提要：本文曾在网络广为流传，提出了一个重要的基本观点：软件系统体系结构（架构）的层级性。对模型与模型驱动的点评是开拓性的。其前瞻性和重要性今日从未得到应有重视。写在前面最近看到模型驱动在国内渐渐被更多的人注意，前几天又看到一些关于UML优劣和应用方面的争论。作为繁忙工作中的一种休息，从过往的研究笔记中整理一点东西放在这里，与大家交流。层级理论是构建复杂软件体系的基本原则诺贝尔奖获得者赫伯特A.西蒙

可能原因，没有串口权限sudochmod777/dev/ttyACM0开启串口权限，本次问题解决。

PX4使用gitsubmoduleupdate--init--recursive报错fatal:remoteerror:upload-pack:notourref解决办法参考：https://stackoverflow.com

形成四层软件体系结构的框架。从上到下依次是：表示层、业务逻辑层、数据接口层、数据层。

第一章PX4程序编译过程解析PX4是一款软硬件开源的项目，目的在于学习和研究。其中也有比较好的编程习惯，大家不妨可以学习一下国外牛人的编程习惯。这个项目是苏黎世联邦理工大学的一个实验室搞出来的。

2、MPX4115采集压力值、DS18B20采集温度值送到液晶1602显示。3、按键设置报警值。4、蜂鸣器报警。

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第1章软件体系结构概论构件一般认为，构件是指语义完整、语法正确和有可重用价值的单位软件，是软件重用过程中可以明确辨识的系统；结构上，它是语义描述、通信接口和实现代码的复合体。

前言PX4飞控接收机载电脑NvidiaJetson的自定义Mavlink消息，将机载电脑获取的数据发送给飞控，本篇实现的是已知路径下文件中的数据发送与接受，数据格式TUM格式，发送其中的x、y、z三轴位置数据

本文主要记录gazebo+px4联合仿真流程，及过程中出现的问题。

本文记录px4:Eclekf2的学习过程。预备知识：标准KF系统：ekf系统：预测：更新：对于ekf，新增的任务就是计算状态转换矩阵F，控制输入矩阵G和测量矩阵H的Jacobian矩阵。

由来：硬件pixhawk2.48，固件px41.14.0，解锁时QGC提示Fail:NoCPUloadinformation，通过查找资料，可以通过SYS_BL_UPDATE设置为1后升级固件解决。

一、前言在自主无人机系统中，VINS-Fusion、Mavros、PX4之间的参考坐标系是不同的，而这些坐标系之间的关系又很容易让人产生困惑，本文旨在理清不同模块之间的坐标变换关系，这有利于不同模块之间数据的转换

px4+vins+ego单机鲁棒飞行二（外部位姿估计篇）一、使用px4的EKF2（扩展卡尔曼）估计测试过程及结果：二、使用px4的LPE估计测试过程及结果：三、用EKF2还是LPE？

PX4官方给出以下做法从而使用intelrealsenset265深度相机作为视觉估计的硬件选择。

文章主要讲述px4如何利用vins_fusion里程计数据实现在室内定位功能。文章基于以下软、硬件展开。

ubuntu18.04安装PX4仿真默认已经安装好ROS-melodic和对应的gazebo9过程参考链接:(https://www.freesion.com/article/42811010840/.

这样做会改变全局样式，所以可以在样式的前面，加上一个特定作用的类，例子如下所示****search_home就是我在本页面特有的样式.serach_home.el-button{border-radius:04px4px0

第八章软件体系结构与设计模式1.判断题（1）系统体系结构的最佳表现形式是一个可执行的软件原型。

对于PX4Firmware的调试，有别于传统的单片机单步调试，没有办法仿真，因为是多线程程序，也没有好的集成编译环境。主要还是靠串口打印来调试数据。

本教程参考了Ubuntu20.04下PX4+ROS2环境配置踩坑记录-知乎（我是跟着这个大佬配置的，但是我们两个的ros版本不一样，所以在此作一些修改，我也是个小白，只是按部就班地配置，然后踩坑。。。）

一、介绍PX4-Autopilot仿真平台是由PX4官方提供的集虚拟px4固件、真机烧录固件、gazebo环境及模型于一体的平台，用户可以自己编写程序，通过mavros接口与虚拟px4固件进行mavlink

重新配置所有的软件卸载之前安装的ROSGAZEBO记得把/home下的.ros和.gazebo也删除，删就删干净参考链接：ROS的卸载与安装血泪总结！亲测有效卸载ROS方法正式安装安装依赖sudoaptinstallninja-buildexiftoolninja-buildprotobuf-compilerlibeigen3-devgenromfsxmlstarletlibgstreamer1.

