他的库之后有时间统一整理一下。（1）Ceres安装下载源码，下载地址：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver安装依赖项：sudoapt-getinstall
晒月光12138·2023-11-24 11:44

视觉SLAM十四讲学习笔记——ch3-三维刚体运动理论篇

文章目录3.1旋转矩阵3.1.1点与坐标系3.1.2坐标系中的欧式变换3.1.3变换矩阵与齐次坐标3.2Eigen库的使用3.3旋转向量和欧拉角3.3.1旋转向量3.3.2欧拉角3.4四元数3.4.1四元数的定义3.4.2四元数的运算3.4.3用四元数表示旋转3.4.4四元数到旋转矩阵的转换3.5补充小萝卜的例子解释,坐标在不同坐标系转换参考博客3.1旋转矩阵3.1.1点与坐标系点乘叉乘法向量的方
路拾遗37·2023-11-24 11:41

视觉SLAM十四讲学习笔记——库的安装

本文仅作为个人学习笔记，记录学习过程。文章目录一、g++的安装二、CMake的安装测试三、ros的安装1.配置软件库2.ros安装2.1添加ROS软件源2.2添加秘钥2.3安装ROS2.4初始化2.5设置环境变量2.6安装rosinstall2.7尝试启动ros测试（海龟例程）四、OpenCV的安装4.1下载OpenCV4.2安装依赖库4.3编译4.4配置环境五、Pangolinv0.5的安装1.
云梦泽没有东边和西边·2023-11-24 11:10

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——Eigen库

专栏系列文章如下：【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵本章将介绍视觉SLAM的基本问题之一
趴抖·2023-11-24 11:05

《视觉SLAM十四讲》-- 后端 2

文章目录09后端29.1滑动窗口滤波和优化9.1.1实际环境下的BA结构9.1.2滑动窗口法9.2位姿图9.2.1位姿图的意义9.2.2位姿图优化09后端29.1滑动窗口滤波和优化9.1.1实际环境下的BA结构由于计算机算力的限制，我们必须控制BA的规模，一种简单的思路是仅保留离当前时刻最近的NNN个关键帧，去掉时间上更早的关键帧。于是，BA被固定在一个时间窗口内，离开这个窗口的即被抛弃，称为滑动
算法导航·2023-11-24 11:44

《视觉SLAM十四讲》-- 回环检测

文章目录10回环检测10.1概述10.1.1回环检测的意义10.1.2回环检测的方法10.1.3准确率和召回率10.2词袋模型10.3字典10.3.1字典的结构10.3.2实践：创建字典10.4相似度计算10.4.1理论部分10.4.2实践：相似度的计算10.5实验分析与评述10回环检测10.1概述10.1.1回环检测的意义前端提供特征点的提取和轨迹、地图的初值，后端负责数据的优化。但是如果像视觉
算法导航·2023-11-24 11:44

《视觉SLAM十四讲》-- 建图

11建图11.1概述（1）地图的几类用处：定位：导航：机器人在地图中进行路径规划；避障重建交互：人与地图之间的互动（2）几类地图稀疏地图稠密地图语义地图11.2单目稠密重建11.2.1立体视觉（1）稠密重建中
算法导航·2023-11-24 11:44

手推 Levenberg-Marquardt算法与C++实现

这次博客主要介绍了SLAM中经常用到的Levenberg-Marquardt算法。该算法是一种信赖搜索方法。
南山二毛·2023-11-24 11:10

Cartographer源码解析：D栅格地图、RayToPixelMask与贝汉明算法

Cartographer是一种用于构建2D和3D栅格地图的开源SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）系统。它被广泛应用于机器人导航、自动驾驶和增强现实等领域。
代码创造之旅·2023-11-24 05:58

迪杰斯特拉算法（dijkstra）_朴素版_堆优化版

文章目录Dijkstra算法①朴素版（适用于稠密图）具体实现②堆优化版具体实现Dijkstra算法适用于单源最短路且边权都为正数例：输入有向图/无向图，输出n号点到1号点的最短距离①朴素版（适用于稠密图
liaoai·2023-11-24 02:07

