搭建PX4+ROS2+FastDDS+Matlab+Simulink联合调试环境本篇文章介绍如何搭建使用ROS2对PX4固件与Matlab/Simulink进行联合仿真的环境，提供了ROS2-PX4桥接体系结构和应用程序管道的概述，以及如何安装所有所需软件和构建ROS2应用程序。环境：MATLAB:R2022bUbuntu：20.04LTSWindows：Windows10ROS：ROS2Foxy

Ubuntu中安装指定版本的gcc-arm-none-eabi在Ubuntu中开发基于ARM架构的STM32芯片，需要安装交叉编译器gcc-arm-none-eabi编译代码，那么什么是交叉编译器呢？Ubuntu自带的gcc编译器是针对X86架构的！而我们现在要编译的是ARM架构的代码，所以我们需要一个在X86架构的PC上运行，可以编译ARM架构代码的GCC编译器，这个编译器就叫做交叉编译器，总结

参考自PX4-Autopilot/platforms/common/include/px4_platform_common/param.h正常实例化一个类MyclassMyclassobj实例化多个类：

/PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh当前下载的px4版本为1

一、介绍PX4-Autopilot仿真平台是由PX4官方提供的集虚拟px4固件、真机烧录固件、gazebo环境及模型于一体的平台，用户可以自己编写程序，通过mavros接口与虚拟px4固件进行mavlink

文章目录1Gitclone代码2下载子模块3编译4可能遇到的问题参考1Gitclone代码GithubRepository链接：PX4-Autopilot查看现有版本：在终端用命令下载，-b表示branchgitclone-bv1.14.0https

/PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh安装过程中可以会出现如下错误错误:7http://ppa.launchpad.

HolybroKakuteH7|PX4UserGuidePX4BootloaderFlashingontoBetaflightSystems|PX4UserGuideLoadingFirmware|PX4UserGuide下载PX4

步骤安装MAVROS安装QGCPX4仿真安装PX4步骤从github上clone源码gitclonehttps://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git--recursive进入PX4

recursive需要进行循环克隆，在克隆过程中可能出现以下的情况无法克隆'https://github.com/PX4/PX4-FlightGear-Bridge.git'到子模组路径'/home/jeremy/PX4

1PX4模拟1.1第一次使用PX41.1.1打开jMAVSim找到PX4-Autopilot文件夹（2023-02-13，新版本的PX4找不到Firmware了，只有Autopilot，github可直接找到

uORB主题订阅发布机制PX4/Pixhawk的软件体系结构PX4/Pixhawk的软件体系结构主要被分为四个层次，这可以让我们更好的理解PX4/Pixhawk的软件架构和运作：应用程序的API：这个接口提供给应用程序开发人员，此API旨在尽可能的精简、扁平及隐藏其复杂性。应用程序框架:这是为操作基础飞行控制的默认程序集（节点）。库:这一层包含了所有的系统库和基本交通控制的函数。操作系统:最后一层

.px4_V2二、编写测试程序下载好px4code之后，在src/examples/px4_simple_app里面有cmakelist.txt和px4_sample_app.cpp两个文件；三、修改PX4

搭建并运行第一个应用程序本文主要说明如何搭建并运行你的第一个板载应用程序。1.编写px4_simple_app应用程序文件我们创建一个很小的应用程序，只是打印出来HelloSky!。这包括一个C文件和一个cmake定义文件（它告诉工具链如何构建应用程序）。新建如下文件夹：Firmware/src/examples/px4_simple_app。在该目录中新建一个名为px4_simple_app.c

安装自https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/的px4功能包，因为有墙似乎会失败，这里采用其他方法来安装。

最近突然感觉，能把开发程序的流程写清楚比开发程序本身还困难，所以之前写的文章都是毫无章法，想到哪写到哪，努力改变中。。。之前开发了超声波测量距离的驱动，实质是px4的IO口操作。本次的操作很显然是操作px4的串口。首先，介绍下硬件，我用的是Pixhawk2.4.8飞控，常用的串口6个，这六个串口在px4中对应的设备号如下：TELEM1：/dev/ttyS1TELEM2：/dev/ttyS2GPS：

Ubuntu18.04+ROSMelodic1PX4源码下载1.先mkdir一个文件夹，在该文件夹下进行源码下载（因为在github下载很慢，所以后续到PX4-Autopilot目录下再单独下载子模块）

背景说明笔者在ubuntu18.04下搭建PX环境时gitclone的是较新版本的PX4-Autopilot链接在此.

原本的下载地址https://github.com/PX4/Firmware已经更名为https://github.com/PX4/PX4-Autopilot，目前在浏览器里输入这两个链接都能打开。