XTDrone仿真平台配置文章目录XTDrone仿真平台配置依赖安装ROS一键安装Marvos安装PX4安装安装QTGroundControlXTDrone下载安装环境：VMWare16.0Ubuntu22.04

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X可为A、B、C、D、E、F~~)EXIT1PX1(X可为A、B、C、D、E、F~~)EXTI2PX2(X可为A、B、C、D、E、F~~)EXIT3PX3(X可为A、B、C、D、E、F~~)EXTI4PX4

scoped的渲染规则：.ipt{width:300px;margin:100px400px;}给HTML的DOM节点增加一个不重复的data属性，表示它的唯一值。

#choiseullia{display:block;border:1pxsolid#a0b8cf;padding:2px4px2px4px;margin:3px1px6px1px;}改为#choiseullia

div{border:2pxsolid;padding:10px40px;width:300px;resize:both;overflow:aut

安装依据http://dev.px4.io/en/setup/dev_env_linux_ubuntu.html安装脚本执行选择快捷脚本ubuntu_sim_nuttx.sh安装，内容如下：#!

前言因为项目要求，（在PX4上添加拉力传感器，并把数据显示在QGC的地图上），本人开始了苦皮的生活。从未接触飞控的我，一来就是开发。。烧脑掉发啊。。但人生是无所畏惧的。

X64_Xcelera-CL_PX4采集卡测试记录1)采集卡可以分配两块板载内存，每一块的大小等于采集图像的内存大小；2)两块板载内存的大小之和应小于板载总内存（128MB），否则会出现内存错误，错误如下

五、问答题 1、纵观软件体系结构技术的发展过程，从最初的“无结构”设计到现行的基于体系结构的软件开发，可以认为经历了哪四个阶段？（1）“无体系结构”设计阶段。

重点复习题什么是软件体系结构？什么是软件构件？在Spring框架中，构件的组织与管理由谁负责，构件之间的依赖关系是如何实现？

遥控器型号乐迪RadiolinkAT9SPro固件更新对遥控器固件作更新乐迪RadiolinkAT9SPro固件更新光流传感器型号思动智能ThoneFlow-3901U开发文档Pmw3901光流传感器PX4

软件体系结构是具有一定形式的结构化元素的集合（构件的集合）。构件分为三类包括处理构件（对数据进行加工）、数据构件（被加工的信息）和连接构件（连接体系结构的不同部分）。

不知你们有何感想，看看我的吧……柯南是工藤新一被一些黑暗组织的服下药剂：《ATPX4869》而退化成儿童的，于是他在青梅竹马的毛利兰家住了下来，毛利兰的父亲是个迷糊的侦探。在柯南的帮助下不断

职业规划软件体系结构内容组件关系视图技术抽象封装信息隐藏模块化事务分离耦合和内聚充分性、完整性和原始性策略和实现的分离接口和实现的分离单一引用点分而治之结构层管道和过滤器黑板系统分布式系统代理者交互式系统模型

UM_distinctid=164d17587d71-063602f89cef95-13196c02-4b6a2-164d17587db68;ASP.NET_SessionId=q5isn245q2yoikzbndpx4yvb

【原文链接】系统架构设计师（第二版）学习笔记----层次式架构设计理论与实践文章目录一、层次式体系结构概述1.1软件体系结构的作用1.2常用的层次式架构图1.3层次式体系可能存在的问题点二、表现层框架设计

核心是下面这部分.dot-card-wrapper{box-shadow:-4px0px4px4pxrgba(93,109,137,0.15);position:relative;.top-wrapper

mavsdk（dronekit-python）主要关注无人机的应用切勿关注飞控等PX4airsim(gazebo)qgroundcontrol验证==自己写的控制程序9.13-9.14gazebocdPX4

/configure[options]makesudomakeinstall安装后在usr/local/bin下面有一个openocdpx4qgc@u

origin:http://blog.csdn.net/senlin16888/article/details/51684274此篇blog的目的是对px4工程有一个整体认识，对各个信号的流向有个了解，

Ubuntu18.04DevelopmentEnvironmentofPX4/Firmware1安装Ubuntu2开始配置环境2.1下载PX4的固件源码2.2环境配置BashScriptsGazebo,

https://blog.csdn.net/senlin16888/article/details/51684274此篇blog的目的是对px4工程有一个整体认识，对各个信号的流向有个了解，以及控制算法采用的控制框架

目录文章目录目录摘要1.重点学习网址2.固件下载1.下载最新版本固件2.下载之前版本固件摘要本节主要记录从零开始学习PX4源码1(固件下载)的过程，欢迎批评指正！！！

链接:mavros设置黑白名单设置mavros黑白名单主要是通过插件的参数进行设置，如下：这里是在px4_pluginlists.yaml参数文件中设置plugin_blacklist:#common-safety_area

例如：padding:10px20px30px40px这样会设置元素的上、右、下、左四个方向的内边距。

层次式体系结构概述软件体系结构可定义为:软件体系结构为软件系统提供了结构、行为和属性的高级抽象，由构成系统的元素描述、这些元素的相互作用、指导元素集成的模式以及这些模式的约束组成软件体系结构考察：1、利益相关人员之间的交流