6DoF

鸿蒙（API 12 Beta6版）图形【获取设备位姿】 AR引擎服务

AREngine提供了世界坐标下6自由度（6DoF）的位姿计算，包括物体的位置（沿x、y、z轴方向位移）和朝向（绕x、y、z轴旋转）。通过AREngine，您可以实时获取设备在空间中任意时刻的位姿。

移动开发技术栈·2024-09-02 18:25

ORB-SLAM笔记——ORB-SLAM3的IMU初始化（1）理论部分

首先对于一个纯视觉的系统来说，单目也好，双目也罢，我们主要关心的还是每一个pose的6Dof，对应的状态空间呢也就是六维。考虑到单目的尺度问题，状态空间也就是多了一

RoBOt__Dreamer·2024-01-26 22:58

Mobile Aloha：WidowX-250s(6DOF)机械臂教程.安装ROS和功能包（包含ros1 - noetic的安装）

首先进入到aloha的conda环境：condaactivatealoha在安装了ros1noetic的基础上，可以用鱼香ROS一键安装：打开鱼香ROS的网址，使用“一键安装系列”，网址链接：https://fishros.org.cn/forum/topic/20/%E5%B0%8F%E9%B1%BC%E7%9A%84%E4%B8%80%E9%94%AE%E5%AE%89%E8%A3%85%E7

随机惯性粒子群·2024-01-10 07:09

PVN3D: A Deep Point-wise 3D Keypoints Voting Network for 6DoF Pose Estimation学习笔记

摘要在这项工作中，我们提出了一种新的数据驱动的鲁棒的6DoF目标姿态估计方法，从单个RGB-D图像。与以前直接回归姿势参数的方法不同，我们使用基于关键点的方法来处理这一具有挑战性的任务。

路&客·2024-01-04 08:55

C++代码 6DOF动网格UDF

#include"udf.h"#defineBMODULUS2.2e9#definerho_ref1000.0DEFINE_PROPERTY(water_density,c,t){realrho;realp,dp,p_operating;p_operating=RP_Get_Real("operating-pressure");p=C_P(c,t);dp=p-p_operating;rho=rho

夙夜愿·2023-12-19 02:57

【VR开发】【Unity】【VRTK】3-VR项目设置

准备好你的硬件头盔必须是6DoF的，推荐OculusQuest系列，Rift系列，HTC和Pico应该也行。

每日出拳老爷子·2023-11-03 22:41

论文阅读笔记《PVN3D: A Deep Point-wise 3D Keypoints Voting Network for 6DoF Pose Estimation》

核心思想本文提出一种基于3D关键点投票网络的姿态估计算法。通过投票的方式从RGBD图像中寻找3D关键点，并采用语义分割网络和中心点检测网络实现实例分割，最后根据实例中关键点和对应模型的关键点之间的匹配关系，利用最小二乘法计算得到图像实例与模型之间的位姿变换（旋转矩阵+平移矩阵），即得目标物体的6D位姿。特点在于本文不是直接从图像中提取关键点，而是利用网络预测每个点与关键之间的位置偏移，然后计算

深视·2023-10-25 19:18

【实战分享2】：如何基于OpenXR@ unity + 华为VR Glass 6dof & Quest 开发跨平台VR游戏/应用

在上一篇中《【实战分享1】如何使用华为VRGlass6dof基于OpenXR@unity开发VR游戏》最后小结中提到，基于openxr可以支持一套代码，达到跨平台部署：使用openxr标准，无需在场景或者XRRIG上做任何的改动，可以跨平台（PC，VR一体机（各类品牌））；真正做到了一套代码，支持跨平台运行。基于PCVR，打出的运行包，基本上可以兼容市面上几乎所有的PCVR头显。VR一体机方面：只

XR探路·2023-10-17 08:18

自研多模态追踪算法 PICO 为「手柄小型化」找到新思路

作者：张韬、林泽一、闻超、赵洋研发背景作为头戴的追踪配件，VR手柄可以通过HMD（头戴显示设备）的inside-out光学追踪定位原理，计算出手柄的空间运动轨迹，同时结合6轴传感器实现6DoF空间定位。

