点云算法对比ICP、NDT,LM,Ceres-Solver,KDTree,SVM和ComplexYOLO、CenterPoint、PNP
1:ICPICP(IterativeClosestPoint),即最近点迭代算法,是最为经典的数据配准算法。其特征在于,通过求取源点云和目标点云之间的对应点对,基于对应点对构造旋转平移矩阵,并利用所求矩阵,将源点云变换到目标点云的坐标系下,估计变换后源点云与目标点云的误差函数,若误差函数值大于阀值,则迭代进行上述运算直到满足给定的误差要求.ICP算法采用最小二乘估计计算变换矩阵,原理简单且具有较好