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ego-planner框架和参数

ego-planner框架和参数_第1张图片

drone_id 对应飞机的编号。从0开始
map_size_xyz 地图场地大小，给的目标点要在地图范围内
fx fy cx cy 相机内参
obstacles_inflation 障碍物膨胀大小 是 飞机外廓尺寸的1.5倍 ，但是不能超过resolution的4倍
在这里插入图片描述

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