字节跳动技术团队·2023-09-24 14:17

高通 Android10/12 4 6dof Camera+2RGBCamera异常处理经验总结

1背景：此需求apk距离之前更改时间将近9个月，我们这边原来跟驱动那边对接指令和角度后续没有改过，测试部说apkcameaid提示信息不正确。2原因：因为之前用的1.0基线（Android10)后面由于客户功能需求变更，还有包括硬件功能升级为1.2基线（Android12），驱动也用比较工具对比之前1.0基线（Android10），但是没有发现有什么异常？说是一样的?这里我先留个疑问哈？3、que

KdanMin·2023-09-09 22:44

PCL Corespondence Grouping 方法进行3D模板匹配

每一个输出点阵，都是识别的物体的实例，另外*算法还输出一个6DOF的转换矩阵来表示目标在场景中的位姿信息***/#include#include#include#include#include#inclu

zxcvb036·2023-08-28 16:08

PS VR2头显有望将与PC兼容，并实现破解6DOF跟踪功能

Sony在今年早些时候推出了专门为PlayStation5打造的高级虚拟现实头显PSVR2，这款头显赢得了行业的赞誉，为用户提供了独特的体验。然而，由于其高达599美元（约合4283元人民币）的售价（相比于售价为399美元的PS5数字版更贵），以及相对较少的独占游戏，目前市场上的PSVR2销售成绩不佳。加上兼容PC的可能性，将有望吸引更多消费者。然而，尽管索尼在PC游戏市场增加了投资，目前还没有官

博学的轮船Y·2023-07-16 22:48

OpenXR之monado吐槽

的通用接口，首选OpenXR，看了很多文章，下载了很多开源代码其中最著名的是OpenXR的monado实现，之所以要研究他，因为有开发任务在身第一个开发任务是需要把usb摄像头，imu接入monado进行6DOF

zwj8848·2023-06-11 21:31

实战分享1：如何使用华为VR Glass 6dof 基于 OpenXR@ unity 开发VR游戏/应用

XR探路·2023-02-04 06:36

国内首场明星6DoF全虚拟VR演唱会有哪些新奇玩法和交互体验？ #VR

导语2023年1月7日，COCO李玟“千禧之境”6DoF全虚拟VR演唱会上线PICO视频。

shadowcz007·2023-01-31 17:48

机器人运动学---雅克比矩阵伪逆

但是，实际情况，往往有很多奇异构型的机器人，7DOF或者是6DOF但是雅克比矩阵不满稚的机器人。

Will_Ye·2023-01-18 10:14

【论文阅读】ART-SLAM: Accurate Real-Time 6DoF LiDAR SLAM

一、系统概述模块化是这篇论文强调的一个突出特点，根据论文给出的图示，ARTSLAM框架分为了可选模块和必选模块，下图中灰色的代表必选模块，而彩色的则代表可选模块，橙色的原始点云代表的是输入，也属于必选模块，可以根据设备的性能以及传感器的类型进行补充。论文认为这种模块化的方式有三个好处，首先数据是从模块发送往其它模块的，在发送之前都会在模块中存储旧数据，所以一定程度上能够防止内容的丢失，其次这种模块

林北不要忍了·2023-01-10 19:05

ART-SLAM: Accurate Real-Time 6DoF LiDAR SLAM

IEEERoboticsandAutomationLetters意大利米兰理工学院Abstract地面车辆实时六自由度姿态估计，由于自动驾驶和三维建图等诸多应用，是机器人技术中一个相关和被研究广泛的课题。虽然有些系统已经存在，但它们要么不够准确，要么在实时运行中比较局限。在本文中，我们提出了一种快速、准确和模块化的激光雷达batchandonlineestimation系统。我们首先应用降采样和离

avenger_fang·2023-01-10 18:58

自动驾驶数据集_自动驾驶数据集-Argoverse Dataset

Argoverse数据集包含LiDAR数据、RGB视频数据、前向双目数据、6DOF的定位数据以及高精地图的数据，所有的

weixin_39656513·2023-01-07 21:08

【论文阅读】ZebraPose: Coarse to Fine Surface Encoding for 6DoF Object Pose Estimation

一篇CVPR2022的文章，心血来潮记录下自己的笔记。论文链接论文主体内容本文主要解决6D位姿预测中建立图像（2D）到3D的对应关系的问题发展情况：sparsetemplates→\to→deeplylearneddensemaps→\to→learningobjectfragmentsassegmentation本文提出一个discretedescriptor能够denselyrepresent

