EGO-PLANNER

Ego-planner：三维建图 grid_map.cpp解析

ego避障里面比较重要的功能是对环境进行栅格地图进行避障其实是通过深度图像或者点云数据来进行转换填充的，（没错，ego也可以利用点云来建图，也就是无需d435i进行输入，可以替换为激光雷达）下面我们分别对这两个方式的建图方法进行解析首先我们需要明确几个十分重要的变量：buffer_size：三维栅格地图的体积，是地图尺寸/分辨率获得的md_.occupancy_buffer_：初始的栅格地图占据状

dueen1123·2024-09-04 13:55

在Ego-Planner 中如何根据索引值来判断有无障碍物

1.Gridmap地图数据存储首先我们需要大概了解在Ego-Planner地图信息是怎么存储的。

chunchun2021·2023-11-09 09:03

Jetson Orin NX 开发指南（7）: EGO-Swarm 的编译与运行

一、前言EGO-Planner浙江大学FAST-LAB实验室的开源轨迹规划算法是，受到IEEESpectrum等知名科技媒体的报道，其理论技术较为前沿，是一种不依赖于ESDF，基于B样条的规划算法，并且规划成功率

想要个小姑娘·2023-10-13 05:48

Ego-planner安装

按照其Github说明https://github.com/ZJU-FAST-Lab/ego-planner进行安装，安装过程中遇到了一点问题，在这里记录。

Alpha的旋翼机·2023-09-26 20:29

经典文献阅读之--EGO-Planner(无ESDF的四旋翼局部规划器)

《EGO-Planner:AnESDF-freeGradient-basedLo

敢敢のwings·2023-09-26 20:55

EGO-PLANNER安装问题记录以及如何在Ubuntu22.04LTS上安装ROS noetic

一、Ubuntu系统版本及ROS版本笔者误操作升级系统版本到了Ubuntu22.04LTS，在这个版本中系统不支持ROS1的安装，笔者尝试用ROS2运行ego-planner，并未运行成功，从原理上讲，

嘉子的秃头日记·2023-07-31 09:08

ROS实验笔记之——基于Prometheus的无人机运动规划

ROS实验笔记之——基于Prometheus自主无人机开源项目的学习与仿真》Demo演示基于2D-LiDAR的APF路径规划基于rgbdcamera的APF路径规划基于3D-LiDAR的Astar路径规划ego-planner

gwpscut·2023-01-08 10:12

ego-planner编译问题

ego-planner编译过程中报错：–CouldNOTfindpcl_ros(missing:pcl_ros_DIR)–Couldnotfindtherequiredcomponent‘pcl_ros

我家三少·2023-01-01 23:43

计算机图形学——bazier曲线和B样条曲线

、bazier曲线1.bazier曲线的由来二、B-spline1.为何要引入B-spline曲线，Bazier曲线有何不足2、B-spline曲线方法前言写这篇文章是因为最近在阅读无人机路径规划算法ego-planner

BITer_lzn·2022-12-12 19:48

VINS标定---Ego-planner

1、检查realsense和飞控的连接查看飞控串口ls/dev/ttyA*sodochmod777/dev/ttyACM0roslaunchmavrospx4.launch查看话题频率,正常频率200Hzrostopiclistrostopichz/mavros/imu/data_raw驱动realsense相机查看图像roslaunchrealsense2_camerara_camera.lau

飞同学·2022-12-10 18:20

ego-planner框架和参数

drone_id对应飞机的编号。从0开始map_size_xyz地图场地大小，给的目标点要在地图范围内fxfycxcy相机内参obstacles_inflation障碍物膨胀大小是飞机外廓尺寸的1.5倍，但是不能超过resolution的4倍

飞同学·2022-12-10 18:20

EGO-Planner：一种无需 ESDF（欧几里得距离场）梯度的局部路径规划方法

文章目录0摘要1概览1.1传统方法1.2如何构建ESDFESDFESDF？1.3EGO−PlannerEGO-PlannerEGO−Planner介绍1.3.1方法步骤2相关工作2.1基于梯度的运动规划2.2ESDFESDFESDF2.3碰撞避免2.3.1算法1：CheckAndAddObstacleInfoCheckAndAddObstacleInfoCheckAndAddObstacleInf

一米八八的超儿·2022-12-10 18:19

EGO-PLANNER代码阅读（地图部分）

plan_env/grid_map.cpp最近由于多个比较实验的原故，把ego-planner及Fast-planner中TOPO-REPLAN的代码都分析了一遍。

养生少年小余·2022-12-10 18:19

EGO-Planner: An ESDF-free Gradient-based Local Planner for Quadrotors（论文学习）

EGO规划器：一种基于ESDF自由梯度的四转子局部规划器摘要ESDF地图被广泛运用在局部地图的梯度方向和大小估计之中，但是由于我们在进行轨迹优化的过程中，只用到了ESDF地图中很小的一部分，这造成了极大的计算冗余。在本文中，我们提出了EGO,其主要改进是通过比较碰撞轨迹和未碰撞轨迹来建立起惩罚项，并将必要的障碍物信息存储起来。如果整条轨迹不满足动力学可行约束，就分配更多的时间。同时，提出了一种各向

那行界·2022-12-10 18:48

无人机路径规划3：ego-planner三维运动规划实现

XTDrone实现ego-planner三维运动规划编译ego-palnnercp-r~/XTDrone/motion_planning/3d/ego_planner~/catkin_ws/src/cd

dueen1123·2022-12-10 18:16

【论文笔记】ego_planner

文章名：EGO-Planner:AnESDF-freeGradient-basedLocalPlannerforQuadrotors【单位】浙大fastlab【期刊】IRAL2020摘要：基于梯度的规划器广泛应用于四旋翼局部规划

UESTC_Chenlin·2022-12-10 18:45

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