ORB_SLAM3 ROS编译及使用D435I运行

本文介绍ORB_SLAM3编译、运行中遇到问题，尤其涉及到ORB_SLAM3ROS编译遇到的问题。最后通过使用D435I完成在室内环境下运行。本文运行环境在Ubuntu20.04+ROSnoetic。
云端舞步·2023-11-23 17:29

PX4 vision_to_mavros定位

采用Ardupilot官方推荐的vision_to_mavros功能包配置无人机的双目相机的摄像头朝向正前方，可以将slam融合的高度位姿信
Phillweston·2023-11-23 17:56

无人机路径规划1：orbslam2+VIO

无人机路径规划1：orbslam2+VIO安装XTDRONE平台https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/basic_configros基本操作ros中文版教程http
dueen1123·2023-11-23 17:54

Ubuntu18.04安装ORB-SLAM2

ORB-SLAM2安装1.1安装工具sudoapt-getinstallcmake//安装cmakesudoapt-getinstallgit//安装gitsudoapt-getinstallgccg+
weixin_45303708·2023-11-23 17:30

ubuntu18.04安装并运行ORB-SLAM2

查看版本号lsb_release-a换源Ubuntu系统自带的源都是国外的网址，国内用户在使用的时候下载比较慢甚至无法获取，需要替换成国内的镜像源备份源文件sudocp/etc/apt/sources.list/etc/apt/sources.list.old打开文件sudogedit/etc/apt/sources.list换源打开清华镜像源仓库，选择Ubuntu版本并复制源，覆盖sources
你好helloworld·2023-11-23 17:49

A星算法

这个问题就是位置环境中的自主定位与建图，也就是SLAM。
sxl-63·2023-11-23 14:35

阴

阴天……起床变懒散，困乏……眼睛变浮肿，沉重……天空变灰浑，昏暗……植被变颜色，暗绿……空气变稠密，沉闷……河水变平静，微动……行人变匆忙，雨至……视线变迷茫，模糊……心情变伤感，莫名……生活变活着，醒悟
青石砌·2023-11-23 09:36

上位机与下位机通信

里程计提供ROS需要的速度信息，陀螺仪提供加速度方向等信息给ROS，再加上连接到树莓派上的激光雷达，ROS就可以进行SLAM制图和导航了。下位机接收到ROS下发的速度信息后
慢慢的回味·2023-11-23 05:29

朝奉郎的故事（二）

那平江是个货物码头，街市热闹，人烟稠密，开典当铺的很多，三千两的本钱显然不够。兴哥说：“必须得一万两才行，不然我还像以往那样闭嘴不说话，只是坐在家里。”老朝奉也说‘孩子说得有理’，就给他凑足了一万两。
傅洪雪·2023-11-23 05:38

数据结构【DS】图的应用

图的连通性问题最少边数最多边数无向图非连通==−∗(−)/无向图连通=−=∗(−)/有向图非强连通==−∗−+有向图强连通==∗(−)最小生成树Prim选点（point）时间复杂度：适合边稠密Kruskal
FOUR_A·2023-11-23 02:22

ORB-SLAM3在Windows环境下编译可能遇到的问题

前言本博客是对知乎文章：ORB-SLAM3在windows下的编译使用的补充，详细操作步骤请参考原博客可能遇到的问题及其解决方案vcpkg配置问题建议用vcpkg下Eigen和boost，然后OpenCV
qq_40864007·2023-11-23 01:55

【VSLAM】ORB-SLAM3安装部署与运行

——梁启超文章目录:smirk:1.ORB-SLAM3介绍:blush:2.代码安装部署1.安装ros与opencv2.安装Pangolin作为可视化和用户界面3.安装Eigen3一个开源线性库，可进行矩阵运算
DevFrank·2023-11-23 01:24

orb-slam3在windows下编译

参照ORB-SLAM3在w
dianzheng7390·2023-11-23 01:23

ORB-SLAM3在windows11下的编译使用

01写在前面近期在学习SLAM，想部署一下ORB-SLAM3，但是自己电脑是win11系统，因此就想着在win11上部署一下。但是网上看了一些教程，有一些博客，但是可能不适合我这种情况把，就很纠结。
果冻先森·2023-11-23 01:51
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