Lies.·2023-01-03 16:26

Unity虚拟现实(VR)无编码游戏开发视频教程

构建一次，部署到SteamVR，以及Oculus，6DOF设备。构建一个虚拟现实模拟器，在不需要虚拟现实硬件的情况下，使用XBox控制器或键盘和鼠标输入来测试您的项目。

云桥网络.·2022-12-29 08:44

【PCL自学：Feature5】视点特征直方图VFH概念及使用 (持续更新)

一、视点特征直方图（VFH）原理这篇博文描述了视点特征直方图(ViewpointFeatureHistogram[VFH])描述符，在一些其他文章也称为视角特征直方图，这是一种用于聚类识别和6DOF

斯坦福的兔子·2022-12-28 19:43

[6DoF Pose] Category Level Object Pose Estimation via Neural Analysis-by-Synthesis

转载请注明作者和出处：http://blog.csdn.net/john_bh/Arxiv地址：CategoryLevelObjectPoseEstimationviaNeuralAnalysis-by-Synthesis作者及团队：苏黎世联邦理工学院&图宾根大学会议及时间：ECCV2020主页：https://ait.ethz.ch/projects/2020/neural-object-fit

john_bh·2022-12-25 01:00

关于机器人状态估计(8)-VSLAM/VIO应用与实用性评估

最近的工作也确实取得了很大的进展，进入了更困难的深水区首先得感谢港科多位师兄师弟的帮助，尤其是本末提供的Diable刑天小车车，优秀的编码直驱电机的表现，轮足设计和棒棒的6DOF全能，很大程度的帮助了我们的工作

紫川Purple River·2022-12-17 17:36

open source 3d map_3D视觉技术在机器人抓取作业中的应用实例

与2D视觉相比，3D视觉技术的优点有：(1)3D视觉可以提供目标物体6DOF的位姿数据，而2D视觉仅能提供平面内3DOF的位姿数据；(2)3D视觉能给出目标物体的深度信息或物体表面的点云信息。

weixin_39564036·2022-12-07 17:57

机器人强化学习——Learning Collaborative Pushing and Grasping Policies in Dense Clutter（ICRA 2021）

1简介基于3D视觉联合学习平面推和6DOF抓取，采用Q-learning。推和抓取使用两个独立的网络，通过采样器获得6-DOF抓取位姿。

千羽QY·2022-11-30 16:27

QVRService：基于SnapdragonXR-SDK 4.0.6进行QVRService的开发

输出Pose、内容端和硬件层互传Event，还涉及到对cdsp的调度，VSTpartialframe模式实现、SLAM和VSTCamera的图像传输、SLAMCamera软件同步等重要功能，另外还包括对6DOF

shawn·xiao·2022-11-22 21:25

【Paper Notes】 EPro-PnP

目标问题首先，这篇文章要解决的问题是在6DoF估计问题中，没办法直接用GroundTruthPose来监督网络

Kross Sun·2022-11-22 00:15

intel realsense 术语解释

文章目录6DOF：六自由度（6DoF）是指刚体在三维空间中的运动自由度。

AoDeLuo·2022-11-20 06:30

现在，耳朵也要进入元宇宙了

注：戴上耳机体验更好哦这是国内人机交互产品平台公司Rokid近日发布的一组应用于AR眼镜的6DoF空间声场技术Demo视频。不同于传统双声道、立体音带来的听觉体验，6DoF空间声

QbitAl·2022-06-21 13:37

机器人抓取系列——姿态估计

得到待抓取物体的点云然后通过OBB点云包围框将目标点云框选，提取出包围框的长边通过对点云坐标求平均值可以求出目标点云的大概的中心点位置，这样的话待抓取物体的中心点坐标（x，y，z）就可以轻松得到，因为本次抓取是6DoF

3D_vision·2022-06-20 01:39

Unity3D开发技术研究- 商汤SenseAR案例

（1）实时跟踪与建图：能够实现6DOF跟踪，融合视觉和IMU信息，实时定位手机的位姿信息和输出周围环境的地图信息。（2）尺度估计：尺度估计把虚拟物体模型以真实的大小准确的放在真实场景中。

TonyWan_AR·2021-11-01 22:52

2021 年5月6日挑战演讲打卡1000天的第12天

第二条：PicoNeo3即将发布，知名女演员毛晓彤担任Pico品牌代言人Pico将于5月10日在北京水立方举办新品发布会，届时将发布旗下6DoF一体式VR头显新品Neo3。

1a361e50d5f5·2021-05-06 22:41

VR产业迎来突破，VR局域网部署怎么实施？

而2021年VR产业的繁荣也是因为2020年VR行业底层芯片取得了重大突破：高通发布的骁龙XR2专用芯片平台在2020年得以正式量产商用，并且反馈效果良好；在技术应用方面，6Dof和4K技术的普及应

DolitQin520·2021-03-09 17:37

视频与3D图形（3DoF、3DoF+、6DoF与点云）的融合

来源于MPEG创始人与召集人Leonardo的博客https://blog.chiariglione.org/on-the-convergence-of-video-and-3d-graphics/介绍近年来，MPEG一直在探索如何有效地表示或者说如何压缩各种为用户提供动态的身临其境的视觉体验而产生的数据。这里所说的“动态”是指，拍摄出用户可以体验到物体在移动场景。静态和动态在概念上听起来

菜菜菜了啊·2021-01-20 14:17

【毕业课题学习】6DOF物体识别及抓取-PCL点云处理（二）

【毕业课题学习】6DOF物体识别及抓取-PCL点云处理直接进入正题，上接讲到PCL官网的有物体识别相关的教程，那就直接剖析这个recognition识别教程，看看是不是我们所需要的内容。

诺·2020-09-13 19:05

IMU加速度到位移的变换方法

在IMU中，利用加速度计和陀螺仪组成的6DOF系统进行姿态求解方法还是很多的，主要是利用陀螺仪进行积分，然后使用加速度计进行约束，最后进行求解！

betacoding·2020-09-12 18:15

2019年终总结

等远程过程调用通讯协议，目标追踪算法...传统的Adaboost,svm，cascade,决策树等理论，项目相关的目标检测算法R-CNN,fastr-cnn,fasterr-cnn,yolo,SSD...估计物体6DOF

spy14414·2020-08-24 02:31

6D-VNet:End-to-End 6DoF Vehicle Pose Estimation from Monocular RGB Images

Abstract 我们提出了一个概念上简单的6DoF姿态估计网络，尤其是对于自动驾驶场景。在一个单目RGB图像上，我们的方法能够有效的检测交通工具，同时回归它们的三维平移和旋转向量。

WangKingJ·2020-08-21 18:29

创新视觉体验的7个维度——理解超高清/VR/6DoF的框架

背景——为什么要写这篇文章在研究超高清、VR、6DoF等最新的视觉体验的时候，往往感觉各种概念层出不穷，令人目不暇接。同时这些概念又都互相关联，盘根错节，理解起来颇费一些脑筋。

东东~·2020-08-21 09:36

项目记录: 3DOF+实时渲染之虚拟视点合成

3DOF+：头部运动+小范围的平移6DOF:笔者实现在VR头盔上实时地渲染3DOF+视频，实现了运动视差。

桑来93·2020-08-21 01:21

python+opencv2相机位姿估计

由于该数据库给出的数据是每幅图像和其对应相机的内外参数和光心投影方向，所以我需要先求出其6DOF预估姿态。再利用PoseNet网络对其实现基于图像的定位估计。

weixin_30687587·2020-08-20 08:29

XR科普之——自由度（dof）

目前主流设备均已达到6dof的标准。文|CC（VRPinea7月31日讯）在XR行业，我们经常会听到别人说，这个系统/头显具有3dof或者6dof的追踪功能，那么这个“dof”这到底是什么意思呢？

VRPinea·2020-08-19 21:34

Polhemus PATRIOT 电磁位置跟踪系统

PolhemusPATRIOT™SEU与标准传感器和标准发射器一同显示对于需要两个传感器的应用，PolhemusPATRIOT™双传感器6DOF电磁位置追踪仪是一种理想的具有高性价比的完全6DOF运动跟踪解决方案

SunyaTech·2020-08-19 16:59

Polhemus LIBERTY电磁追踪系统

PolhemusLIBERTY电磁追踪系统拥有每秒240次的更新速度，可提供完整的6DOF数据，延迟少于4ms。该电磁跟踪系统配备了失真检测和优质数据保证标准。